一种可俯仰转向式树枝修剪机制造技术

本发明专利技术提供一种可俯仰转向式树枝修剪机，包括一种可俯仰转向式树枝修剪机，包括八条攀爬手臂、修剪台、两个修剪支座、两个修剪盘、两个第一伸缩电缸，其特征在于：所述的修剪台2固定安装在上攀爬躯干12的顶端，修剪台2为一个弧形平台，修剪台2上开有滑槽8，滑槽8为倒T型结构，本发明专利技术采用上下两个攀爬躯干进行攀爬，攀爬手臂可以伸缩旋转，可以根据情况选择较好受力点进行攀爬；通过上下两个攀爬躯干之间连接的电缸以及连接板，可以实现本机器人的转向和一定角度的正反翻转功能；通过修剪台上设置的T型槽，以及电机带动的齿轮、弧形齿条可以实现修剪盘整个圆周的修剪工作。

A pruning machine capable of pitching steering

The invention provides an elevation steerable branch pruning machine, which comprises an elevation steerable branch pruning machine, including eight climbing arms, a pruning platform, two pruning supports, two pruning pans and two first telescopic cylinders. The characteristics are as follows: the pruning platform 2 is fixed on the top of the upper climbing trunk 12, and is pruned. Platform 2 is an arc-shaped platform with 8 sliding slots and 8 inverted T-shaped sliding slots on the pruning table 2. The invention adopts two climbing trunks to climb. The climbing arm can be expanded and rotated, and better stress points can be selected to climb according to the situation. Through the cylinders and connecting plates connected between the two climbing trunks, it can climb. The robot can realize the function of turning and reversing at a certain angle. The whole circumference of the trimming disc can be trimmed by the T-groove on the trimming table, the gear driven by the motor and the arc rack.

【技术实现步骤摘要】
一种可俯仰转向式树枝修剪机
本专利技术涉及园林设备
，特别涉及一种可俯仰转向式树枝修剪机。
技术介绍
随着城市化进程的不断扩大，城市绿化工作也随之增长，对大型树木修剪时，由于树木枝干较高，传统的人工修剪方式即由园林工作人员手持电锯进行修剪不仅劳动强度大、工作效率低下，而且安全问题也一直得不到很好地解决；而且现有爬树修剪机器人只能实现对笔直树木的修剪工作，而我国现有城市园林树木大多都是分叉或者弯曲的很少有只有一根主干的树木，因此，急需一种能自动攀爬修剪弯曲或者分叉树木的树枝修剪机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种可俯仰转向式树枝修剪机，本专利技术采用电缸驱动上下两个攀爬躯干两侧固定连接的攀爬手臂交替开合动作实现本机器人的爬树动作，通过上下攀爬躯干之间伸缩电缸、连接块、连接板之间的巧妙布置可以实现本机器人四个方向一定幅度的转向，从而实现从树木的一个主干到另一个主干的爬行，在通过修剪台上两个分瓣的弧形齿条的运动可以实现树木躯干上任意方向伸长出来的树枝的修剪。