Based on point cloud recognition technology, a shoe automatic production line is used to complete the following steps: a, matching and loading preparation of sole and vamp; b, scanning the gluing area of sole and vamp; c, spraying water on the gluing area of sole and vamp; d, preparing the gluing area of sole and vamp; and On the surface of the treatment of water drying; e, on the sole and upper of the glue area spray; f, on the sole and upper of the glue drying; g, on the sole and upper of the manual pressure. By adopting the point cloud recognition technology, the invention can meet the requirements of the fast glue spraying treatment of the upper, and the data processing block, the motion judgment and the control accuracy are accurate, which is beneficial to further improving the efficiency of the invention in the production of shoes, and can greatly reduce the glue waste and improve the uniformity of the glue spraying effect of the upper. It ensures that the durability of the shoe upper and sole is improved, and the service life and quality of the footwear are improved.
【技术实现步骤摘要】
一种基于点云识别技术的鞋类自动化制作方法
本专利技术涉及鞋面和鞋底进行结合的方法，尤其是指一种基于点云识别技术的鞋类自动化制作方法。
技术介绍
喷胶工艺是制鞋过程中用工较多、耗时较多的工序。喷胶的质量的好坏决定了鞋面同鞋底的粘合牢固程度，进而影响到鞋类的使用性能和品质。就目前而言，现有鞋底喷胶一般是靠人工操作，这种人工操作方式生产效率低下、质量不稳定，人工成本高。而且，制鞋用的胶粘剂含有有毒成分，工人长时间接触该胶粘剂会对操作工人的身体产生极大危害。为了克服人工喷胶对人体健康的诸多危害，现有的一种喷胶设备是在输送带上设有喷胶枪，可对输送带上的鞋底进行喷胶，然而却由于喷胶枪不能自动调整位置，喷胶枪无法准确定位输送带上的鞋底，从而导致喷胶枪无法对准鞋底进行喷胶。为了应对以上难题，本申请人于2013年11月13日向国家知识产权局提交了一份中国技术专利（申请号：201320717548.9，公告号：CN203523958U），以上专利记载了一项基于视觉定位的喷胶设备的技术方案，其包括支撑台、喷胶枪、装设于该支撑台上的输送带、装设于该支撑台上的支撑架，喷胶设备还包括视频摄像...
【技术保护点】
1.一种基于点云识别技术的鞋类自动化制作方法，其特征在于，利用一鞋类自动化生产线分别完成以下步骤：a、鞋底和鞋面的配对和上料准备；b、对鞋底和鞋面的上胶区域进行扫描；c、对鞋底和鞋面的上胶区域进行喷处理水；d、对鞋底和鞋面上的处理水进行烘干；e、对鞋底和鞋面的上胶区域进行喷胶；f、对鞋底和鞋面上的胶水进行烘干；g、对鞋底和鞋面的手动压合；所述鞋类自动化生产线包括包括一鞋面自动上胶装置以及一鞋底自动上胶装置，所述鞋面自动上胶装置包括一第一传送带、驱动该第一传送带进行匀速运动的第一驱动组件以及第一自动化喷胶控制组件，所述第一自动化喷胶控制组件包括位于所述第一传送带上方并且依次邻...
