一种故障处理方法技术

本发明专利技术涉及一种故障处理方法，所述方法包括：清扫装置根据自检时间参数进行自检，得到自检结果码；确定自检结果码是否为第一结果码值；当自检结果码为第一结果码值时，对自检结果码进行解析，得到故障码；服务器根据故障码确定与故障码所对应的故障类型信息；当故障类型信息为第一故障类型信息时，服务器根据清扫装置的ID信息向清扫装置发送重启指令，用以清扫装置根据重启指令工作；当故障类型信息为第二故障类型信息时，服务器根据清扫装置的ID信息向清扫装置发送关闭指令，用以清扫装置根据关闭指令工作；当故障类型信息为第三故障类型信息时，服务器根据清扫装置的ID信息向清扫装置发送召回指令，用以清扫装置根据召回指令工作。

A fault handling method

The invention relates to a method for fault treatment, which includes: the cleaning device carries out self-check according to the self-check time parameters to obtain the self-check result code; determines whether the self-check result code is the first result code value; when the self-check result code is the first result code value, the self-check result code is parsed to get the fault code; and the server root is obtained. According to the fault code, the fault type information corresponding to the fault code is determined; when the fault type information is the first fault type information, the server sends the restart instruction to the cleaning device according to the ID information of the cleaning device, so that the cleaning device works according to the restart instruction; when the fault type information is the second fault type information, the server sends the restart instruction to the cleaning device according to the ID information of the cleaning device. According to the ID information of the cleaning device, a closing instruction is sent to the cleaning device to work according to the closing instruction. When the fault type information is the third fault type information, the server sends a recalling instruction to the cleaning device according to the ID information of the cleaning device to work according to the recalling instruction.

