机器人及齿轮装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人及齿轮装置，其能够实现齿轮装置的长寿命化。一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具备：具有非圆形的外周面的凸轮；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承为角接触球轴承。

Robot and gear installation

The invention provides a robot and gear device, which can realize the long life of the gear device. A gear device is characterized in that it is provided with an internal gear, an external flexible gear which is partially meshed with the internal gear and rotates relative to the rotating shaft of the internal gear, and a wave generator which contacts the inner surface of the external gear so that the meshing position of the internal gear and the external gear is in contact with the inner surface of the external gear. The wave generator is provided with a cam with a non-circular peripheral surface and a bearing arranged between the inner surface of the outer gear and the outer surface of the cam. The bearing is a angular contact ball bearing.

【技术实现步骤摘要】
机器人及齿轮装置
本专利技术涉及机器人及齿轮装置。
技术介绍
例如，在具备至少包含一个手臂而构成的机器人手臂的机器人中，一般通过减速器对来自用于驱动机器人手臂关节部的电机的驱动力进行减速。作为这种减速器，例如已知有如专利文献1所记载的波动齿轮装置那样的齿轮装置。例如，专利文献1所记载的波动齿轮装置具备：圆环状的刚性内齿轮；与刚性内齿轮啮合的挠性外齿轮；以及波动发生器，配置于挠性外齿轮的内侧，使刚性内齿轮与挠性外齿轮啮合区域沿圆周方向移动。在此，波动发生器具有在形成为非圆形的刚性体的外周面上挠曲的环状的挠性轴承(深沟球轴承)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015－209931号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在如专利文献1所记载的波动齿轮装置中，相对于波动发生器所具有的轴承，不仅产生径向载荷而且产生推力载荷。在专利文献1所记载的波动齿轮装置中，存在对于该推力载荷的对应不够充分，使得波动发生器的寿命变短的问题。本专利技术的目的在于提供一种能够实现齿轮装置的长寿命化的机器人及齿轮装置。用于解决技术问题的手段本专利技术是为解决上述问题的至少一部分而做出的，可以作为以下的应用实例或者方式来实现。本应用实例涉及的机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，构成为包含手臂，并相对于所述第一部件能够转动地设置；以及齿轮装置，从所述第一部件和所述第二部件中的一方侧向另一方侧传递驱动力，所述齿轮装置具有：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具有：凸轮，具有非圆形的外周面；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承为角接触球轴承。根据这种机器人，由于波动发生器所具备的轴承为角接触球轴承，因而该轴承能够充分地应对径向载荷及推力载荷(轴向载荷)两者。即，即便对该轴承施加径向载荷及推力载荷(轴向载荷)两者，也能够经由轴承顺利地进行外齿轮与凸轮的相对旋转。因此，能够实现轴承的长寿命化、乃至实现齿轮装置的长寿命化。本应用实例涉及的机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，构成为包含手臂，并相对于所述第一部件能够转动地设置；以及齿轮装置，从所述第一部件和所述第二部件中的一方侧向另一方侧传递驱动力，所述齿轮装置具有：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具有：凸轮，具有非圆形的外周面；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承具有：内圈；外圈；以及多个滚珠，配置在所述内圈与所述外圈之间，所述外圈具备：外圈侧轨道面，与所述多个滚珠接触；以及一对外圈侧台肩部，在以包含所述旋转轴的截面进行观察的剖视下，设置于所述外圈侧轨道面的两侧，所述一对外圈侧台肩部与所述旋转轴之间的距离互不相同。根据这种机器人，由于波动发生器所具备的轴承具有与旋转轴之间的距离互不相同的一对外圈侧台肩部，因而该轴承能够充分地应对径向载荷及推力载荷(轴向载荷)两者。即，即便对该轴承施加径向载荷及推力载荷(轴向载荷)两者，也能够经由轴承顺利地进行外齿轮与凸轮的相对旋转。因此，能够实现轴承的长寿命化、乃至齿轮装置的长寿命化。