一种智能机器人修边机制造技术

一种智能机器人修边机，包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、毛刺滚压装置以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，控制旋转真空吸盘转动，利用毛刺滚压装置的滚轮滚压板坯的板边的毛刺，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

An intelligent robot trimming machine

An intelligent robot trimmer comprises a cutting manipulator, a vacuum suction disc device, a suction disc manipulator, a burr rolling device and a controller. When in use, the controller controls the suction disc manipulator to move the slab of the slab box to the rotary vacuum suction disc of the vacuum suction disc device, and the slab is sucked by the rotary vacuum suction disc. Controlling the rotation of rotary vacuum sucker, rolling the edge of the slab with the roller of burr rolling device, then cutting the steel wire of the cutting manipulator to remove the burr of the slab. After the burr of the slab is removed, the controller controls the sucker manipulator to move the finished product of the slab after burr removal to the finished product box, and so on the continuous cycle. The unmanned processing of slab trimming process is implemented, which improves the efficiency of slab trimming.

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人修边机
本技术涉及一种板坯的修边机，特别涉及一种圆形板坯修边的一种智能机器人修边机。
技术介绍
目前，不少木质板坯或者塑料板坯在生产过程中，板坯的边沿留有毛刺，用手工修边的效率较低，一种智能机器人修边机，已成为企业提高板坯修边效率的需要。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能机器人修边机，用于提高板坯修边的生产效率。本技术所采取的技术方案是：一种智能机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、毛刺滚压装置以及控制器；切割机械手包括有机架、切割电动推杆以及切割装置；切割装置包括有切割架、切割电机、主动轮、被动轮、切割钢丝以及调节杆，切割电机的机座与切割架固定连接，切割电机的电机轴与主动轮固定连接，主动轮通过环形的切割钢丝与被动轮连接，主动轮以及被动轮的轮轴通过轴承与切割架连接，切割电动推杆设有驱动头，切割电动推杆的推杆与驱动头固定连接，驱动头与切割架通过第一铰轴铰接，调节杆的外壳下端通过第二铰轴与驱动头铰接，调节杆的螺杆通过第三铰轴与切割架铰接，第三铰轴位于第一铰轴的上方，利用调节杆控制切割钢丝的倾斜度，利用切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动，以达到利用旋转的切割钢丝切割板坯的毛刺的目的；真空吸盘装置包括有旋转真空吸盘、旋转电机、旋转接头、真空泵以及定位校正装置；旋转电机的机座与机架固定连接，旋转电机的驱动轴与旋转接头的旋转轴连接，旋转接头与转真空吸盘连接，真空泵通过真空电磁阀与旋转接头的导气型腔连通，旋转接头的壳体与旋转电机的外壳固定连接，旋转接头的旋转轴设有通气孔，通气孔与导气型腔连通，旋转轴的通气孔与转真空吸盘的抽真空通道连通；定位校正装置设有校正电动推杆，校正电动推杆设有校正头，校正电动推杆的驱动杆与校正头连接，电动推杆设有多个，每个电动推杆的轴线与相邻电动推杆的轴线的夹角相等；吸盘机械手包括有机械臂以及移动真空吸盘，移动真空吸盘与机械臂连接，吸盘机械手的机座与机架连接；毛刺滚压装置包括有滚压电动推杆、滚轮、滑座以及滑块，滑座设有滑槽，滑块与滑槽动配合连接，滚轮通过滚动轴与滑块连接，电动推杆的驱动杆与滑块固定连接，滑座与机架固定连接；控制器设有板坯传感器，板坯传感器设于旋转真空吸盘的旁边，控制器通过控制线与切割电动推杆、切割电机、旋转电机、真空泵、校正电动推杆、滚压电动推杆以及板坯传感器连接。一种智能机器人修边机的使用方法是：使用时，利用控制器控制真空泵工作；真空泵工作后，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯吸放到旋转真空吸盘上；吸盘机械手将板坯箱的板坯吸放到旋转真空吸盘上后，板坯接近旋转真空吸盘旁边的板坯传感器，板坯传感器将其信号传输给控制器，控制器控制定位校正装置工作，控制器控制校正电动推杆带动校正头伸出，利用校正头伸出校正板坯，使板坯的圆心与旋转真空吸盘的圆心相同；板坯校正后，控制器控制真空电磁阀打开，真空泵通过旋转接头的导气型腔以及通气孔将旋转真空吸盘与板坯之间的空气吸走，使板坯被吸紧于旋转真空吸盘上；板坯被吸紧于旋转真空吸盘上后，控制器控制校正电动推杆带动校正头复位，校正头离开板坯；校正头离开板坯后，控制器控制旋转电机通过旋转接头带动旋转真空吸盘转动，被吸紧于旋转真空吸盘上的板坯跟随旋转真空吸盘旋转；板坯跟随旋转真空吸盘转动后，控制器控制滚压电动推杆推滑块沿滑座的滑槽移动，使滑块上的滚轮与旋转真空吸盘上的板坯的板边接触，滚轮跟随板坯转动，利用