一种机器人定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本申请公开了一种机器人定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：通过处理器获取机器人行驶的导航路径，得到目标导航路径；利用底盘根据导航路径进行行驶，并根据电机反馈的数据实时计算机器人里程，得到机器人的目标定位信息；利用相机，采集地面图像，判断是否扫描到预设二维码，若是，则根据预设二维码校正目标定位信息，以提高定位的精度。可见，本申请通过电机反馈的数据计算机器人行驶的里程，得到目标定位信息，并利用相机扫描预设二维码，当相机扫描到预设二维码时，说明机器人到达扫描到的预设二维码所在的位置，即获得机器人的实时位置信息，并利用其对上述目标定位信息进行校正，从而提高机器人定位的精度。

Robot positioning method, system, device and computer readable storage medium

The invention discloses a robot positioning method, system, device and computer readable storage medium, wherein the method comprises: acquiring robot navigation path running through the processor, to get the target navigation path; drive according to the navigation path of the chassis, and calculated according to the real-time data feedback robot motor The mileage, get the target position information of the robot; using the camera, collecting ground image, determine whether to Default scan two-dimensional code, if, according to the preset two-dimensional code correction of target location information, in order to improve the positioning accuracy. The calculation of robot mileage through the motor feedback data of the application, to obtain the target location information, and use the camera to scan two-dimensional code scanning preset, when the camera to the preset two-dimensional code, that robot reaches the preset position to scan two-dimensional code where, namely real-time location information to obtain the robot, and The above target location information is corrected to improve the accuracy of robot localization.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器人巡检领域，特别涉及一种机器人定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人巡检，主要是指利用机器人在变电站、廊道、室内机房等场所进行巡视和检查，并对发现的问题及时报警和处理。近年来，在机器人行业快速发展的背景下，机器人巡检技术成为当前研究的热点。与传统人工巡检相比，具有成本低、环境适应性强、安全可靠和效率高等优点。机器人的定位是机器人巡检研究的重点。然而，在现有技术中，机器人的定位通常利用激光定位技术，但是，利用激光定位技术使用的传感器成本高，而且利用激光定位的精度为20mm，无法满足机器人行业对定位精度越来越高的需求。因此，如何提高机器人定位的精度是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种机器人定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，提高机器人定位的精度。其具体方案如下：一种机器人定位方法，包括：通过处理器获取机器人行驶的导航路径，得到目标导航路径；利用位于机器人底部的底盘根据所述导航路径进行行驶，并根据电机反馈的数据实时计算所述机器人里程，得到所述机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：通过处理器获取机器人行驶的导航路径，得到目标导航路径；利用位于机器人底部的底盘根据所述导航路径进行行驶，并根据电机反馈的数据实时计算所述机器人里程，得到所述机器人的目标定位信息；利用设置在底盘中心的相机，采集地面图像，判断是否扫描到预设二维码，若是，则根据所述预设二维码校正所述目标定位信息，以提高定位的精度。

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：通过处理器获取机器人行驶的导航路径，得到目标导航路径；利用位于机器人底部的底盘根据所述导航路径进行行驶，并根据电机反馈的数据实时计算所述机器人里程，得到所述机器人的目标定位信息；利用设置在底盘中心的相机，采集地面图像，判断是否扫描到预设二维码，若是，则根据所述预设二维码校正所述目标定位信息，以提高定位的精度。2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述通过处理器获取机器人行驶的导航路径，得到目标导航路径的过程包括：通过处理器获取到达预定位置的指令，得到目标位置，并根据所述目标位置和初始位置，基于代价最小原则，计算最优路径序列，得到目标导航路径。3.根据权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，所述通过处理器获取到达预定位置的指令，得到目标位置，并根据所述目标位置和初始位置，基于代价最小原则，计算最优路径序列，得到目标导航路径的过程包括：通过处理器获取到达预定位置的指令，得到目标位置，并根据所述目标位置和初始位置，基于代价最小原则，利用A*算法，计算最优路径序列，得到目标导航路径。4.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述根据电机反馈的数据实时计算所述机器人里程，并转换为所述机器人的定位信息的过程包括：根据电机反馈的速度数据、加速度数据、时间数据实时计算所述机器人里程；根据所述初始位置与预设参考点的相对位置，将所述机器人里程转换为所述机器人相应的目标定位信息；其中，所述参考点根据所述目标导航路径选取。5.根据权利要求1所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：宓旭东，沈振华，王瑞，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33