本专利技术所使用的技术方案是：一种可俯仰转向式树枝修剪机，包括八条攀爬手臂、修剪台、两个修剪支座、两个修剪盘、两个第一伸缩电缸、两个弧形齿条、上攀爬躯干、上支撑台、下攀爬躯干、下支撑台、八个第三电机、两个第一电机、六根滑柱、滑槽、两个第二电机、两个齿轮、四个支座、四个第一电动关节、四个第二伸缩电缸、两个第一连接板、两个第二连接板、四个第一支板、四个第三伸缩电缸、四个导柱、四个第一滑块、四个电缸顶板、八个第一链板、四个连接块、八个连接器，其特征在于：所述的修剪台固定安装在上攀爬躯干的顶端，修剪台为一个弧形平台，修剪台上开有滑槽，滑槽为倒T型结构，六根滑柱分别滑动安装在滑槽上，六根滑柱的顶端三个一组分别与两个弧形齿条固定安装，两个弧形齿条分别与两个齿轮啮合，两个齿轮分别固定安装在两个第二电机的电机轴上，两个第二电机分别对称安装在修剪台上，两个修剪支座分别固定安装在两个弧形齿条上，两个第一伸缩电缸分别与两个修剪支座固定安装，两个第一电机的分别与两个第一伸缩电缸的伸缩杆固定安装，两个第一电机的电机轴分别与两个修剪盘固定连接；所述的八个第三电机四个一组分别对称安装在上攀爬躯干与下攀爬躯干的两侧，上攀爬躯干与下攀爬躯干均为一面方形，一面圆弧型结构，八条攀爬手臂分别固定安装在八个第三电机上，上支撑台固定安装在上攀爬躯干方形的一面，下支撑台固定安装在下攀爬躯干方形的一面，四个支座分别对称固定安装在上支撑台与下支撑台的一侧，四个第一电动关节分别铰接在四个支座上，四个第二伸缩电缸底部分别固定安装在四个第一电动关节上，四个第一支板分别与四个第二伸缩电缸的伸缩杆固定连接，四个第三伸缩电缸分别固定安装在四个第一支板上，四个导柱的一端分别固定安装在四个第一支板上，四个第一滑块分别滑动连接在四个导柱上，四个电缸顶板分别固定安装在四个第一滑块上，四个第三伸缩电缸的伸缩杆分别与四个电缸顶板固定连接，四个导柱的另一端分别与四个连接块固定连接，八个连接器均为类三角形结构，八个连接器两两一组分别铰接在四个连接块的两侧，八个第一链板两两一组一端分别与四个第一滑块铰接，另一端分别与八个连接器铰接，两个第一连接板的一端分别与上攀爬躯干上连接的四个连接器铰接，另一端与两个第二连接板的一单铰接，两个第二连接板的另一端分别与下攀爬躯干上连接的四个连接器铰接；所述的攀爬手臂，包括第二电动关节、第四伸缩电缸、第二支板、第三电动关节、第五伸缩电缸、第六伸缩电缸、攀爬支架、两根活动夹杆、两个夹块、推杆、两个第二滑块、两个第二链板、两个第三链板，其特征在于：所述的第四伸缩电缸的底部与第二电动关节固定连接，第四伸缩电缸的伸缩杆端部与第二支板的侧面固定连接，第三电动关节与第二支板固定连接，第三电动关节与第五伸缩电缸固定连接，第五伸缩电缸的伸缩杆端部与攀爬支架的底部固定连接，第六伸缩电缸的底部固定安装在攀爬支架下方的方形框架内，第六伸缩电缸的伸缩杆穿过攀爬支架中间的孔与推杆固定安装，两个第二滑块分别对称滑动安装在推杆上，两个第二链板的一端分别与两个第二滑块的一侧铰接，另一端分别与攀爬支架铰接，两根活动夹杆的一端分别滑动安装在攀爬支架的两端滑槽内，两根活动夹杆的另一端与两个夹块固定连接，两个第三链板的一端分别与两个第二滑块的另一侧铰接，两个第三链板的另一端分别与两根活动夹杆铰接；进一步地，还包括监控探测系统，监控探测系统固定安装在修剪台上。本专利技术有益效果：1.本专利技术采用上下两个攀爬躯干进行攀爬，每一个躯干上有四个攀爬手臂，攀爬手臂可以伸缩旋转，可以根据情况选择较好受力点进行攀爬。2.通过上下两个攀爬躯干之间连接的电缸以及连接板，可以实现本机器人的转向和一定角度的正反翻转功能，对于分叉树干或者弯曲的树干特别实用，可以从一个树干爬到另一个树干进行树枝修剪。3.通过修剪台上设置的T型槽，以及电机带动的齿轮、弧形齿条可以实现修剪盘整个圆周的修剪工作。附图说明图1、图4、为本专利技术的整体结构示意图。图2、图3、图5、图7为本专利技术的局部放大示意图。图6为本专利技术的攀爬手臂结构示意图。附图标号：1-攀爬手臂；2-修剪台；3-修剪支座；4-修剪盘；5-第一伸缩电缸；11-弧形齿条；12-上攀爬躯干；13-上支撑台；14-下攀爬躯干；15-下支撑台；16-第三电机；6-第一电机；7-滑柱；8-滑槽；9-第二电机；10-齿轮；17-支座；18-第一电动关节；19-第二伸缩电缸；28-第一连接板；29-第二连接板；20-第一支板；21-第三伸缩电缸；22-导柱；23-第一滑块；24-电缸顶板；25-第一链板；26-连接块；27-连接器；101-第二电动关节；102-第四伸缩电缸；103-第二支板；104-第三电动关节；105-第五伸缩电缸；106-第六伸缩电缸；107-攀爬支架；112-活动夹杆；113-夹块；108-推杆；109-第二滑块；110-第二链板；111-第三链板。