一种雷达扫描装置、方法以及设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种雷达扫描装置、方法以及设备，其中雷达扫描装置包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元；所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离。本发明专利技术所提供的雷达扫描装置，通过对不同方向上探测距离的差异化，减少左右探测方向上不必要的数据，更贴近实际驾驶需要，从而进一步提升自动驾驶车辆的安全性与可靠性。

Radar scanning device, method and equipment

The invention provides a radar scanning device, method and equipment, in which the radar scanning device includes a forward detection unit, a backward detection unit, a left detection unit and a right detection unit; the detection distance of the forward detection unit and the backward detection unit is larger than that of the left detection unit and the right detection unit. Unit detection distance. The radar scanning device provided by the invention reduces unnecessary data in left and right detection directions by differentiating detection distances in different directions, and is closer to actual driving needs, thereby further improving the safety and reliability of the automatic driving vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种雷达扫描装置、方法以及设备
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种雷达扫描装置、方法以及设备。
技术介绍
激光雷达是自动驾驶车辆中的关键设备。自动驾驶车辆中的自动驾驶系统通过激光雷达获取周边环境数据，根据对周边环境数据的分析，向自动驾驶车辆发送驾驶指令，使得车辆能够自动、安全地行驶。在实际驾驶环境中，由于驾驶需求，自动驾驶车辆前后方向的探测距离需要足够远，从而确保车辆在发生紧急情况时有足够的反应时间。目前激光雷达采用一个360°快速旋转扫描的探测单元，在每个方向上的探测距离都是相同的，因此为了保证实际驾驶需要，所有方向上的探测距离都得满足前后方向上的探测需求，从而导致了由于左右方向上过长的探测距离带来不必要数据的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种雷达扫描装置、方法以及设备，用于减少左右探测方向上不必要的数据，更贴近实际驾驶需要，进一步提升自动驾驶车辆的安全性与可靠性。具体技术方案如下：本专利技术提供了一种雷达扫描装置，该装置包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元；所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离。根据本专利技术一优选实施例，各探测单元在各自预设的探测角度范围内进行扫描，其中所述各探测单元预设的探测角度范围之和为360°。根据本专利技术一优选实施例，所述左向探测单元以及右向探测单元的探测角度范围由车道宽度确定，前向探测单元以及后向探测单元的探测角度范围由左右向探测单元的探测角度范围确定。根据本专利技术一优选实施例，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测角度为160°，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测角度为20°。根据本专利技术一优选实施例，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离相同，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离相同。根据本专利技术一优选实施例，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离为200m，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离为30m。根据本专利技术一优选实施例，各探测单元按照预设的方向依次进行旋转扫描。根据本专利技术一优选实施例，所述各探测单元按照预设的方向依次进行旋转扫描包括：探测单元按照预设方向完成对应预设的探测角度范围的扫描后，触发在预设方向上与其相邻的下一个探测单元进行扫描，以此循环进行；每个探测单元在完成对应预设的探测角度范围的扫描后进行复位。根据本专利技术一优选实施例，所述装置还包括：数据处理单元，用于接收各探测单元发送的携带探测单元标识的扫描数据，按照探测单元标识对应的扫描顺序，将所接收到的扫描数据进行拼接。本专利技术还提供了一种雷达扫描方法，所述方法包括：利用包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元的雷达扫描装置进行扫描；其中所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离。根据本专利技术一优选实施例，各探测单元在各自预设的探测角度范围内进行扫描，其中所述各探测单元预设的探测角度范围之和为360°。根据本专利技术一优选实施例，所述左向探测单元以及右向探测单元的探测角度范围由车道宽度确定，前向探测单元以及后向探测单元的探测角度范围由左右向探测单元的探测角度范围确定。根据本专利技术一优选实施例，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测角度为160°，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测角度为20°。