无人机的图像传输方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人机的图像传输方法和装置，在无人机侧，所述方法包括：获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备。本发明专利技术通过广播的方式将无人机上的多路拍摄设备拍摄到的图像同步传输给多个地面端设备，实现设备多路图传支持，一方面能够为多个用户提供无人机所处位置的全方位信息(即多个视角的图像信息)，并提供多方向的障碍信息，进而指导用户作业和操作，提高飞行的安全性，还能够为用户带来较为真实的全景体验。另一方面能够支持多用户，使得多用户协同工作。

Image transmission method and device for UAV

The invention provides an image transmission method and a device for an unmanned aerial vehicle (UAV) on the UAV side. The method comprises: acquiring images taken separately by a multi-channel photographing device on the UAV, in which the shooting direction of the multi-channel photographing device is different, and synchronously broadcasting the multi-channel images acquired in real time to a plurality of ground-end devices. The invention synchronously transmits the images captured by the multi-channel shooting equipment on the UAV to a plurality of ground-end equipments by broadcasting, realizes the support of multi-channel picture transmission of the equipment, on the one hand, it can provide omni-directional information of the position of the UAV (i.e. the image information of the multi-angle of view) for a plurality of users, and provides multi-directional obstacle information. Then, it can guide the user to work and operate, improve the flight safety, and bring more realistic panoramic experience for the user. On the other hand, it can support multi-user and make multi-user work together.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的图像传输方法和装置
本专利技术涉及无人机的数据传输领域，尤其涉及一种无人机的图像传输方法和装置。
技术介绍
目前的无人机系统通常只支持点对点传输的单路图传，即使无人机上携带多个拍摄设备(例如，相机、图像传感器)，由于设备性能和无线传输带宽的限制，无人机通常只能传输单路图像至地面端设备，这对于无人机操作者来说，无法同时观察到多视角全方位的图像，难以获取全局场景信息，在控制操作中无法做出最优判断，也无法获得较好的全景体验。另外，在视距外飞行或做沉浸式第一视角飞行的情况下，单路图传的方式还伴有一定的安全隐患。影响了无人机在行业应用，航拍，娱乐等应用场景的作用发挥与体验升级。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人机的图像传输方法和装置。根据本专利技术的第一方面，提供一种无人机的图像传输方法，包括：获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备。根据本专利技术的第二方面，提供一种无人机的图像传输装置，用以与多个地面端设备配合，所述装置包括第一处理器和多路拍摄设备，所述第一处理器与多个所述地面端设备分别通信连接，每路拍摄设备均与所述第一处理器通信连接，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；所述第一处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作；所述第一处理器用于获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，并将实时获取的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。根据本专利技术的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器执行时实现如下步骤：获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备。根据本专利技术的第四方面，提供一种无人机的图像传输方法，包括：接收无人机广播的该无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；实时显示所接收到的多路图像。根据本专利技术的第五方面，提供一种无人机的图像传输装置，用以与无人机配合，所述装置包括第二处理器和显示模块，所述第二处理器与所述无人机通信连接，所述显示模块与所述第二处理器通信连接；所述第二处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作；所述第二处理器用于接收无人机广播的该无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，所述显示模块实时显示所述第二处理器所接收到的多路图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同。根据本专利技术的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第二处理器执行时实现如下步骤：接收无人机广播的该无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；实时显示所接收到的多路图像。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术通过广播的方式将无人机上的多路拍摄设备拍摄到的图像同步传输给多个地面端设备，实现设备多路图传支持，一方面能够为多个用户提供无人机所处位置的全方位信息(即多个视角的图像信息)，并提供多方向的障碍信息，进而指导用户作业和操作，提高飞行的安全性，还能够为用户带来较为真实的全景体验。另一方面能够支持多用户，使得多用户协同工作。尤其适用于以第一视角飞行的应用场景和安保监控、消防、救灾抢险、管道巡线、机器人赛事等应用场景。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例中的无人机的图像传输方法在无人机侧的流程图；图2是本专利技术一实施例中的无人机的图像传输方法在地面端设备侧的流程图；图3是本专利技术一实施例中的无人机的图像传输装置的结构图；图4是本专利技术另一实施例中的无人机的图像传输装置的结构图；图5是本专利技术又一实施例中的无人机的图像传输装置的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的无人机的图像传输方法和装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中，图像可指图片，也可指视频流。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种无人机的图像传输方法在无人机侧的流程图。本实施例的无人机的图像传输方法的执行主体为无人机。如图1所示，本实施例的无人机的图像传输方法可包括以下步骤：步骤S101：获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；本实施例的拍摄设备可为相机，也可为图像传感器，当然也可选择其他类型的拍摄设备。而拍摄设备的数量、拍摄设备在无人机上的安装位置、各拍摄设备的拍摄方向均可根据用户所需的无人机所处的位置周围的环境信息来选择。例如，拍摄设备为两个，其中一个拍摄设备放置于无人机的机头，另一个拍摄设备放置于无人机的机尾。机头上的拍摄设备用于拍摄无人机前方的画面，机尾上的拍摄设备用于拍摄无人机后方的画面，从而为用户提供无人机所处位置的全方位信息。步骤S102：将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备。本实施例中，无人机与多个地面端设备分别通信连接。