一种隧道巡检车制造技术

本发明专利技术公开了一种隧道巡检车，包括可在隧道延伸方向行驶的车体；设置在所述车体上，用于拍摄隧道内壁图片的多个线扫相机；固定在各个线扫相机上的一字红外射灯；其中，一字红外射灯用于通过调整各个线扫相机的拍摄角度，直到任意两个相邻一字红外射灯的红外线部分重合，以确定各个线扫相机的拍摄区域的中心点位于同一竖直平面内，且各个线扫相机的拍摄区域中心点所在的平面和车体行驶方向垂直。本发明专利技术中所提供的隧道巡检车，能够方便快捷的获得隧道内壁的图片，并能够通过一字红外射灯对线扫相机进行对位，降低了图片处理难度，最终提高隧道巡检的工作效率，并减小工作人员的工作量。

A tunnel inspection vehicle

The invention discloses a tunnel patrol vehicle, which comprises a vehicle body that can travel in the direction of tunnel extension; a plurality of line scanning cameras arranged on the vehicle body for taking pictures of tunnel inner wall; a word infrared spotlight fixed on each line scanning camera; wherein the word infrared spotlight is used for shooting by adjusting each line scanning camera. Angle, until any two adjacent one-word infrared spotlight infrared part overlap, to determine that each line-scan camera shooting area of the center point in the same vertical plane, and each line-scan camera shooting area of the center point in the plane and the car is perpendicular to the direction of travel. The tunnel patrol vehicle provided by the invention can conveniently and quickly obtain pictures of the tunnel inner wall, and can align the line scanning camera through a single infrared spotlight, thereby reducing the difficulty of picture processing, ultimately improving the work efficiency of tunnel patrol, and reducing the workload of the staff.

