The utility model relates to an auxiliary device for human lower limb rehabilitation, which comprises a bed body, a mechanical arm and a driving device. The mechanical arm is fixed on the bed body. The mechanical arm includes the arm, the arm, the foot pedal, the first servo motor, the first bevel gear, the second servo motor, the second bevel gear, the third servo motor and the control device. When the second servo motor rotates, the arm is lifted and lowered with the front end of the arm as the fulcrum through the second set of bevel gears. The data input terminals of the first servo motor, the second servo motor and the third servo motor are respectively connected with the control device. First, when the servo motor rotates, the first arm is controlled by the first bevel gear to lift and lay down the base with the base as the pivot. The lower limb rehabilitation assistant device of the invention can flexibly adjust the upper arm, the lower arm and the swing amplitude and speed of the upper arm and the lower arm according to the physical condition of different users, with high adjustability and good adaptability.
【技术实现步骤摘要】
一种人体下肢康复辅助装置
本专利技术涉及康复训练机,具体涉及一种人体下肢康复辅助装置。
技术介绍
康复机器人是近年来蓬勃发展的运动神经康复治疗技术,作为医疗机器人的一个重要分支,它贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域,已经成为了国际机器人领域的一个热点。用户在进行下肢康复训练时,其下肢与运动机构同步运动,因此,需要一款结构合理且适用于患者在康复早期进行卧式下肢康复运动的机器人,通过对人体下肢的运动机理和结构特征进行深入研究,患者在下肢康复过程中会经历不同的阶段,每个阶段所需求的辅助运动特点以及训练方法各不相同,因此,所设计的下肢康复机器人应在结构上和控制系统上可以提供多种训练模式以满足不同康复阶段的患者需求。目前市面上出现的下肢康复机大多结构固定,可调性不强,因此对身形尺寸不同的人进行康复训练时不具备较强的针对性。
技术实现思路
为了克服现有的下肢康复机结构固定,可调性不强的缺点,本专利技术提供了一种人体下肢康复辅助装置,包括床体、机械臂和驱动装置。机械臂固定在床体上,机械臂包括大臂、小臂、脚部踏板、第一伺服电机、第一组锥齿轮、第二伺服电机、第二组锥齿轮、第三伺服电机和控制装置。床体前端固定有底座,大臂末端和第一电机分别固定在底座两侧,第一伺服电机的转轴和大臂末端分别固定在第一组锥齿轮的两个啮合的锥形轮的转轴上,第一伺服电机转动时通过第一组锥齿轮控制大臂以底座为支点抬起和放下。大臂前端固定有T形板,第二伺服电机固定在T形板的一个侧板上,小臂末端与T形板的另一个侧板铰接,第二伺服电机的转轴和小臂末端分别固定在第二组锥 ...
【技术保护点】
1.一种人体下肢康复辅助装置,其特征在于,包括床体和机械臂,机械臂固定在床体上,机械臂包括大臂、小臂、脚部踏板、第一伺服电机、第一组锥齿轮、第二伺服电机、第二组锥齿轮、第三伺服电机和控制装置,其中,床体前端固定有底座,大臂末端和第一电机分别固定在底座两侧,第一伺服电机的转轴和大臂末端分别固定在第一组锥齿轮的两个啮合的锥形轮的转轴上,第一伺服电机转动时通过第一组锥齿轮控制大臂以底座为支点抬起和放下;大臂前端固定有T形板,第二伺服电机固定在T形板的一个侧板上,小臂末端与T形板的另一个侧板铰接,第二伺服电机的转轴和小臂末端分别固定在第二组锥齿轮的两个啮合的锥形轮的转轴上,第二伺服电机转动时通过第二组锥齿轮控制小臂以大臂前端为支点抬起和放下;第三伺服电机固定在小臂前端,脚部踏板的侧端固定在第三伺服电机的转轴上;第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的数据输入端分别与控制装置相连。
【技术特征摘要】
1.一种人体下肢康复辅助装置,其特征在于,包括床体和机械臂,机械臂固定在床体上,机械臂包括大臂、小臂、脚部踏板、第一伺服电机、第一组锥齿轮、第二伺服电机、第二组锥齿轮、第三伺服电机和控制装置,其中,床体前端固定有底座,大臂末端和第一电机分别固定在底座两侧,第一伺服电机的转轴和大臂末端分别固定在第一组锥齿轮的两个啮合的锥形轮的转轴上,第一伺服电机转动时通过第一组锥齿轮控制大臂以底座为支点抬起和放下;大臂前端固定有T形板,第二伺服电机固定在T形板的一个侧板上,小臂末端与T形板的另一个侧板铰接,第二伺服电机的转轴和小臂末端分别固定在第二组锥齿轮的两个啮合的锥形轮的转轴上,第二伺服电机转动时通过第二组锥齿轮控制小臂以大臂前端为支点抬起和放下;第三伺服电机固定在小臂前端,脚部踏板的侧端固定在第三伺服电机的转轴上;第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的数据输入端分别与控制装置相连。2.根据权利要求1所述的一种人体下肢康...
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