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种可俯仰转向式树枝修剪机，包括八条攀爬手臂1、修剪台2、两个修剪支座3、两个修剪盘4、两个第一伸缩电缸5、两个弧形齿条11、上攀爬躯干12、上支撑台13、下攀爬躯干14、下支撑台15、八个第三电机16、两个第一电机6、六根滑柱7、滑槽8、两个第二电机9、两个齿轮10、四个支座17、四个第一电动关节18、四个第二伸缩电缸19、两个第一连接板28、两个第二连接板29、四个第一支板20、四个第三伸缩电缸21、四个导柱22、四个第一滑块23、四个电缸顶板24、八个第一链板25、四个连接块26、八个连接器27，其特征在于：所述的修剪台2固定安装在上攀爬躯干12的顶端，修剪台2为一个弧形平台，修剪台2上开有滑槽8，滑槽8为倒T型结构，六根滑柱7分别滑动安装在滑槽8上，六根滑柱7的顶端三个一组分别与两个弧形齿条11固定安装，两个弧形齿条11分别与两个齿轮10啮合，两个齿轮10分别固定安装在两个第二电机9的电机轴上，两个第二电机9分别对称安装在修剪台2上，两个修剪支座3分别固定安装在两个弧形齿条11上，两个第一伸缩电缸5分别与两个修剪支座3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可俯仰转向式树枝修剪机，包括八条攀爬手臂(1)、修剪台(2)、两个修剪支座(3)、两个修剪盘(4)、两个第一伸缩电缸(5)、两个弧形齿条(11)、上攀爬躯干(12)、上支撑台(13)、下攀爬躯干(14)、下支撑台(15)、八个第三电机(16)、两个第一电机(6)、六根滑柱(7)、滑槽(8)、两个第二电机(9)、两个齿轮(10)、四个支座(17)、四个第一电动关节(18)、四个第二伸缩电缸(19)、两个第一连接板(28)、两个第二连接板(29)、四个第一支板(20)、四个第三伸缩电缸(21)、四个导柱(22)、四个第一滑块(23)、四个电缸顶板(24)、八个第一链板(25)、四个连接块(26)、八个连接器(27)，其特征在于：所述的修剪台(2)固定安装在上攀爬躯干(12)的顶端，修剪台(2)为一个弧形平台，修剪台(2)上开有滑槽(8)，滑槽(8)为倒T型结构，六根滑柱(7)分别滑动安装在滑槽(8)上，六根滑柱(7)的顶端三个一组分别与两个弧形齿条(11)固定安装，两个弧形齿条(11)分别与两个齿轮(10)啮合，两个齿轮(10)分别固定安装在两个第二电机(9)的电机轴上，两个第二电机(9)分别对称安装在修剪台(2)上，两个修剪支座(3)分别固定安装在两个弧形齿条(11)上，两个第一伸缩电缸(5)分别与两个修剪支座(3)固定安装，两个第一电机(6)的分别与两个第一伸缩电缸(5)的伸缩杆固定安装，两个第一电机(6)的电机轴分别与两个修剪盘(4)固定连接；所述的八个第三电机(16)四个一组分别对称安装在上攀爬躯干(12)与下攀爬躯干(14)的两侧，上攀爬躯干(12)与下攀爬躯干(14)均为一面方形，一面圆弧型结构，八条攀爬手臂(1)分别固定安装在八个第三电机(16)上，上支撑台(13)固定安装在上攀爬躯干(12)方形的一面，下支撑台(15)固定安装在下攀爬躯干(14)方形的一面，四个支座(17)分别对称固定安装在上支撑台(13)与下支撑台(15)的一侧，四个第一电动关节(18)分别铰接在四个支座(17)上，四个第二伸缩电缸(19)底部分别固定安装在四个第一电动关节(18)上，四个第一支板(20)分别与四个第二伸缩电缸(19)的伸缩杆固定连接，四个第三伸缩电缸(21)分别固定安装在四个第一支板(20)上，四个导柱(22)的一端分别固定安装在四个第一支板(20)上，四个第一滑块(23)分别滑动连接在四个导柱(22)上，四个电缸顶板(24)分别固定安装在四个第一滑块(23)上，四个第三伸缩电缸(21)的伸缩杆分别与四个电缸顶板(24)固定连接，四个导柱(22)的另一端分别与四个连接块(26)固定连接，八个连接器(27)均为类三角形结构，八个连接器(27)两两一组分别铰接在四个连接块(26)的两侧，八个第一