优选的是，在本应用实例涉及的机器人中，所述外齿轮具有：主体部，一端部设有外齿，所述主体部是以所述旋转轴为中心的筒状；以及连接部，连接于所述主体部的与所述外齿相反一侧的端部，所述齿轮装置是输入轴连接于所述凸轮的减速器，所述轴承的载荷作用点相比所述轴承的中心位于所述连接部一侧。由此，在使用齿轮装置作为减速器的情况下，轴承能够充分地应对推力载荷(轴向载荷)。此外，在内齿轮或外齿轮连接输入轴并且使用齿轮装置作为增速器的情况下，只要将轴承的载荷作用点设置在相比轴承的中心靠近连接部的相反侧即可。优选的是，在本应用实例涉及的机器人中，所述外圈的外周面从沿所述旋转轴的一侧朝向另一侧倾斜。由此，即使在波动发生器的长轴上，也能够将一对外圈侧台肩部与旋转轴之间的距离维持在所希望的关系。因此，轴承能够充分且更精确地应对推力载荷(轴向载荷)。优选的是，在本应用实例涉及的机器人中，所述内圈具备：内圈侧轨道面，与所述多个滚珠接触；以及一对内圈侧台肩部，在以包含所述旋转轴的截面进行观察的剖视下，设置于所述内圈侧轨道面的两侧，所述一对内圈侧台肩部的高度互不相同。由此，能够减小滚珠相对于内圈的摩擦阻力，并且轴承能够充分地应对推力载荷(轴向载荷)。本应用实例涉及的齿轮装置，其特征在于，具备：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具有：凸轮，具有非圆形的外周面；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承为角接触球轴承。根据这种齿轮装置，由于波动发生器所具备的轴承为角接触球轴承，因而该轴承能够充分地应对径向载荷及推力载荷(轴向载荷)两者。因此，能够实现轴承的长寿命化、乃至齿轮装置的长寿命化。本应用实例涉及的齿轮装置，其特征在于，具备：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具有：凸轮，具有非圆形的外周面；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承具有：内圈；外圈；以及多个滚珠，配置在所述内圈与所述外圈之间，所述外圈具备：外圈侧轨道面，与所述多个滚珠接触；以及一对外圈侧台肩部，在以包含所述旋转轴的截面进行观察的剖视下，设置于所述外圈侧轨道面的两侧，所述一对外圈侧台肩部与所述旋转轴之间的距离互不相同。根据这种齿轮装置，由于波动发生器所具备的轴承具有与旋转轴之间的距离互不相同的一对外圈侧台肩部，因而该轴承能够充分地应对径向载荷及推力载荷(轴向载荷)两者。因此，能够实现轴承的长寿命化、乃至齿轮装置的长寿命化。附图说明图1是示出本专利技术的机器人的实施方式的概略结构的图。图2是示出本专利技术的第一实施方式所涉及的齿轮装置的分解立体图。图3是图2所示的齿轮装置的纵剖视图。图4是图2所示的齿轮装置的主视图。图5是图2所示的齿轮装置所具备的波动发生器的轴承(自然状态)的局部放大纵剖视图。图6是图2所示的齿轮装置所具备的波动发生器的局部放大纵剖视图(沿着图4中的长轴La的截面)。图7是图2所示的齿轮装置所具备的波动发生器的局部放大纵剖视图(沿着图4中的短轴Lb的截面)。图8是示出本专利技术的第二实施方式所涉及的齿轮装置所具备的轴承(自然状态)的局部放大纵剖视图。图9是示出本专利技术的第三实施方式所涉及的齿轮装置所具备的轴承(自然状态)的局部放大纵剖视图。图10是示出本专利技术的第四实施方式所涉及的齿轮装置所具备的轴承(自然状态)的局部放大纵剖视图。图11是示出本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，构成为包含手臂，并相对于所述第一部件能够转动地设置；以及齿轮装置，从所述第一部件和所述第二部件中的一方侧向另一方侧传递驱动力，所述齿轮装置具有：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具有：凸轮，具有非圆形的外周面；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承为角接触球轴承。

【技术特征摘要】
2017.03.30 JP 2017-0671911.一种机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，构成为包含手臂，并相对于所述第一部件能够转动地设置；以及齿轮装置，从所述第一部件和所述第二部件中的一方侧向另一方侧传递驱动力，所述齿轮装置具有：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具有：凸轮，具有非圆形的外周面；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承为角接触球轴承。2.一种机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，构成为包含手臂，并相对于所述第一部件能够转动地设置；以及齿轮装置，从所述第一部件和所述第二部件中的一方侧向另一方侧传递驱动力，所述齿轮装置具有：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具有：凸轮，具有非圆形的外周面；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承具有：内圈；外圈；以及多个滚珠，配置在所述内圈与所述外圈之间，所述外圈具备：外圈侧轨道面，与所述多个滚珠接触；以及一对外圈侧台肩部，在以包含所述旋转轴的截面进行观察的剖视下，设置于所述外圈侧轨道面的两侧，所述一对外圈侧台肩部与所述旋转轴之间的距离互不相同。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述外齿轮具有：主体部，一端部设有外齿，所述主体部...

【专利技术属性】
技术研发人员：片冈祐哉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP