一种门卫机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种门卫机器人。所述门卫机器人包括：底盘、设置在所述底盘上的腰部、上身部分、左机械臂和头部，所述腰部、左机械臂和头部分别与所述上身部分连接；所述底盘上安装有用于自主导航、定位和避障的导航模块；所述腰部安装有控制机器人转动的步进电机；所述左机械臂上安装有机械爪；所述头部包括用于采集访客身份信息的车牌识别模块和人脸识别模块。本实用新型专利技术实施例提供的门卫机器人可以在工作中自主导航，并实现多种方式的访客接待，提高访客接待的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种门卫机器人
本技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种门卫机器人。
技术介绍
随着科技的发展，智能机器人越来越多地被应用在人们的生活中。智能机器人可以与人进行交流，实现陪伴、教育、家居控制和娱乐等功能，其实用性逐步发展。一般的，门卫工作及访客接待是通过人工实现的，但是随着智能技术和通信技术的发展和人们对于效率的要求越来越高，可以节省人力的门禁系统开始被人们使用。门禁系统是用于管理人员进出的智能化管理系统，门禁系统可以分为不同的类型，例如密码门禁系统和指纹门禁系统等等，门禁系统可以通过不同的智能技术实现大量用户和访客进出管理。一般的门禁系统的位置是固定的，会给用户使用带来不便，于是将门禁系统与智能机器人相结合的门卫机器人开始被人们使用。现有的门卫机器人虽然可以实现很多功能，但是工作方式比较固定和单一，并不能满足人们对于门卫机器人全面性、便捷性、实用性和安全性的要求。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种门卫机器人，可以自主导航，并实现多种方式的访客接待，提高访客接待的效率。第一方面，本技术实施例提供了一种门卫机器人，包括：底盘、设置在所述底盘上的腰部、上身部分、左机械臂和头部，所述腰部、左机械臂和头部分别与所述上身部分连接；所述底盘上安装有用于自主导航、定位和避障的导航模块；所述腰部安装有控制机器人转动的步进电机；所述左机械臂上安装有机械爪；所述头部包括用于采集访客身份信息的车牌识别模块和人脸识别模块。第二方面，本技术实施例还提供了一种门卫机器人的执勤方法，由上述门卫机器人执行，包括：底盘上安装的导航模块控制机器人在工作时间根据预先规划的工作路径到达工作区域；若头部设置的车牌识别模块或人脸识别模块检测到访客信息，则向服务器发送所述访客信息，且所述机器人腰部中的步进电机转动控制所述机器人面向访客，其中，访客信息包括车牌信息或人脸信息；若所述服务器依据所述访客信息反馈的访客身份为供应商，则所述机器人的左机械臂抬起直至所述左机械臂上安装的机械爪对准发卡机出卡口，所述机械爪检测到卡片取到后，所述左机械臂将卡片递送给访客；在所述机械爪检测到卡片取走后，所述机械爪恢复到零位。本技术的有益效果：本技术实施例提供的门卫机器人，通过在机器人上设置导航模块、机械爪、车牌识别模块和人脸识别模块，使机器人可以在工作中自主导航，并实现多种方式的访客接待，提高访客接待的效率。附图说明图1为本技术实施例一提供的门卫机器人的主视图；图2为本技术实施例一提供的门卫机器人的后视图；图3为本技术实施例二提供的门卫机器人的执勤方法的流程图。其中：1、底盘；2、腰部；3、上身部分；4、左机械臂；5、头部；6、右机械臂；11、导航模块；12、万向轮；13、高度可调悬架；14、车轮；21、步进电机；31、灯带模块；32、语音模块；33、显示屏；34、发卡机；41、机械爪；42、二维码识别模块；51、车牌识别模块；52、人脸识别模块；71、开机键；72、关机键；73、复位键；74、急停键。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。实施例一本实施例提供一种门卫机器人，如图1和图2所示，门卫机器人包括底盘1、设置在所述底盘1上的腰部2、上身部分3、左机械臂4和头部5，所述腰部2、左机械臂4和头部5分别与所述上身部分3连接。具体的，如图1所示，所述底盘1上安装有用于自主导航、定位和避障的导航模块11，所述导航模块11可以包括用于获取环境信息的激光雷达、用于获取机器人朝向的陀螺转角仪和用于获取机器人位移的编码器。优选的，所述导航模块11可以预置导航软件，获取机器人行走的路径信息，并可以在地图上根据机器人的路径信息建立特定的规划路径，所述规划路径可以包括起始点、中间点和终点。