【技术实现步骤摘要】
一种机器人用中空减速机构
本专利技术涉及工业机器人关节处的RV减速机
，特别涉及一直结构简单、中空型且较高减速比的减速机。
技术介绍
中空式RV减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型减速机，也是RV减速机中结构特别的减速机。有两级减速结构：第一级是行星减速结构，第二级是摆线针轮减速结构。由于中空型减速机能够在减速机内部穿插电缆等，实现装置节省空间的设计，同时啮合齿数较多，具备高刚度、耐过载、小型、轻量、高精度、振动低等优点，在RV减速机中具有更广泛应用。例如中国专利CN104852512A公开了一种全密封式中空型RV减速机，包括由针齿壳、摆线线轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构及含有输入轴、行星轮的第一级行星减速机构，所述输入轴采用中空型输入轴，中空型输入轴的齿部与行星轮啮合，中空型输入轴上设置的螺纹孔，中空型输入轴通过所述螺纹孔与伺服电机机构连接；在中空型输入轴的内部空腔中设置通线管，针齿壳与输入端盖连接，输入端盖与中空型输入轴之间设置中空型输入轴支撑轴承，在输入端盖与中空型输入轴之间设置骨架油封。又例如CN105526314A、CN2072977...
【技术保护点】
1.一种机器人用中空减速机构，其特征在于：包括固定端本体(10)、中心处的通线管(9)、至少一组行星减速机构、至少一组摆线针轮减速机构；所述行星减速机构包括组成第一级行星减速结构的输入轴(8)、行星轮(7)；所述摆线针轮减速机构包括组成第二级摆线针轮减速结构的针齿壳(3)、摆线轮(2)、输出盘架(4)、偏心轴(6)以及摆线轮(2)外缘出的滚针；所述针齿壳(3)位于摆线轮(2)、输出盘架(4)、偏心轴(6)的外围，所述偏心轴(6)上套装有一对摆线轮(2)，所述摆线轮(2)与所述针齿壳(3)之间具有多个呈等距排布的滚针；所述输入轴(8)通过齿轮与所述偏心轴(6)上端的行星轮(7...
【技术特征摘要】
1.一种机器人用中空减速机构，其特征在于：包括固定端本体(10)、中心处的通线管(9)、至少一组行星减速机构、至少一组摆线针轮减速机构；所述行星减速机构包括组成第一级行星减速结构的输入轴(8)、行星轮(7)；所述摆线针轮减速机构包括组成第二级摆线针轮减速结构的针齿壳(3)、摆线轮(2)、输出盘架(4)、偏心轴(6)以及摆线轮(2)外缘出的滚针；所述针齿壳(3)位于摆线轮(2)、输出盘架(4)、偏心轴(6)的外围，所述偏心轴(6)上套装有一对摆线轮(2)，所述摆线轮(2)与所述针齿壳(3)之间具有多个呈等距排布的滚针；所述输入轴(8)通过齿轮与所述偏心轴(6)上端的行星轮(7)组成同一水平面上的啮合传动；所述偏心轴(6)至少为两组，多组偏心轴(6)之间通过套装在通线管(9)上的中心齿轮(13)组成等速联动传动；所述通线管(9)、输出盘架(4)下端固定连接输出端本体(12)上；所述针齿壳(3)与输出盘架(4)之间还具有角接触球轴承(1)；所述输入轴(8)外端与电机(11)连接。2.根据权利要求1所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述中心齿轮(13)为套装于通线管(9)上的单联齿轮，所述输入轴(8)末端的齿轮直接和其中一个行星轮(7)组成同一水平面上的啮合传动并驱动该行星轮所连接的偏心轴(6)转动，其他组偏心轴(6)通过齿轮与中心齿轮(13)外啮合构成被动传动系统。3.根据权利要求1所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述通线管(9)的外壁且位于中心齿轮(13)的下方设置有限位台阶(16)，所述中心齿轮(13)为套筒齿轮，所述中心齿轮(13)包括中心的齿盘和与齿盘呈一体连接的上套筒、下套筒；所述下套筒与所述限位台阶(16)相抵，所述上套筒、下套筒与通线管(9)通过键连接；所述上套筒、下套筒外部还套装有深沟球轴承(17)。4.根据权利要求2或3所述的机器人用中空减速机构，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：纪仕飞，顾京君，童彤，莫会成，朱利民，梁得亮，
申请(专利权)人：南通振康焊接机电有限公司，南通振康机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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