【技术实现步骤摘要】
机械臂末端空间重复定位精度测量装置与方法
本专利技术涉及工业自动化控制领域，具体地，涉及一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置与方法。
技术介绍
机械臂是现代自动化发展的代表，被广泛应用于各个领域。机械臂能协助工人甚至独立完成高难度，高风险的工作，不仅完成质量高，而且效率高，因此机械臂在生产中承担着很多关键的角色，这就对机械臂的各项指标都提出了很高的要求。机械臂末端空间重复定位精度是一项重要的技术参数，是保证机械臂工作的质量的重要因素之一。机械臂末端空间重复定位精度的测量一直受到广泛关注，但是还有许多问题需要解决。目前常用的机械臂末端空间重复定位精度的测量方法主要是拉线式定位测量法。但是拉线式测量装置体积庞大，价格也十分昂贵，装置移动不灵活。因此设计一种成本低，精度达到机器人检测标准，操作简便的工业机器人重复定位精度装置是十分有必要的。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置与方法。根据本专利技术提供的机械臂末端空间重复定位精度测量装置，包含激光测距仪、夹持装置、相机以及接光屏；多个激光测距仪安装在夹持装置上，...
【技术保护点】
1.一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置，其特征在于，包含激光测距仪(3)、夹持装置(2)、相机以及接光屏(4)；多个激光测距仪(3)安装在夹持装置(2)上，夹持装置(2)包含附接点(1)，所述附接点(1)安装在机械臂末端；多个激光测距仪(3)之间存在安装夹角，多个激光测距仪(3)的中轴线在长度延伸方向上相交于附接点(1)；激光测距仪(3)发出的激光射线能够在接光屏(4)上形成光斑；相机能够拍摄到接光屏(4)上的光斑。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置，其特征在于，包含激光测距仪(3)、夹持装置(2)、相机以及接光屏(4)；多个激光测距仪(3)安装在夹持装置(2)上，夹持装置(2)包含附接点(1)，所述附接点(1)安装在机械臂末端；多个激光测距仪(3)之间存在安装夹角，多个激光测距仪(3)的中轴线在长度延伸方向上相交于附接点(1)；激光测距仪(3)发出的激光射线能够在接光屏(4)上形成光斑；相机能够拍摄到接光屏(4)上的光斑。2.根据权利要求1所述的机械臂末端空间重复定位精度测量装置，其特征在于，所述相机包含高清相机(5)，高清相机(5)安装在设置的相机架(6)上。3.根据权利要求2所述的机械臂末端空间重复定位精度测量装置，其特征在于，所述接光屏(4)水平放置，高清相机(5)的镜头与接光屏(4)平行布置。4.根据权利要求3所述的机械臂末端空间重复定位精度测量装置，其特征在于，还包含计算机(7)，所述计算机(7)与高清相机(5)相连。5.根据权利要求4所述的机械臂末端空间重复定位精度测量装置，其特征在于，所述计算机(7)包含以下模块：图像模块：获取高清相机(5)拍摄的照片，对照片进行图像处理，提取得到光斑坐标信息；定位模块：根据光斑坐标信息，计算获得空间重复定位精度。6.一种机械臂末端空间重复定位精度测量方法，其特征在于，包含以下步骤：组装准备步骤：对机械臂末端重复定位精度测量装置进行组装，使机械臂末端到达设定位置，使激光测距仪(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘成良，陶建峰，罗正雄，覃程锦，郑建国，邱志康，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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