用于全自动保管箱的自校准系统及其方法技术方案

本发明专利技术涉及保管箱技术领域，具体地说，涉及一种用于全自动保管箱的自校准系统及其方法。该自校准系统包括设于保管箱存放架任一保管箱存放槽下方的光源装置，和设于抓取机构处的四象限光电探测器，四象限光电探测器与光源装置的位置相对应；四象限光电探测器用于探测光源装置的实时位置数据并上传给一中控单元，中控单元用于将实时位置数据与基准位置数据进行比较并通过一执行机构控制抓取机构微调，直至实时位置数据与基准位置数据相同。该自校准方法基于上述自校准系统实现。本发明专利技术能够实现了抓取机构与抓取目标之间相对位置的自动校准。

Self calibration system and its method for full automatic deposit box

The invention relates to the technical field of storage boxes, in particular to a self-calibration system for automatic storage boxes and its method. The self-calibration system includes a light source device located under any storage tank of the storage box shelf, a four-quadrant photoelectric detector located at the grasping mechanism, a four-quadrant photoelectric detector corresponding to the position of the light source device, and a four-quadrant photoelectric detector used to detect the real-time position data of the light source device and upload it to No.1 Middle School. The control unit is used to compare the real-time position data with the reference position data and fine-tune the grabbing mechanism through an actuator until the real-time position data is the same as the reference position data. The self calibration method is based on the above self calibration system. The invention can automatically calibrate the relative position between the grasping mechanism and the grasping target.

【技术实现步骤摘要】
用于全自动保管箱的自校准系统及其方法
本专利技术涉及保管箱
，具体地说，涉及一种用于全自动保管箱的自校准系统及其方法。
技术介绍
银行保管箱是银行为方便客户寄存贵重物品和单证而提供的安全、可靠的保密设施，它可存放金银珠宝、文物珍品、有价证券、契约、合同、重要资料和保密档案等，具有租价适宜、品种齐全以及安全可靠等特点。保管箱业务凭借其卓越的私密性功能和性价比，被越来越多的使用者认可。目前市场上银行保管箱产品主要分为固定保管箱、移动组合保管箱和全自动保管箱3大类产品，其中全自动保管箱为新型产品。全自动保管箱动力依靠电机，行程依靠控制给予电机的脉冲个数。这使得现有全自动保管箱首次运行时需要对每个箱体存储槽位进行脉冲精细计算定位，长时间运行后，由于机械的磨损，或者灰尘在运动轨道的攒积，容易造成定位偏差，尤其对运动长度比较长的，误差积攒更为明显，导致一系列故障，维护量大，停机时间长等。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于全自动保管箱的自校准系统，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。根据本专利技术的用于全自动保管箱的自校准系统，其包括设于保管箱存放架任一保管箱存放槽下方的光源装置，和设于抓取机构处的四象限光电探测器，四象限光电探测器与光源装置的位置相对应；四象限光电探测器用于探测光源装置的实时位置数据并上传给一中控单元，中控单元用于将实时位置数据与基准位置数据进行比较并通过一执行机构控制抓取机构微调，直至实时位置数据与基准位置数据相同。通过本专利技术的自校准系统，能够采用四象限光电探测器对光源装置的位置进行探测，从而能够获取相应光源装置在四象限光电探测器处的位置。这使得全自动保管箱调试阶段(初次使用前)时，能够人工将抓取机构与每个保管箱存放槽进行对准，并能够将此时相应光源装置在四象限光电探测器处的位置作为相应保管箱存放槽的基准位置数据存储于中控单元处。之后，在全自动保管箱实际应用时，执行机构能够将抓取机构移动至相应的保管箱存放槽处，并且此时四象限光电探测器能够实时对相应光源装置进行探测并通过中控单元将实时位置数据与基准位置数据进行比较，进而使得中控单元能够通过执行机构对抓取机构的位置进行微调。通过此举，能够有效地保证抓取机构与相应保管箱存放槽件的定位精确性，进而能够有效地降低因机械的磨损、形变等缘由而导致的配合误差。作为优选，光源装置采用发光二极管。光源装置能够采用现有常规的发光二极管，从而造价便宜，便于实现。作为优选，抓取机构包括一抓取托架，抓取托架包括依次连接的第一侧板、底板和第二侧板，第一侧板和第二侧板同侧地垂直设于底板两端；第一侧板和第二侧板的内侧相对位置处均垂直设有一支撑板，支撑板上方形成用于与保管箱配合的保管箱抓取槽，支撑板下方形成用于安装四象限光电探测器的探测器安装槽。从而便于实现。作为优选，抓取机构与任一保管箱存放槽对准时，四象限光电探测器与相应光源装置的水平方向的距离不超过3cm，四象限光电探测器中心点与相应光源装置的竖直方向的距离不超过2cm。从而能够较佳地保证四象限光电探测器对相应光源装置的探测准确性。作为优选，四象限光电探测器包括4个光电探测器。本专利技术还提供了一种用于全自动保管箱的自校准方法，其包括以下步骤：步骤一：在保管箱存放架的任一保管箱存放槽的下方处均设置一光源装置；步骤二，在抓取机构处设置一四象限光电探测器，并使得四象限光电探测器与光源装置的位置相对应；步骤三，采用四象限光电探测器对光源装置的位置进行探测以获取光源装置的实时位置数据，并发送给一中控单元；步骤四，中控单元将实时位置数据与基准位置数据进行比较并通过一执行机构控制抓取机构运行，直至实时位置数据与基准位置数据相同。通过本专利技术中的自校准方法，使得抓取机构每次在运行至对应保管箱存放槽处时，均能够通过四象限光电探测器对光源装置位置的探测，而实现对抓取机构的校准，从而能够较佳地实现保管箱的顺畅推拉。通过该种方法能够较佳的实现抓取机构的上、下、左、右的精密调整，进而较佳地实现了抓取机构的自校准。作为优选，还包括基准位置数据获取步骤，具体为，通过人工将保管箱存放架对准相应的保管箱存放槽，并将此时四象限光电探测器探测到的光源装置的位置数据作为基准位置数据，并存储于中控单元处。本专利技术的自校准方法中，在初次运行时，能够人为调整抓取机构至合适的位置，直至抓取机构能够顺畅的推、拉保管箱，并将此时四象限光电探测器采集的光源装置的位置作为基准位置数据，从而较佳地实现了抓取机构的初始化。之后，对应每个保管箱存放槽，中控单元均能够一一对应地粗略设置一个电机运转脉冲信息，该方法与现有设置方法(实测保管箱存放槽位置与原点距离后参照电机电子齿轮比得到)相同，只是对精确度的要求并不需要达到抓取机构能够较好与保管箱存放槽进行配合的程度，只需要使得四象限光电探测器的探测范围能够覆盖相应保管箱存放槽处的光源装置的照射范围即可。之后，通过四象限光电探测器和相应光源装置的配合即可较佳地实现抓取机构的自校准。附图说明图1为实施例1中的保管箱存放架的示意图；图2为实施例1中的箱体移转架的示意图；图3为实施例1中的一种用于全自动保管箱的自校准系统的系统框图；图4为实施例1中的四象限光电探测器的示意图；图5为实施例1中的一种用于全自动保管箱的自校准方法的流程示意图。具体实施方式为进一步了解本专利技术的内容，结合附图和实施例对本专利技术作详细描述。应当理解的是，实施例仅仅是对本专利技术进行解释而并非限定。实施例1本实施例提供了一种用于全自动保管箱的自校准系统，其能够采用光学方案进行偏差校准，在确定相对标准位置后，能在机械结构发生磨损或形变等情况下较佳地实现对保管箱的定位。如图1所示，为本实施例中的保管箱存放架100的示意图。其中，保管箱存放架100处矩形阵列有多个保管箱存放槽110，每个保管箱存放槽110下方均设有一光源装置120。如图2所示，为本实施例中的抓取机构210的部分结构示意图。其中，抓取机构210用于实现对保管箱230的抓取，抓取机构210处设有一四象限光电探测器220，四象限光电探测器220用于与光源装置120进行配合。如图3所示，本实施例的自校准系统包括设于保管箱存放架100任一保管箱存放槽110下方的光源装置120和设于抓取机构210处的四象限光电探测器220。其中，四象限光电探测器220与光源装置120的位置相对应。四象限光电探测器220用于探测光源装置120的实时位置数据并上传给一中控单元，中控单元用于将实时位置数据与基准位置数据进行比较并通过一执行机构控制抓取机构210微调，直至实时位置数据与基准位置数据相同。通过本实施例的自校准系统，能够采用四象限光电探测器220对光源装置120的位置进行探测，从而能够获取相应光源装置120在四象限光电探测器220处的位置。这使得全自动保管箱调试阶段(初次使用前)时，能够人工将抓取机构210与每个保管箱存放槽110进行对准，并能够将此时相应光源装置120在四象限光电探测器220处的位置作为相应保管箱存放槽110的基准位置数据存储于中控单元处。之后，在全自动保管箱实际应用时，执行机构能够将抓取机构210移动至相应的保管箱存放槽110处，并且此时四象限光电探测器220能够实时对相应光源装置120进行探测并通过中控单元将实时位置数据与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于全自动保管箱的自校准系统，其特征在于：包括设于保管箱存放架(100)任一保管箱存放槽(110)下方的光源装置(120)，和设于抓取机构(210)处的四象限光电探测器(220)，四象限光电探测器(220)与光源装置(120)的位置相对应；四象限光电探测器(220)用于探测光源装置(120)的实时位置数据并上传给一中控单元，中控单元用于将实时位置数据与基准位置数据进行比较并通过一执行机构控制抓取机构(210)微调，直至实时位置数据与基准位置数据相同。