【技术特征摘要】
1.一种基于点云识别技术的鞋类自动化制作方法，其特征在于，利用一鞋类自动化生产线分别完成以下步骤：a、鞋底和鞋面的配对和上料准备；b、对鞋底和鞋面的上胶区域进行扫描；c、对鞋底和鞋面的上胶区域进行喷处理水；d、对鞋底和鞋面上的处理水进行烘干；e、对鞋底和鞋面的上胶区域进行喷胶；f、对鞋底和鞋面上的胶水进行烘干；g、对鞋底和鞋面的手动压合；所述鞋类自动化生产线包括包括一鞋面自动上胶装置以及一鞋底自动上胶装置，所述鞋面自动上胶装置包括一第一传送带、驱动该第一传送带进行匀速运动的第一驱动组件以及第一自动化喷胶控制组件，所述第一自动化喷胶控制组件包括位于所述第一传送带上方并且依次邻接的三维扫描机构、第一处理水喷淋机构、第一处理水烘干机构、第一喷胶执行机构以及第一胶水烘干机构，所述第一喷胶执行机构包括一使能端与所述三维扫描机构连接的控制器、一与该控制器输出端连接的第一六自由度机械手以及一安装于该第一六自由度机械手手臂上的第一喷枪，在所述第一六自由度机械手执行对鞋面上胶动作时，所述第一喷枪匀速喷出胶水；所述三维扫描机构为非接触式三维扫描仪，该非接触式三维扫描仪用于将可见光、高能光束、超音波或者X射线投射至鞋面上，借用鞋面对可见光、高能光束、超音波或者X射线的反射作用来创建鞋面几何表面的点云数据进而生成三维模型并传输给所述控制器，所述控制器用于根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第一六自由度机械手的运动轨道数据并传输给所述第一六自由度机械手，所述第一六自由度机械手根据该运动轨道数据执行对鞋面上胶动作；所述鞋底自动上胶装置包括一第二传送带、驱动该第二传送带进行匀速运动的第二驱动组件以及第二自动化喷胶控制组件，所述第二自动化喷胶控制组件包括位于所述第二传送带上方并且依次邻接的红外扫描设备、第二处理水喷淋机构、第二处理水烘干机构、第二喷胶执行机构以及第二胶水烘干机构，所述第二喷胶执行机构包括一使能端与所述红外扫描设备连接的所述控制器、一与该控制器输出端连接的第三六自由度机械手以及一安装于该第三六自由度机械手手臂上的第三喷枪，在所述第三六自由度机械手执行对鞋底上胶动作时，所述第三喷枪匀速喷出胶水；所述鞋面自动上胶装置和鞋底自动上胶装置均呈长条形，并且在宽度方向上邻接布置，所述第一传送带的入口与所述第二传送的入口相汇聚，所述第一传送带的出口与所述第二传送带的出口相汇聚；所述第一处理水喷淋机构包括一与该控制器输出端连接的第二六自由度机械手以及一安装于该第二六自由度机械手手臂上的第二喷枪，在所述第二六自由度机械手执行对鞋面喷处理水动作时，所述第二喷枪匀速喷出处理水；所述第二处理水喷淋机构包括一与该控制器输出端连接的第四六自由度机械手以及一安装于该第四六自由度机械手手臂上的第四喷枪，在所述第四六自由度机械手执行对鞋底喷处理水动作时，所述第四喷枪匀速喷出处理水；所述步骤b包括，第二传送带带动鞋底运动到所述红外扫描设备的工作区域，该红外扫描设备通过将可见光、高能光束、超音波或者X射线投射至鞋底上，借用鞋底对可见光、高能光束、超音波或者X射线的反射作用来获取鞋底的Y轴方向和Z轴方向的移动定位数据参数并输送到控制器上，所述第二驱动组件提供鞋底X轴方向的移动定位数据参数并输送到控制器上；第一传送带带动鞋面运动到所述非接触式三维扫描仪的工作区域，该非接触式三维扫描仪通过将可见光、高能光束、超音波或者X射线投射至鞋面上，借用鞋面对可见光、高能光束、超音波或者X射线的反射作用来创建鞋面几何表面的点云数据进而生成三维模型并输送到控制器上，所述第一驱动组件提供鞋面X轴方向的移动定位数据参数并输送到控制器上；所述步骤c包括，所述控制器一方面根据鞋面的X轴方向的移动定位数据参数，计算鞋面进入第一处理水喷淋机构的工作区域的时间，当鞋面进入第一处理水喷淋机构的工作区域，停止第一驱动组件，并且所述控制器另一方面根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：阙小鸿，
申请(专利权)人：黑金刚福建自动化科技股份公司，
类型：发明
国别省市：福建,35
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