根据本专利技术一优选实施例，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离相同，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离相同。根据本专利技术一优选实施例，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离为200m，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离为30m。根据本专利技术一优选实施例，各探测单元按照预设的方向依次进行旋转扫描。根据本专利技术一优选实施例，所述各探测单元按照预设的方向依次进行旋转扫描包括：探测单元按照预设方向完成对应预设的探测角度范围的扫描后，触发在预设方向上与其相邻的下一个探测单元进行扫描，以此循环进行；每个探测单元在完成对应预设的探测角度范围的扫描后进行复位。根据本专利技术一优选实施例，所述方法还包括：各探测单元将携带探测单元标识的扫描数据发送给数据处理单元；所述数据处理单元按照探测单元标识对应的扫描顺序，将接收到的扫描数据进行拼接。利用本专利技术所提供的技术方案，通过对不同方向上探测距离的差异化，减少左右探测方向上不必要的数据，更贴近实际驾驶需要，进一步提升自动驾驶车辆的安全性与可靠性。【附图说明】图1为本专利技术一实施例提供的扫描装置的示意图。图2为本专利技术一实施例提供的探测角度范围的计算示意图。图3为本专利技术一实施例提供的计算机系统/服务器的框图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。目前激光雷达以360°旋转扫描的方式，获取自动驾驶车辆周边的环境数据，因此现有激光雷达对每个方向上的探测距离都是相同的。但在车辆的行驶过程中，每个方向上所需的探测距离实际是不同的。通常情况下，前后方向上的探测距离需要足够远，而左右方向上的探测距离能够满足一定条件即可。因此，现有激光雷达的扫描方式给自动驾驶车辆带来了很多不必要的数据。本专利技术提供了一种雷达扫描装置、方法以及设备，用于实现不同方向上探测距离的差异化，减少不必要的数据，从而更贴近实际驾驶需要。本专利技术提供一种雷达扫描装置，该雷达扫描装置由4个独立的探测单元构成，包括前向探测单元1、右向探测单元2、后向探测单元3以及左向探测单元4，其中前向探测单元1与后向探测单元3的探测距离大于右向探测单元2与左向探测单元4的探测距离。本专利技术中的雷达扫描装置整体上为一个雷达设备，即通过对雷达内部结构的重新设计，使原先只有1个探测单元(或者探测头)的雷达变为由4个独立探测单元共同组成的雷达，并且4个探测单元在各自预设的探测角度范围内进行不同距离的探测。在本专利技术中，各探测单元在各自预设的探测角度范围内进行探测，并且4个探测单元预设的探测角度范围之和为360°。各探测单元各自的探测角度范围可以如图1中所示，图中圆所示的360°的探测范围由四段弧线构成，各段弧线分别代表各探测单元对应的探测角度范围。其中，右向探测单元2以及左向探测单元4的探测角度范围由实际车道宽度进行确定，而在确定左右向探测单元的探测角度范围后，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达扫描装置，其特征在于，所述装置包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元；所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离。

【技术特征摘要】
1.一种雷达扫描装置，其特征在于，所述装置包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元；所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，各探测单元在各自预设的探测角度范围内进行扫描，其中所述各探测单元预设的探测角度范围之和为360°。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述左向探测单元以及右向探测单元的探测角度范围由车道宽度确定，前向探测单元以及后向探测单元的探测角度范围由左右向探测单元的探测角度范围确定。4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测角度为160°，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测角度为20°。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离相同，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离相同。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离为200m，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离为30m。7.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，各探测单元按照预设的方向依次进行旋转扫描。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述各探测单元按照预设的方向依次进行旋转扫描包括：探测单元按照预设方向完成对应预设的探测角度范围的扫描后，触发在预设方向上与其相邻的下一个探测单元进行扫描，以此循环进行；每个探测单元在完成对应预设的探测角度范围的扫描后进行复位。9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置还包括：数据处理单元，用于接收各探测单元发送的携带探测单元标识的扫描数据，按照探测单元标识对应的扫描顺序，将所接收到的扫描数据进行拼接。10.一种雷达扫描方法，其特征在于，该方法包括：利用包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元的雷达扫描装置进行扫描；其中所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛召，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11