The utility model discloses a PID balance debugging device in a multi-rotor UAV system. The debugging device comprises a support frame, a balance rod, an angle sensor, a motor, a propeller and a single chip computer. The support frame is vertically arranged below the middle part of the balance rod. The support frame is movably connected with the balance rod, and the motor and the screw are movably connected. The propeller is composed of two groups, symmetrically arranged at both ends of the balance rod, and at least one groove is arranged between the balance rod and one of the motors. The angle sensor is arranged between the balance rod and another motor. The angle sensor and the motor are connected with the single chip computer. The utility model has simple structure, convenient use and increased weight in the groove. When the balance state is broken, the angle sensor chip measures the tilt angle, and uses this angle combined with PID algorithm to control the speed of the motor, so that the balance rod keeps balance all the time, and the adjustment process is fast and effective, which provides a theoretical basis for improving the quality of UAV.
【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机系统中PID平衡调试装置
本技术属于无人机
,具体涉及一种多旋翼无人机系统中PID平衡调试装置。
技术介绍
随着生活水平以及科技的提高,无人机开始兴起,无人机是指无人驾驶飞机,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机,广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。多旋翼无人机,是一种具有多个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动,带动旋翼,从而产生升推力,通过改变不同旋翼之间的相对转速,可以改变单轴推进力的大小,从而控制飞行器的运行轨迹,其操控性强,可垂直起降和悬停,主要适用于低空、低速、有垂直起降和悬停要求的任务类型。在设计旋翼式无人机时,最重要的是系统的稳定性,由于螺旋桨产生的升力控制着无人机的飞行状态,通过各个电机相互配合达到无人机升降、转向的功能,所以电机转速必须有自动调节的功能,即抗干扰能力,当有外界因素打破无人机的应有状态时,使之能够自行调节至稳态,以此应对刮风或碰撞等特殊情况。PID控制作为在工程控制中常用的待反馈算法,其各项参数需要有丰富经验的工程师才能较快、较准确地赋值,使系统能够在受干扰时迅速回归较为理想的稳定状态,大部分初学者或缺少经验的工程师对于PID参数的调试没有一定的概念,想设计一个稳定系统较为困难。
技术实现思路
为解决上述问题,本技术公开了一种多旋翼无人机系统中PID平衡调试装置,结构简单,使用方便,能够快速监测到期望值与实际值的误差值,并使用误差值来调整电机的转速,保持模拟飞行稳定性。为达到上述目的,本技术的技术方案如下:一种多旋翼无人机系统中PID平衡调试装置, ...
【技术保护点】
1.一种多旋翼无人机系统中PID平衡调试装置,其特征在于:所述调试装置包括支撑架、平衡杆、角度传感器、电机、螺旋桨、PID控制器与单片机,所述支撑架垂直设置在平衡杆中部下方,所述支撑架与平衡杆活动连接,所述电机和螺旋桨为两组,对称设置在平衡杆两端,所述平衡杆与其中一个电机之间设有至少一个凹槽,所述角度传感器设置在平衡杆与另一个电机之间,所述角度传感器、电机与单片机连接,所述角度传感器与单片机之间连接数码显示仪,电机与单片机之间连接电子调速器,所述PID控制器设置在单片机内。
【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机系统中PID平衡调试装置,其特征在于:所述调试装置包括支撑架、平衡杆、角度传感器、电机、螺旋桨、PID控制器与单片机,所述支撑架垂直设置在平衡杆中部下方,所述支撑架与平衡杆活动连接,所述电机和螺旋桨为两组,对称设置在平衡杆两端,所述平衡杆与其中一个电机之间设有至少一个凹槽,所述角度传感器设置在平衡杆与另一个电机之间,所述角度传感器、电机与单片机连接,所述角度传感器与单片机...
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