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本发明提供了一种机器人用中空减速机构，其特征在于：包括固定端本体、中心处的通线管、行星减速机构、摆线针轮减速机构；所述行星减速机构包括输入轴、行星轮；所述摆线针轮减速机构包括针齿壳、摆线轮、输出盘架、偏心轴以及摆线轮外缘出的滚针；所述输入轴...该专利属于南通振康焊接机电有限公司;南通振康机械有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南通振康焊接机电有限公司;南通振康机械有限公司授权不得商用。