链板(25)两两一组一端分别与四个第一滑块(23)铰接，另一端分别与八个连接器(27)铰接，两个第一连接板(28)的一端分别与上攀爬躯干(12)上连接的四个连接器(27)铰接，另一端与两个第二连接板(29)的一单铰接，两个第二连接板(29)的另一端分别与下攀爬躯干(14)上连接的四个连接器(27)铰接；所述的攀爬手臂(1)，包括第二电动关节(101)、第四伸缩电缸(102)、第二支板(103)、第三电动关节(104)、第五伸缩电缸(105)、第六伸缩电缸(106)、攀爬支架(107)、两根活动夹杆(112)、两个夹块(113)、推杆(108)、两个第二滑块(109)、两个第二链板(110)、两个第三链板(111)，其特征在于：所述的第四伸缩电缸(102)的底部与第二电动关节(101)固定连接，第四伸缩电缸(102)的伸缩杆端部与第二支板(103)的侧面固定连接，第三电动关节(104)与第二支板(103)固定连接，第三电动关节(104)与第五伸缩电缸(105)固定连接，第五伸缩电缸(105)的伸缩杆端部与攀爬支架(107)的底部固定连接，第六伸缩电缸(106)的底部固定安装在攀爬支架(107)下方的方形框架内，第六伸缩电缸(106)的伸缩杆穿过攀爬支架(107)中间的孔与推杆(108)固定安装，两个第二滑块(109)分别对称滑动安装在推杆(108)上，两个第二链板(110)的一端分别与两个第二滑块(109)的一侧铰接，另一端分别与攀爬支架(107)铰接，两根活动夹杆(112)的一端分别滑动安装在攀爬支架(107)的两端滑槽内，两根活动夹杆(112)的另一端与两个夹块(113)固定连接，两个第三链板(111)的一端分别与两个第二滑块(109)的另一侧铰接，两个第三链板(111)的另一端分别与两根活动夹杆(112)铰接；...

【技术特征摘要】
1.一种可俯仰转向式树枝修剪机，包括八条攀爬手臂(1)、修剪台(2)、两个修剪支座(3)、两个修剪盘(4)、两个第一伸缩电缸(5)、两个弧形齿条(11)、上攀爬躯干(12)、上支撑台(13)、下攀爬躯干(14)、下支撑台(15)、八个第三电机(16)、两个第一电机(6)、六根滑柱(7)、滑槽(8)、两个第二电机(9)、两个齿轮(10)、四个支座(17)、四个第一电动关节(18)、四个第二伸缩电缸(19)、两个第一连接板(28)、两个第二连接板(29)、四个第一支板(20)、四个第三伸缩电缸(21)、四个导柱(22)、四个第一滑块(23)、四个电缸顶板(24)、八个第一链板(25)、四个连接块(26)、八个连接器(27)，其特征在于：所述的修剪台(2)固定安装在上攀爬躯干(12)的顶端，修剪台(2)为一个弧形平台，修剪台(2)上开有滑槽(8)，滑槽(8)为倒T型结构，六根滑柱(7)分别滑动安装在滑槽(8)上，六根滑柱(7)的顶端三个一组分别与两个弧形齿条(11)固定安装，两个弧形齿条(11)分别与两个齿轮(10)啮合，两个齿轮(10)分别固定安装在两个第二电机(9)的电机轴上，两个第二电机(9)分别对称安装在修剪台(2)上，两个修剪支座(3)分别固定安装在两个弧形齿条(11)上，两个第一伸缩电缸(5)分别与两个修剪支座(3)固定安装，两个第一电机(6)的分别与两个第一伸缩电缸(5)的伸缩杆固定安装，两个第一电机(6)的电机轴分别与两个修剪盘(4)固定连接；所述的八个第三电机(16)四个一组分别对称安装在上攀爬躯干(12)与下攀爬躯干(14)的两侧，上攀爬躯干(12)与下攀爬躯干(14)均为一面方形，一面圆弧型结构，八条攀爬手臂(1)分别固定安装在八个第三电机(16)上，上支撑台(13)固定安装在上攀爬躯干(12)方形的一面，下支撑台(15)固定安装在下攀爬躯干(14)方形的一面，四个支座(17)分别对称固定安装在上支撑台(13)与下支撑台(15)的一侧，四个第一电动关节(18)分别铰接在四个支座(17)上，四个第二伸缩电缸(19)底部分别固定安装在四个第一电动关节(18)上，四个第一支板(20)分别与四个第二伸缩电缸(19)的伸缩杆固定连接，四个第三伸缩电缸(21)分别固定安装在四个第一支板(20)上，四个导柱(22)的一端分别固定安装在四个第一支板(20)上，四个第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨贵忠，
申请(专利权)人：杨贵忠，
类型：发明
国别省市：福建,35