【技术特征摘要】
1.用于全自动保管箱的自校准系统，其特征在于：包括设于保管箱存放架(100)任一保管箱存放槽(110)下方的光源装置(120)，和设于抓取机构(210)处的四象限光电探测器(220)，四象限光电探测器(220)与光源装置(120)的位置相对应；四象限光电探测器(220)用于探测光源装置(120)的实时位置数据并上传给一中控单元，中控单元用于将实时位置数据与基准位置数据进行比较并通过一执行机构控制抓取机构(210)微调，直至实时位置数据与基准位置数据相同。2.根据权利要求1所述的用于全自动保管箱的自校准系统，其特征在于：光源装置(120)采用发光二极管。3.根据权利要求1所述的用于全自动保管箱的自校准系统，其特征在于：抓取机构(210)包括一抓取托架(211)，抓取托架(211)包括依次连接的第一侧板、底板和第二侧板，第一侧板和第二侧板同侧地垂直设于底板两端；第一侧板和第二侧板的内侧相对位置处均垂直设有一支撑板(212)，支撑板(212)上方形成用于与保管箱(230)配合的保管箱抓取槽(213)，支撑板(212)下方形成用于安装四象限光电探测器(220)的探测器安装槽(214)。4.根据权利要求1所述的用于全自动保管箱的自校准系统，其特征在于：抓取机构(210)与任一保管箱存放槽(110...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓风，许金林，谭海波，赵赫，
申请(专利权)人：安徽中科智链信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34