【技术实现步骤摘要】
一种故障处理方法
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种故障处理方法。
技术介绍
随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，道路的清扫和保洁也越来越受到有关部门的重视。使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的生体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的新能源环卫清扫车辆。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行进的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效的完成清扫任务。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种故障处理方法，首先根据清扫装置自检结果确定故障发生位置和故障原因，再根据故障发生位置和故障原因对故障进行分类，最后根据分裂结果得到相应的处理方法，使得故障处理过程更统一、高效、合理。为实现上述目的，本专利技术提供了一种故障处理方法，所述故障处理方法包括：清扫装置根据自检时间参数进行自检，得到自检结果码；确定所述自检结果码是否为第一结果码值；当所述自检结果码为所述第一结果码值时，对所述自检结果码进行解析，得到故障码；所述故障码包括所述清扫装置的ID信息；将所述故障码发送至服务器；所述服务器根据所述故障码确定与所述故障码所对应的故障类型信息；当所述故障类型信息为第一故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的ID信息向所述清扫装置发送重启指令，用以所述清扫装置根据所述重启指令工作；当所述故障类型信息为第二故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的ID信息向所述清扫装置发送关闭指令，用以所述清扫装置根据所述关闭指令工作；当所述故障类型信息为第三故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的ID信息向所述清扫装置发送召回指令，用以所述清扫装置根据所述召回指令工作。优选的，所述清扫装置根据自检时间参数进行自检，得到自检结果码具体为：所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元和微处理单元根据所述自检时间参数进行自检，分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码。进一步优选的，所述确定所述自检结果码是否为第一结果码值具体为：所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码，确定所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码中的一个或多个是否为第一结果码值。进一步优选的，当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码中的一个或多个是否为第一结果码值时，所述方法还包括：所述微处理单元向所述车身控制单元发送停止动力电源输出指令；所述车身控制单元根据所述停止动力电源输出指令工作。进一步优选的，在所述清扫装置根据所述重启指令工作之后，所述方法还包括：所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元和微处理单元根据所述自检时间参数进行自检；当所述自检结果码为所述第一结果码值时，且当前所故障码与所述清扫装置的ID信息所对应的上一个故障码相同时，所述中央处理单元向所述车身控制单元发送关闭指令；所述车身控制单元根据所述关闭指令工作。优选的，当所述故障类型信息为第三故障类型信息时，所述方法还包括：所述服务器根据所述故障码生成报警提示信息，并将所述报警提示信息发送至所述清扫装置，用以所述清扫装置显示所述报警提示信息。优选的，当所述自检结果码为所述第一结果码值时，所述方法还包括：所述服务器根据所述故障码生成所述报警提示信息，并将所述报警提示信息发送至用户终端，用以所述用户终端向用户显示所述报警提示信息。进一步优选的，所述将所述故障码发送至服务器具体为：所述中央处理单元通过4G模块将所述故障码发送至所述服务器。本专利技术实施例提供的一种故障处理方法，首先根据清扫装置自检结果确定故障发生位置和故障原因，再根据故障发生位置和故障原因对故障进行分类，最后根据分裂结果得到相应的处理方法，使得故障处理过程更统一、高效、合理。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种故障处理方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的一种故障处理方法，实现于清洁路面的清扫装置中，用于清扫装置故障时对于清扫装置的处理方法。其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：步骤100，清扫装置中的中央处理单元接收清扫指令；具体的，清扫装置可以理解为一辆无人驾驶的清洁车，用于对待清扫场景进行路面清洁、清扫。清扫装置包括中央处理单元、微处理单元、车身控制单元。其中，中央处理单元可以理解为清扫装置的大脑，主要用于处理各种算法和逻辑。微控制单元分别与车身控制单元和中央处理单元相连，用于车身控制单元与中央处理单元间的数据交互。车身控制单元可以理解为用于控制清扫装置的运行的单元，包括控制清扫方向、清扫速度、清扫刷的升降等。清扫指令可以理解为包括任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息的清扫条件的任务信息。清扫指令可以是用户根据中央处理单元已获取的地图信息通过清扫装置中的控制面板输入中央处理单元的，也可以是服务器或遥控装置向中央处理单元发送的。其中，任务模式信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的清扫模式。清扫模式可以分为多种，不同种类的清扫模式对应清扫装置不同的工作模式，例如普通、快速、节电、洁净的清扫模式所对应的清扫装置的工作状态不同。任务时间信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的任务时限。任务区域信息可以理解为用户想要进行清扫的待清扫区域。不同的任务模式信息对应不同的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数，也就是说不同组合的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数构成了清扫装置不同的工作模式。中央处理单元首先根据任务模式信息确定与清扫模式信息相对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数。然后，中央处理单元再根据清扫指令中的任务区域信息确定出任务区域的边界以及障碍物标记位置，根据任务区域的边界、障碍物标记位置以及轨迹规划参数在规划任务区域的边界内规划出任务轨迹信息。任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数构成了车辆控制信息。其中，任务轨迹信息可以理解为清扫装置在执行清扫任务时所需遵循的行驶轨迹。任务速度信息可以理解为清扫装置在本次清扫任务中的行进速度信息。清洁度参数可以理解为清扫装置在本次清扫任务时，控制扫刷装置、洒水装置和吸尘装置等工作的控制参数。步骤110，清扫装置执行清扫任务；具体的，车身控制单元包括行驶模块和清扫模块，行驶模块和清扫模块分别用以控制清扫装置行进和清扫作业。中央处理单元通过为微处理单元将任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数发送至车身控制单元。车身控制单元中的行驶模块根据任务轨迹信息和行驶速度参数控制清扫装置行驶，车身控制单元中的清扫模块根据清洁度参数控制主刷、边刷、吸尘器、洒水装置等装置工作，使得清扫装置根据清扫指令执行清扫任务。步骤120，清扫装置中的各个单元进行自检；具体的，在清扫装置执行清扫作业时，清扫装置中的各个单元会根据自检时间参数所代表的频率进行自检，用以确定清扫装置中的各个单元是否运行正常。优选的，自检时间参数所代表的频率为毫秒级的。进一步具体的，中央处理单元、车身控制单元和微处理单元进行自检，根据自检结果分别得到第一自检结果码本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种故障处理方法，其特征在于，所述方法包括：清扫装置根据自检时间参数进行自检，得到自检结果码；确定所述自检结果码是否为第一结果码值；当所述自检结果码为所述第一结果码值时，对所述自检结果码进行解析，得到故障码；所述故障码包括所述清扫装置的I D信息；将所述故障码发送至服务器；所述服务器根据所述故障码确定与所述故障码所对应的故障类型信息；当所述故障类型信息为第一故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的I D信息向所述清扫装置发送重启指令，用以所述清扫装置根据所述重启指令工作；当所述故障类型信息为第二故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的I D信息向所述清扫装置发送关闭指令，用以所述清扫装置根据所述关闭指令工作；当所述故障类型信息为第三故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的I D信息向所述清扫装置发送召回指令，用以所述清扫装置根据所述召回指令工作。

【技术特征摘要】
1.一种故障处理方法，其特征在于，所述方法包括：清扫装置根据自检时间参数进行自检，得到自检结果码；确定所述自检结果码是否为第一结果码值；当所述自检结果码为所述第一结果码值时，对所述自检结果码进行解析，得到故障码；所述故障码包括所述清扫装置的ID信息；将所述故障码发送至服务器；所述服务器根据所述故障码确定与所述故障码所对应的故障类型信息；当所述故障类型信息为第一故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的ID信息向所述清扫装置发送重启指令，用以所述清扫装置根据所述重启指令工作；当所述故障类型信息为第二故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的ID信息向所述清扫装置发送关闭指令，用以所述清扫装置根据所述关闭指令工作；当所述故障类型信息为第三故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的ID信息向所述清扫装置发送召回指令，用以所述清扫装置根据所述召回指令工作。2.根据权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，所述清扫装置根据自检时间参数进行自检，得到自检结果码具体为：所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元和微处理单元根据所述自检时间参数进行自检，分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码。3.根据权利要求2所述的故障处理方法，其特征在于，所述确定所述自检结果码是否为第一结果码值具体为：所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码，确定所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码中的一个或多个是否为第一结...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11