所述底盘1还包括固定于底盘1下方的万向轮12、差分轮系和高度可调悬架13，所述差分轮系包括车轮14、伺服电机、驱动器模块和嵌入式控制器，所述车轮14与所述高度可调悬架13连接。优选的，所述伺服电机可以为直流伺服电机，所述万向轮12的数量可以为4个，在底盘1四角均匀分布，高度可以调节，用于增强机器人行走间的稳定性；所述差分轮系可以实现原地360°转向，所述高度可调悬架13使得底盘1与地面之间的距离可以根据需要进行调节。所述腰部2安装有控制机器人转动的步进电机21和限位开关，所述步进电机21用于转动控制所述机器人面向访客，所述限位开关用于在机器人开机时可确保机器人上身部分3正面和底盘1的正面一致。所述头部5包括用于采集访客身份信息的车牌识别模块51和人脸识别模块52，所述车牌识别模块51用于采集车牌图片进行识别得到相应的车牌信息并发送给服务器，所述车牌信息包括车辆牌照上的汉字字符、英文字母、阿拉伯数字及号牌颜色；所述人脸识别模块52用于采集人脸图片通过人脸识别技术进行识别得到相应的人脸信息并发送给服务器。所述头部5还还安装有双目摄像头，所述双目摄像头可以与底盘1上的激光雷达相结合，可以调节机器人与访客之间的距离，避免机器人在运动过程中碰到车辆或人等障碍，确保机器人左机械臂4正好位于车辆驾驶座窗外或者访客的适当位置，解决访客从左机械臂4取卡和扫描二维码的不便。所述头部5还包括至少两个舵机，优选的，所述舵机为伺服舵机，用于使机器人头部5横向转头、垂向点头及抬头，并且可以跟随访客的脸部运动。所述上身部分3还连接有用于向访客敬礼的右机械臂6。所述左机械臂4上安装有机械爪41和二维码识别模块42，所述左机械臂4和所述右机械臂6均安装有至少5个舵机，所述舵机的类型可以为数字舵机或伺服舵机，可以使左机械臂4和所述右机械臂6实现至少5个自由度的运动。所述左机械臂4上的机械爪41与1个舵机采用弹簧结构连接，用于控制机械爪41的开合，从而抓取卡片；并且所述机械爪41上安装有用于确定所述机械爪41中卡片是否取到或被取走的导电橡胶传感器。所述上身部分3包括灯带模块31、语音模块32、显示屏33以及发卡机34。所述灯带模块31可以包括灯带控制板和灯带板，用于显示机器人的运行状态，例如机器人故障报警时灯带呈红色，正常运行时灯带呈蓝色。所述语音模块32可以包括语音合成功放板和喇叭，可以调节音量或者切换男女音色等。所述显示屏33可以为高亮显示器，用于显示预设图片或视频，例如可以指导扫描二维码或停车到固定区域。所述发卡机34可以放置至少100张0.8厘米厚的卡片，也可以检测卡片是否可用，并能读取卡片的卡号，将卡号发送给服务器。如图2所示，门卫机器人上设置有开机键71、关机键72、复位键73和急停键74。优选的，所述开机键71可以为绿色按钮开关，用于在按下开机键71时电池可开始为所有元器件供电；所述关机键72可以为黑色按钮开关，用于在按下关机键72时电池为所有元器件断电；所述复位键73可以为黄色按钮开关，用于在机器人产生错误状态时，按下该键可清错，另外在按下急停键74时需要按下复位键73机器人才能正常工作；所述急停键74可以为红色按钮开关，用于在按下急停键74时可自由推动机器人底盘1，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种门卫机器人，其特征在于，包括：底盘、设置在所述底盘上的腰部、上身部分、左机械臂和头部，所述腰部、左机械臂和头部分别与所述上身部分连接；所述底盘上安装有用于自主导航、定位和避障的导航模块；所述腰部安装有控制机器人转动的步进电机；所述左机械臂上安装有机械爪；所述头部包括用于采集访客身份信息的车牌识别模块和人脸识别模块。

【技术特征摘要】
1.一种门卫机器人，其特征在于，包括：底盘、设置在所述底盘上的腰部、上身部分、左机械臂和头部，所述腰部、左机械臂和头部分别与所述上身部分连接；所述底盘上安装有用于自主导航、定位和避障的导航模块；所述腰部安装有控制机器人转动的步进电机；所述左机械臂上安装有机械爪；所述头部包括用于采集访客身份信息的车牌识别模块和人脸识别模块。2.根据权利要求1所述的一种门卫机器人，其特征在于，所述导航模块包括用于获取环境信息的激光雷达、用于获取朝向的陀螺转角仪和用于获取位移的编码器。3.根据权利要求1所述的一种门卫机器人，其特征在于，所述头部还安装有双目摄像头；所述左机械臂上还安装有二维码识别模块；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张锋，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32