【技术实现步骤摘要】
一种隧道巡检车
本专利技术涉及隧道检测领域，特别是涉及一种隧道巡检车。
技术介绍
随着国家交通的发展，越来越多城市开始建设和扩建地铁，轻轨。列车很大一段路程在隧道里面运行，而隧道内部排布很多电线，水管，还有存在漏水的风险，这对行驶构成安全隐患。目前主要通过巡检车经过隧道，由人工观察或使用几个高清摄像头进行录像，由人查看录像进行后续分析。通过人工检查隧道内的设备情况，存在费时费力的问题，且可能存在漏检的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种隧道巡检车，解决了人工检查隧道内部设备时，工作效率低，费时费力的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种隧道巡检车，包括可在隧道延伸方向行驶的车体；设置在所述车体上，用于拍摄隧道内壁图片的多个线扫相机；固定在各个所述线扫相机上的一字红外射灯；其中，所述一字红外射灯用于通过调整各个所述线扫相机的拍摄角度，直到任意两个相邻所述一字红外射灯的红外线部分重合，以确定各个线扫相机的拍摄区域的中心点位于同一竖直平面内，且各个所述线扫相机的拍摄区域中心点所在的平面和所述车辆行驶方向垂直。其中，所述车体的车轮轴中心设有和各个所述线扫相机相连接的编码器，所述车轮每转动的预定角度，所述编码器则生成一个触发各个所述线扫相机拍照的触发拍照信号。其中，在所述车体的上方以及两侧各设有照射隧道内壁的一排线性光源，且所述线性光源在所述隧道内壁上的照射区域和各个所述线扫相机在隧道内壁的拍摄区域重合。其中，各个所述线扫相机设置于同一竖直平面内；各个所述线性光源设置于同一竖直平面内；且所述线扫相机和所述线性光源沿所述车辆行驶方向错位设置。其中，相邻所述线扫相机在隧道内壁上的拍摄区域部分重合。其中，各个所述线扫相机呈拱形分布，且所述线扫相机的数量为4～6个。本专利技术所提供的隧道巡检车，在车体上设置线扫相机，当车体在隧道内行驶时，线扫相机即可沿着车体行驶方向拍摄隧道内壁的图像，工作人员只需要根据线扫相机拍摄的图片即可观察到隧道内壁的设备是否存在损坏的问题，而无需工作人员沿着隧道内部各个部位依次进行人工拍照，在很大程度上减小了对隧道内部设备进行检测的工作量，节省了人力物力，提高了隧道巡检的工作效率；另外，本专利技术中通过一字红外射灯对线扫相机的拍摄角度进行对位校准，确保各个线扫相机的拍摄区域的中心点位于同一平面内，那么各个相机同一时刻拍摄的图片拼接后，即可获得完整的隧道壁图像，降低后续图像处理的难度，进一步地提高对隧道内壁进行巡检的工作效率。因此，本专利技术中所提供的隧道巡检车，能够方便快捷的获得隧道内壁的图片，并能够通过一字红外射灯对线扫相机进行对位，降低了图片处理难度，最终提高隧道巡检的工作效率，并减小工作人员的工作量。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的隧道巡检车的结构示意图；图2为本专利技术实施例所提供的线性相机结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示和图2所示，图1为本专利技术实施例提供的隧道巡检车的结构示意图，图2为本专利技术实施例所提供的线性相机结构示意图。该隧道巡检车可以包括：可在隧道5延伸方向行驶的车体1；设置在车体1上，用于拍摄隧道5内壁的多个线扫相机2；固定在各个线扫相机2上的一字红外射灯3。其中，该一字红外射灯3用于通过调整各个线扫相机2的拍摄角度，直到任意两个相邻一字红外射灯3的红外线部分重合，以确定各个线扫相机2的拍摄区域的中心点位于同一竖直平面内，且各个线扫相机2的拍摄区域中心点所在的平面和车辆行驶方向垂直。本专利技术中所指的隧道5是指轻轨、高铁等通车运行的隧道5，隧道5内壁上排布很多电线，水管等设备，一旦设备出现故障就会存在漏水漏电的风险，这对车辆行驶构成安全隐患。目前主要通过巡检车经过隧道5，由人工观察或使用几个高清摄像头进行录像，由人查看录像进行后续分析。这种巡检方式费时费力，且漏检的可能性很大。线扫相机2一般一次只拍摄一条线的拍摄区域(线宽通常是1个像素)，在机构运动的过程中，线扫相机2不断地拍摄线，于是“聚线成面”，这就是线扫相机2成像的原理。本专利技术中是通过将线扫相机2的拍摄区域和车体1运行的方向垂直，那随着车体1的运动，线扫相机2即可沿着隧道5延伸的方向拍摄隧道5内壁的图像。为了能够将整个隧道5内壁的图像均拍摄出来，可以将部分线性相机分别正对隧道5两侧的内壁拍摄，部分线扫相机2正对隧道5顶部内壁拍摄，那么各线扫相机2的拍摄区域即可构成一个弧形，将隧道5内壁各个部分都拍摄到。一字红外射灯3是一种线性定位激光射灯，所发出的红外线位一条狭长的直线型红外光线。如图2所示，一字红外射灯3固定于线扫相机2上，可以预先通过调节，使得一字红外射灯3的红外线和线扫相机2的线型拍摄区域重合或平行，最好是重合，下面就以线扫相机2的线型拍摄区域中心和一字红外射灯的红外线中心重合为例进行说明。因为相邻的一字红外射灯3的红外线部分重合，那么多个一字红外射灯的红外线就位于同一平面内，相应的各个线扫相机2的线型拍摄区域中心也位于同一平面内，随着车体1的运行，该该拍摄区域中心位置也将沿平行于车体行进的方向扫过隧道5内壁，进而对隧道5内壁图像进行拍摄。因为各个线扫相机2的拍摄区域中心位置位于同一平面内，在后续对线扫相机2的所拍摄的图片进行拼接时，就不需要考虑各个图片之间拍摄错位的问题。减小后续图片处理的难度。可选地，相邻线扫相机2在隧道5内壁上的拍摄区域部分重合。需要说明的是，理论上而言，比较理想的情况时各相邻线扫相机2的拍摄区域边缘线恰好重合，那么各线扫相机2拍摄的图片直接拼接即可得到完整的隧道5内部图片，但是这在实际操作过程中是难以实现的且调试特别困难。为了避免相邻线扫相机2的拍摄区域之间存在漏拍区域，本实施例中采用线扫相机2拍摄区域部分重合的方式设置各个线扫相机2，降低线扫相机2调试难度。另外，本实施例中并不要求各相邻线扫相机2拍摄区域重合部分的大小，该重合部分区域大小在控制在一定范围内即可。在后续处理图片时，将重合部分进行剪切处理即可。本专利技术中在巡检车上设置线扫相机2，使得车体1在沿着隧道5延伸方向运动时，线扫相机2即可随之拍摄隧道5内壁的图片，当车体1走完整条隧道5时，即可将整条隧道5内拍摄的图片拼接，获得整个隧道5内部的图片，工作人员只需查看拼接后的图像，即可查看隧道5内部的设备是否存在异常。但是，要保证各线扫相机2的线型拍摄区域和车体1运行方向垂直，这一条件并不容易满足，需要在线扫相机2安装时，反复调试，为此，本专利技术中采用一字红外射灯3所发射的线型红外光线作为参照，使得各个线扫相机2的线型拍摄区域和车体1运行方向垂直，且各个线扫相机2的拍摄区域位于同一竖直平面内，既减小了线扫相机2的安装调试难本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道巡检车，其特征在于，包括可在隧道延伸方向行驶的车体；设置在所述车体上，用于拍摄隧道内壁图片的多个线扫相机；固定在各个所述线扫相机上的一字红外射灯；其中，所述一字红外射灯用于通过调整各个所述线扫相机的拍摄角度，直到任意两个相邻所述一字红外射灯的红外线部分重合，以确定各个线扫相机的拍摄区域的中心点位于同一竖直平面内，且各个所述线扫相机的拍摄区域中心点所在的平面和所述车辆行驶方向垂直。

【技术特征摘要】
1.一种隧道巡检车，其特征在于，包括可在隧道延伸方向行驶的车体；设置在所述车体上，用于拍摄隧道内壁图片的多个线扫相机；固定在各个所述线扫相机上的一字红外射灯；其中，所述一字红外射灯用于通过调整各个所述线扫相机的拍摄角度，直到任意两个相邻所述一字红外射灯的红外线部分重合，以确定各个线扫相机的拍摄区域的中心点位于同一竖直平面内，且各个所述线扫相机的拍摄区域中心点所在的平面和所述车辆行驶方向垂直。2.根据权利要求1所述的隧道巡检车，其特征在于，所述车体的车轮轴中心设有和各个所述线扫相机相连接的编码器，所述车轮每转动的预定角度，所述编码器则生成一个触发各个所述线扫相机拍照的触发拍照信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：劳永革，段峰，何建枝，邓甜坤，
申请(专利权)人：广东嘉铭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44