滚轮将板边的毛刺压向板坯的圆心，使板边的毛刺向板坯的圆心倾斜，避免板边的毛刺向外倾斜，影响旁边的质量；板坯跟随旋转真空吸盘转动后，控制器控制切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动；滚轮跟随板坯转动一圈后，控制器控制滚压电动推杆复位，滚压电动推杆带动滑块沿滑座的滑槽反方向移动，使滑块的滚轮离开板坯的板边；滚轮离开板坯后，控制器控制切割电动推杆推切割架移动，切割架上的切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝跟随切割架移动，使旋转的切割钢丝与旋转真空吸盘上跟随旋转真空吸盘转动的板坯的板边接触，利用切割钢丝将板坯板边的毛刺切割掉；板坯的板边的毛刺被切割钢丝切割一圈后，板坯的板边的毛刺被切割干净，控制器控制切割电动推杆带动切割架复位，切割架上的切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝跟随切割架复位，使切割钢丝离开板坯的板边；切割钢丝离开板坯的板边后，控制器控制旋转电机停止，旋转真空吸盘停止转动；旋转真空吸盘停止转动后，控制器控制真空电磁阀关闭，空气经关闭真空电磁阀导入旋转真空吸盘，旋转真空吸盘上修好的板坯松动；旋转真空吸盘上修好的板坯松动后，控制器控制吸盘机械手将旋转真空吸盘上修好的板坯吸放到成品箱上。本专利技术的有益效果是：一种智能机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、毛刺滚压装置以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，控制旋转真空吸盘转动，利用毛刺滚压装置的滚轮滚压板坯的板边的毛刺，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。附图说明图1是一种智能机器人修边机的结构示意图；图2是图1的俯视图。具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本专利技术进行进一步的说明：如图1所示的一种智能机器人修边机的结构示意图以及图2所示的图1的俯视图，一种智能机器人修边机包括有切割机械手1、真空吸盘装置2、吸盘机械手3、毛刺滚压装置4以及控制器5，控制器5通过控制线与真空吸盘装置2、吸盘机械手3、毛刺滚压装置4连接；切割机械手1包括有机架6、切割电动推杆7以及切割装置8；切割装置8包括有切割架9、切割电机10、主动轮11、被动轮12、切割钢丝13以及调节杆14，切割电机10的机座与切割架9固定连接，切割电机10的电机轴与主动轮11固定连接，主动轮11通过环形的切割钢丝13与被动轮12连接，主动轮11以及被动轮12的轮轴通过轴承与切割架9连接，切割电动推杆7设有驱动头15，切割电动推杆7的推杆与驱动头15固定连接，驱动头15与切割架9通过第一铰轴16铰接，调节杆14的外壳下端通过第二铰轴17与驱动头15铰接，调节杆14的螺杆18通过第三铰轴19与切割架9铰接，第三铰轴19位于第一铰轴16的上方，利用调节杆14控制切割钢丝13的倾斜度，利用切割电机10通过主动轮11以及被动轮12带动切割钢丝13转动，以达到利用旋转的切割钢丝13切割板坯20的毛刺的目的；真空吸盘装置2包括有旋转真空吸盘21、旋转电机22、旋转接头23、真空泵24以及定位校正装置25；旋转电机22的机座与机架6固定连接，旋转电机22的驱动轴26与旋转接头23的旋转轴27连接，旋转接头23与转真空吸盘21连接，真空泵24通过真空电磁阀28与旋转接头23的导气型腔29连通，旋转接头23的壳体66与旋转电机22的外壳固定连接，旋转接头23的旋转轴27设有通气孔73，通气孔73与导气型腔29连通，旋转轴27的通气孔73与转真空吸盘21的抽真空通道30连通；定位校正装置25设有校正电动推杆31，校正电动推杆31设有校本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人修边机，其特征在于：所述的一种智能机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）以及控制器（5）；切割机械手（1）包括有机架（6）、切割电动推杆（7）以及切割装置（8）；切割装置（8）包括有切割架（9）、切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）、切割钢丝（13）以及调节杆（14），切割电机（10）的机座与切割架（9）固定连接，切割电机（10）的电机轴与主动轮（11）固定连接，主动轮（11）通过环形的切割钢丝（13）与被动轮（12）连接，主动轮（11）以及被动轮（12）与切割架（9）连接，切割电动推杆（7）设有驱动头（15），切割电动推杆（7）的推杆与驱动头（15）固定连接，驱动头（15）与切割架（9）通过第一铰轴（16）铰接，调节杆（14）的外壳下端通过第二铰轴（17）与驱动头（15）铰接，调节杆（14）的螺杆（18）通过第三铰轴（19）与切割架（9）铰接，第三铰轴（19）位于第一铰轴（16）的上方；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）、真空泵（24）以及定位校正装置（25）；旋转电机（22）的机座与机架（6）固定连接，旋转电机（22）的驱动轴（26）与旋转接头（23）的旋转轴（27）连接，旋转接头（23）与转真空吸盘（21）连接，真空泵（24）通过真空电磁阀（28）与旋转接头（23）的导气型腔（29）连通，旋转接头（23）的壳体（66）与旋转电机（22）的外壳固定连接，旋转接头（23）的旋转轴（27）设有通气孔（73），通气孔（73）与导气型腔（29）连通，旋转轴（27）的通气孔（73）与转真空吸盘（21）的抽真空通道（30）连通；定位校正装置（25）设有校正电动推杆（31），校正电动推杆（31）设有校正头（32），校正电动推杆（31）的驱动杆与校正头（32）连接；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（6）连接；控制器（5）设有板坯传感器（40），板坯传感器（40）设于旋转真空吸盘（21）的旁边，控制器（5）通过控制线与切割电动推杆（7）、切割电机（10）、旋转电机（22）、真空泵（24）、校正电动推杆（31）、滚压电动推杆（35）以及板坯传感器（40）连接。...