而无人机和各地面端设备的通信方式可根据需要选择，例如，可选择有线通信方式和无线通信方式中的至少一种。本实施例的无人机和各地面端设备均基于无线通信方式通信连接，这种通信方式不会限制无人机的飞行距离。无人机基于无线通信方式，将实时获取的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。本实施例的地面端设备可包括以下至少一种：遥控器、可移动设备(比如手机、智能手表、平板电脑)、头戴显示设备(比如视频眼镜)。当然，地面端设备不限于上述设备类型，也可选择为其他与无人机通信连接的设备。步骤S102中的多路图像即为无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像。其中，地面端设备可为默认的地面端设备，也可根据用户需求选择。例如，在一实施例中，默认的地面端设备为可移动设备和头戴设备。无人机存储有可移动设备的终端标识和头戴设备的终端标识。无人机在获取到其上的多路拍摄设备分别拍摄的图像后，会根据可移动设备的终端标识和头戴设备的终端标识将实时获取的多路图像同步广播至对应的移动设备和头戴设备。在另一实施例中，在执行步骤S102之前，无人机还可用于：接收用户输入的多个所述地面端设备对应的终端信息。用户可通过任一地面端设备发送终端信息至无人机，也可直接在无人机上输入多个所述地面端设备对应的终端信息，从而告知无人机待发送多路图像的地面端设备，灵活性强。无人机在接收到用户输入的多个所述地面端设备对应的终端信息后，会根据多个所述地面端设备对应的终端信息，将实时获取的多路图像同步广播至多个所述地面端设备，使得用户通过各自的地面端设备获得无人机当前所处位置的环境信息。本专利技术实施例中，通过广播的方式将无人机上的多路拍摄设备拍摄到的图像同步传输给多个地面端设备，实现设备多路图传支持，一方面能够为多个用户提供无人机所处位置的全方位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的图像传输方法，其特征在于，包括：获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的图像传输方法，其特征在于，包括：获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备之前，还包括：对实时获取的多路图像进行编码；所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备，包括：将编码后的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，多路拍摄设备与多路编码模块对应连接；所述对实时获取的多路图像进行编码，包括：基于各路编码模块，对对应的拍摄设备所拍摄的图像进行编码。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，多路拍摄设备与同一编码模块连接；所述对实时获取的多路图像进行编码，包括：基于同一路编码模块，对多路所述图像进行编码。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对实时获取的多路图像进行编码，包括：将每路图像分割成Islice；所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备，包括：将实时获得的多路图像对应的Islice同步广播至多个所述地面端设备。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将实时获得的多路图像对应的Islice同步广播至多个所述地面端设备，包括：按照预设周期，将实时获得的多路图像对应的Islice同步广播至多个所述地面端设备。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对实时获取的多路图像进行编码，包括：获取每路图像的I帧；所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备，包括：将实时获取的多路图像对应的I帧同步广播至多个所述地面端设备。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将编码后的多路图像同步广播至多个所述地面端设备之后，还包括：接收到任一地面端设备发送的异常图像信息；根据所述异常图像信息，获得所述图像异常信息对应的图像；广播所获得的所述图像异常信息对应的多路图像至多个所述地面端设备。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像异常信息包括：异常图像对应的拍摄设备的设备信息和拍摄时间。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备的步骤是在确定出满足特定条件后执行的。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述特定条件包括：接收到任一地面端设备发送的多路图像请求。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述多路图像请求包括多路待请求图像对应的拍摄设备的设备信息。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，包括：根据所述多路待请求图像对应的拍摄设备的设备信息，获得所述多路待请求图像对应的拍摄设备所拍摄的图像；所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备，包括：将实时获得的多路待请求图像对应的拍摄设备所拍摄的图像同步广播至多个所述地面端设备。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备，包括：基于无线通信方式，将实时获取的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备之前，还包括：接收用户输入的多个所述地面端设备对应的终端信息；所述将实时获取的多路图像同步广播至多个地面端设备，包括：根据多个所述地面端设备对应的终端信息，将实时获取的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面端设备包括以下至少一种：遥控器、可移动设备、头戴显示设备。17.一种无人机的图像传输装置，用以与多个地面端设备配合，其特征在于，所述装置包括第一处理器和多路拍摄设备，所述第一处理器与多个所述地面端设备分别通信连接，每路拍摄设备均与所述第一处理器通信连接，其中多路所述拍摄设备的拍摄方向不同；所述第一处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作；所述第一处理器用于获取无人机上的多路拍摄设备分别拍摄的图像，并将实时获取的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括编码模块，所述编码模块与所述第一处理器、多路所述拍摄设备分别通信连接；多路所述拍摄设备将各自拍摄的图像分别传输给所述编码模块，由所述编码模块对实时获取的多路图像进行编码，并由所述第一处理器将编码后的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述编码模块包括多个，与多路所述拍摄设备对应配合，每个编码模块均与所述第一处理器通信连接；每个所述编码模块对对应的拍摄设备所拍摄的图像进行编码，多个所述编码模块将各自获得的编码后的图像发送至所述第一处理器，再由所述第一处理器将编码后的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述编码模块包括一个，与多路所述拍摄设备均通信连接；所述编码模块对多路所述拍摄设备所拍摄的图像同时进行编码，再由所述第一处理器将编码后的多路图像同步广播至多个所述地面端设备。21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述编码模块将每路图像分割成Islice，并经所述第一处理器将实时获得的多路图像对应的Islice同步广播至多个所述地面端设备。22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一处理器按照预设周期，将实时获得的多路图像对应的Islice同步广播至多个所述地面端设备。23.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述编码模块获取每路图像的I帧，并经所述第一处理器将实时获取的多路图像对应的I帧同步广播至多个所述地面端设备。24.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一处理器将编码后的多路图像同步广播至多个所述地面端设备之后，若第一处理器还接收到任一地面端设备发送的异常图像信息，则根据所述异常图像信息，获得所述图像异常信息对应的图像；所述第一处理器还将所获得的所述图像异常信息对应的多路图像广播至多个所述地面端设备。25.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘怀宇，吴一凡，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44