一种飞行控制方法、遥控装置、遥控系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种飞行控制方法、遥控装置、遥控系统，其中方法包括：检测目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹，并基于所述移动轨迹确定悬浮控制动作；根据所述悬浮控制动作生成控制指令；通过无线链路将所述控制指令发送至飞行器，以控制所述飞行器飞行，可以丰富对飞行器的控制方式，提高遥控装置的智能性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种飞行控制方法、遥控装置、遥控系统
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种飞行控制方法、遥控装置、遥控系统。
技术介绍
随着电子技术的不断发展，飞行器(例如无人机、遥控飞行器、航拍飞行器等)也逐渐普及。人们可以通过无人机携带摄像机、喷洒装置等，来实现航拍、喷洒等任务。在操纵飞行器时，常常需要操作者双手操纵遥控装置，实现对飞行器的控制。以无人机为例，操作者可以通过双手控制遥控装置上的摇杆，根据需要通过上下左右的摇动摇杆，来实现对无人机的控制，根据摇杆的摇动方向和摇动幅度生成控制指令来控制飞行器飞行。如何便捷地控制飞行器成为研究的热点。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种飞行控制方法、遥控装置、遥控系统，可丰富对飞行器的控制。第一方面，本专利技术实施例公开了一种飞行控制方法，应用于遥控装置，所述遥控装置用于远程控制飞行器飞行，所述方法包括：检测目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹，并基于所述移动轨迹确定悬浮控制动作；根据所述悬浮控制动作生成控制指令；通过无线链路将所述控制指令发送至飞行器，以控制所述飞行器飞行。第二方面，本专利技术实施例公开了一种遥控装置，所述遥控装置用于远程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于遥控装置，所述遥控装置用于远程控制飞行器飞行，所述方法包括：检测目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹，并基于所述移动轨迹确定悬浮控制动作；根据所述悬浮控制动作生成控制指令；通过无线链路将所述控制指令发送至飞行器，以控制所述飞行器飞行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于遥控装置，所述遥控装置用于远程控制飞行器飞行，所述方法包括：检测目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹，并基于所述移动轨迹确定悬浮控制动作；根据所述悬浮控制动作生成控制指令；通过无线链路将所述控制指令发送至飞行器，以控制所述飞行器飞行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹，包括：获取探测区域的图像特征信息；从所述探测区域的图像特征信息中确定所述目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述探测区域的图像特征信息中确定所述目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹之前，还包括：检测所述探测区域中是否存在所述目标对象；如果存在所述目标对象，则将获取所述探测区域的图像特征信息时的获取频率调整至第一频率。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果不存在所述目标对象，则将获取所述探测区域的图像特征信息时的获取频率调整至第二频率。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第二频率下，所述遥控装置处于休眠模式，所述方法还包括：若接收到唤醒指令，则将获取所述探测区域的图像特征信息时的获取频率从所述第二频率调整至所述第一频率；其中，所述第一频率高于所述第二频率。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述探测区域的图像特征信息中确定所述目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹，包括：根据探测区域的图像特征信息确定目标对象上的特征位置区域；根据所述探测区域的至少两帧图像提供的图像特征信息确定出所述特征位置区域在空间中的移动轨迹。7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述探测区域的图像特征信息为所述探测区域的深度信息。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据探测区域的图像特征信息确定目标对象上的特征位置区域，包括：根据所述探测区域的深度信息在参考坐标系进行投影处理，并生成在所述参考坐标系上的点云图像，所述参考坐标系是根据所述遥控装置确定的；根据所述点云图像确定目标对象的轮廓信息；根据所述目标对象的轮廓信息确定出特征位置区域的位置信息，以确定出所述目标对象上的特征位置区域。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的轮廓信息确定出特征位置区域的位置信息，包括：根据所述目标对象的轮廓信息确定出特征位置区域的初始位置信息；根据预设的滤波函数和遥控装置的姿态信息，对所述初始位置信息进行平滑滤波处理，得到所述特征位置区域的位置信息。10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据所述悬浮控制动作生成控制指令，包括：根据确定的轮廓信息得到悬浮控制动作的类型和所述特征位置区域的运动矢量；根据所述悬浮控制动作的类型和所述特征位置区域的运动矢量生成控制指令。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述特征位置区域的运动矢量包括：根据至少两帧深度信息确定的所述特征位置区域的运动方向和运动幅度。12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹，包括：通过设置在特征位置区域上的传感器获取所述目标对象上的特征位置区域的移动感测数据；根据所述移动感测数据得到所述目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹。13.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述探测区域的图像特征信息为所述探测区域的颜色信息或者红外信息；所述从所述探测区域的图像特征信息中确定所述目标对象上的特征位置区域在空间中的移动轨迹，包括：基于深度学习从所述探测区域的图像特征信息中确定所述目标对象上的特征位置区域；获取所述目标对象的特征位置区域在空间中的移动轨迹。14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述探测区域中叠加显示有虚拟影像。15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：根据目标对象的位置信息，在所述探测区域中生成并显示所述虚拟影像。16.如权利要求14或15所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述移动轨迹控制所述虚拟影像移动。17.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控装置为可穿戴设备或增强现实设备。18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述可穿戴设备为智能手表、智能眼镜、智能手环中的任意一种或多种；所述增强现实设备为头戴式显示器。19.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为手，所述目标对象上的特征位置区域为手上的指关节点。20.一种遥控装置，所述遥控装置用于远程控制飞行器飞行，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：检测目标对...

【专利技术属性】
技术研发人员：封旭阳，赵丛，李思晋，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44