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人修边机，其特征在于：所述的一种智能机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）以及控制器（5）；切割机械手（1）包括有机架（6）、切割电动推杆（7）以及切割装置（8）；切割装置（8）包括有切割架（9）、切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）、切割钢丝（13）以及调节杆（14），切割电机（10）的机座与切割架（9）固定连接，切割电机（10）的电机轴与主动轮（11）固定连接，主动轮（11）通过环形的切割钢丝（13）与被动轮（12）连接，主动轮（11）以及被动轮（12）与切割架（9）连接，切割电动推杆（7）设有驱动头（15），切割电动推杆（7）的推杆与驱动头（15）固定连接，驱动头（15）与切割架（9）通过第一铰轴（16）铰接，调节杆（14）的外壳下端通过第二铰轴（17）与驱动头（15）铰接，调节杆（14）的螺杆（18）通过第三铰轴（19）与切割架（9）铰接，第三铰轴（19）位于第一铰轴（16）的上方；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）、真空泵（24）以及定位校正装置（25）；旋转电机（22）的机座与机架（6）固定连接，旋转电机（22）的驱动轴（26）与旋转接头（23）的旋转轴（27）连接，旋转接头（23）与转真空吸盘（21）连接，真空泵（24）通过真空电磁阀（28）与旋转接头（23）的导气型腔（29）连通，旋转接头（23）的壳体（66）与旋转电机（22）的外壳固定连接，旋转接头（23）的旋转轴（27）设有通气孔（73），通气孔（73）与导气型腔（29）连通，旋转轴（27）的通气孔（73）与转真空吸盘（21）的抽真空通道（30）连通；定位校正装置（25）设有校正电动推杆（31），校正电动推杆（31）设有校正头（32），校正电动推杆（31）的驱动杆与校正头（32）连接；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（6）连接；控制器（5）设有板坯传感器（40），板坯传感器（40）设于旋转真空吸盘（21）的旁边，控制器（5）通过控制线与切割电动推杆（7）、切割电机（10）、旋转电机（22）、真空泵（24）、校正电动推杆（31）、滚压电动推杆（35）以及板坯传感器（40）连接。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人修边机，其特征在于：所述的校正电动推杆（31）包括有第一校正电动推杆（42）、第二校正电动推杆（43）以及第三校正电动推杆（44），第一校正电动推杆（42）设有第一校正头（45），第二校正电动推杆（43）设有第二校正头（46），第三校正电动推杆（44）设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44