一种拨臂式自动装车机器人的控制方法技术

本发明专利技术公开一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤A：装车机器人准备工作；步骤B：设定位置；步骤C：装车准备；数据中心控制密闭除尘系统工作；步骤D：数据中心将控制输送机构工作；步骤E：设置在输送机构上的光传感器对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；步骤F：将对袋装物料包的放置方向进行检测；步骤H：位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构靠近车辆的车箱一侧的距离；步骤I：对装车机头总成车辆箱体/装车机头总成正下方的袋装物料包的位置检测；步骤J：完成此次装车。本发明专利技术有效的实现自动装车，并能有效的进行纠偏。

【技术实现步骤摘要】
一种拨臂式自动装车机器人的控制方法
本专利技术涉及
，具体的说，是一种拨臂式自动装车机器人的控制方法。
技术介绍
目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：待装载车辆停驻在指定位置后，装车机器人开始运行，包括以下步骤：步骤A：装车机器人准备工作；一是定位待装载车辆的车箱位置，并将送至数据中心进行分析处理；步骤B：根据待装载车辆的车箱位置和车箱长度，装车机器人通过将安装有导轨（1）、输送机构（3）、装车机头总成（2）、升降机构（4）、密闭除尘系统（5）的随动机架移动至待装载车辆的车箱内设定位置；步骤C：根据车箱宽度，装车机器人的分别进行输送机构（3）、装车机头总成（2）、升降机构（4）、密闭除尘系统（5）位置以适应车箱宽度，调整结束后进入装车准备；数据中心控制密闭除尘系统（5）工作；步骤D：袋装包...

【技术特征摘要】
1.一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：待装载车辆停驻在指定位置后，装车机器人开始运行，包括以下步骤：步骤A：装车机器人准备工作；一是定位待装载车辆的车箱位置，并将送至数据中心进行分析处理；步骤B：根据待装载车辆的车箱位置和车箱长度，装车机器人通过将安装有导轨（1）、输送机构（3）、装车机头总成（2）、升降机构（4）、密闭除尘系统（5）的随动机架移动至待装载车辆的车箱内设定位置；步骤C：根据车箱宽度，装车机器人的分别进行输送机构（3）、装车机头总成（2）、升降机构（4）、密闭除尘系统（5）位置以适应车箱宽度，调整结束后进入装车准备；数据中心控制密闭除尘系统（5）工作；步骤D：袋装包装完成的物料包从生产车间的生产线通过现有的设备运输到送料装置上，送料装置按将袋装物料包按照要求放置在输送机构（3）上，数据中心将控制输送机构（3）工作；步骤E：设置在输送机构（3）上的光传感器对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；当袋装物料符合间距要求时，输送机构（3）将袋装物料包输送到装车机头总成（2）上；当袋装物料包之间的间距不符合时，将对输送的速度进行调整；步骤F：在袋装物料包输送到装车机头总成（2）上后，安装在装车机头总成（2）主框架靠近输送机构（3）一侧的两个光传感器将对袋装物料包的放置方向进行检测；若与要求的放置方向相同，数据中心将控制拨料机构直接将袋装物料包输送到运动料箱机构上；若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制控制拨料机构上对袋装物料包的改变，实现将袋装物料包落入到运动箱体机构上；步骤H：袋装物料包落入到运动箱体机构，数据中心将通过安装在装车机头总成（2）靠近车辆箱体一侧的距离传感器对装车机头总成（2）与车辆箱体/装车机头总成（2）正下方的袋装物料包的位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构（4）靠近车辆的车箱一侧的距离；当满足堆垛距离时，数据中心将控制安装在装车机头总成（2）上的拨料机构对袋装物料包落入到运动料箱机构上，通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；当不满足码放要求时，数据中心将控制升降机构（4）对距离减小调整满足码放要求，再通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；步骤I：袋装物料包码放在车箱内指定位置后，数据中心将控制随动调整装车机头总成（2）与放置在车箱内袋装物料包的位置关系；若车箱内同一位置未码放到指定高度时，数据中心将控制升降机构（4）向远离车箱的一侧运动；若车箱内同一位置码放到指定高度时，数控中心将控制升降机构（4）、密闭除尘系统（5）向车箱其他为码放袋装物料包的位置移动，再次重复袋装物料包的码放工作；步骤J：袋装物料包全都码放在车箱内指定位置后，数据中心将通过升降机构（4）控制装车机头总成（2）从车箱撤离，完成此次装车。2.根据权利要求1所述的一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：所述输送机构（3）包括输送机构（3）输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段（31）、变速传送段（32），所述输入传送架（311）的内侧面设置有的光电传感器（33），所述电机和光电传感器（33）均与数据中心电路连接；所述步骤E具体是指：在输送过程中，光电传感器（33）将实时对输送机构（3）上的袋装物料包的位置关系检测，并将检测数据实时传递给数据中心，数据中心对检测的数据进行分析，识别袋装物料包是否符合放置方向的要求；当袋装物料符合间距要求时，袋装物料包将直接通过输入传送段（31）、变速传送段（32），到达装机机头总成上；当袋装物料包之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：成都鸿源锦程机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51