一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法及系统，利用双目视觉系统对在标定空间内移动的靶纸进行图像采集，得到整个标定空间的靶纸图像；获取每张图像的最佳全局阈值，提取各图像中成阵列排布的网格点的像素坐标，定义靶纸上一个实际坐标原点，计算靶纸上每一点的实际坐标，建立网格坐标数据库，结合坐标系映射关系实现系统标定。本发明专利技术的方法向并行化发展，提高匹配速度，减少运算量，增强系统的实用性，适应性强。

A fast calibration method and system based on binocular vision detection technology

The invention discloses a fast calibration method and system based on binocular vision detection technology. The binocular vision system is used to collect images of moving target paper in the calibration space and obtain the target image in the whole calibration space; the optimal global threshold of each image is obtained, and the grid points arranged in the array in each image are extracted. The pixel coordinates on the target paper are defined, the actual coordinates of each point on the target paper are calculated, the grid coordinate database is established, and the system calibration is realized by combining the mapping relationship of the coordinate system. The method of the invention develops towards parallelization, improves the matching speed, reduces the calculation amount, enhances the practicability of the system and has strong adaptability.

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法及系统
本专利技术涉及一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法及系统。
技术介绍
随着光学、电子学以及计算机技术的发展，双目立体检测技术广泛应用于工业检测，生物医学，虚拟现实等领域。双目立体视觉具有测量精度高、系统结构简单、获取信息丰富、效率高和适应性强等优点，是目前非接触自动在线检测和质量控制等研究中最受欢迎的视觉传感技术之一。但实践证明：当双目视觉检测技术应用于恶劣环境时，受到各种复杂因素影响，导致两相机中特征点的识别、匹配以及跟踪困难，另外对两相机同步采集图像品质要求也很高，而且大部分需要辅助光源，额外增加了研究成本，并且有的重建精度也有待提高。如何建立更有效的双目立体视觉模型，充分反映立体视觉不确定性的本质属性，为匹配提供更多的约束信息，探索新的适用于全面立体视觉的计算理论和匹配选择有效的匹配准则和算法结构，以解决相机畸变等匹配问题，如何提高匹配速度，减少运算量，增强系统的实用性已成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题，提出了一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法及系统，本专利技术能够降低立体匹配难度，简化算法，提高匹配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法，其特征是：包括以下步骤：利用双目视觉系统对在标定空间内移动的靶纸进行图像采集，得到整个标定空间的靶纸图像；获取每张图像的最佳全局阈值，提取各图像中成阵列排布的网格点的像素坐标，定义靶纸上一个实际坐标原点，计算靶纸上每一点的实际坐标，建立网格坐标数据库，结合坐标系映射关系实现系统标定。

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法，其特征是：包括以下步骤：利用双目视觉系统对在标定空间内移动的靶纸进行图像采集，得到整个标定空间的靶纸图像；获取每张图像的最佳全局阈值，提取各图像中成阵列排布的网格点的像素坐标，定义靶纸上一个实际坐标原点，计算靶纸上每一点的实际坐标，建立网格坐标数据库，结合坐标系映射关系实现系统标定。2.如权利要求1所述的一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法，其特征是：获取每张图像的最佳全局阈值的具体过程包括：设置初始阈值，得到标靶图像上的所有连通区域，选择连通区域的面积众数作为图像网格点的面积众数，进而确定最大允许面积；更改阈值，将阈值分割网格点最大面积作为反馈因子，此时的阈值就认为是最佳阈值。3.如权利要求2所述的一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法，其特征是：若使用当前阈值对图像二值化后其连通域最大面积超过了允许值，则通过减小阈值的方法来消除背景色对图像网格点的扩展作用，多次循环直至所有网格点的面积都在一定范围内。4.如权利要求1所述的一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法，其特征是：最大允许面积为面积众数与第一系数的乘积。5.如权利要求1所述的一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法，其特征是：坐标系映射关系的确定时，需建立点阵像素坐标系(X,Y)到世界坐标系(x,y,z)的映射，而世界坐标系中y值的大小只取决于标靶所处的位置，与像素坐标无关；在标靶图像中寻找距离待求点最近的四个网格点，根据四点的像素坐标矩阵P、世界坐标矩阵W求得转换矩阵T，基于转换矩阵T获得待求点的计算世界坐标。6.如权利要求1所述的一种基于双目视觉检测技术的快速标定方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈姬，樊晓慧，武传松，顾祖南，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东,37