一种车辆车速确定方法、装置及纯电动汽车制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆车速确定方法、装置及纯电动汽车，其中，该方法通过获取第一车速和第二车速，其中，第一车速为防抱死制动系统ABS计算的车速，第二车速为根据当前电机转速计算的车速；根据第一车速与设定车速的关系确定车辆的输出车速；当第一车速小于或等于设定车速时，则确定第二车速为车辆的输出车速；当第一车速大于设定车速时，则通过车速合理性校验、车速仲裁和同步机制对第一车速和第二车速相互校验确定车辆的输出车速。本发明专利技术通过对第一车速和第二车速的相互校验、车速仲裁与同步机制确定车辆的输出车速，其中，车速合理性校验可判断第一车速的异常，车速仲裁和同步机制可保证车辆的正常行驶功能，较好的兼顾驾驶平顺性和安全性。

Vehicle speed determination method, device and pure electric vehicle

The invention discloses a vehicle speed determination method, device and pure electric vehicle, wherein the method obtains the first speed and the second speed by obtaining the first speed, wherein the first speed is the speed calculated by ABS of anti-lock braking system, the second speed is the speed calculated according to the current motor speed, and the first speed and the set speed are based on the first speed and the set speed. When the first speed is less than or equal to the set speed, the second speed is determined as the output speed of the vehicle; when the first speed is greater than the set speed, the output speed of the vehicle is determined by the speed rationality check, speed arbitration and synchronization mechanism. Speed. The invention determines the output speed of a vehicle by mutual checking of the first speed and the second speed, speed arbitration and synchronization mechanism, wherein the speed rationality checking can judge the abnormality of the first speed, the speed arbitration and synchronization mechanism can ensure the normal driving function of the vehicle, and the driving smoothness and safety are well considered.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆车速确定方法、装置及纯电动汽车
本专利技术涉及新能源纯电动汽车整车控制
，特别涉及一种车辆车速确定方法、装置及纯电动汽车。
技术介绍
现阶段，新能源汽车都配备ABS(AntilockBrakeSystem，防抱死制动系统)，因此可通过ABS获取实时车速，目前大部分控制策略中也都采用该车速进行其它计算和控制。但是，对于纯电动汽车而言，在车辆平稳运行状态下也可以通过电机转速来获取实时车速，尤其是当ABS发生故障时，如果只采用ABS获取的车速作为实时车速，会使车辆控制出现不确定性，对驾驶及乘坐人员的安全产生极大的威胁。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便克服上述问题的车辆车速确定方法、装置及纯电动汽车，以保证车辆行驶过程中的平顺性和安全性。为达到上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：一种车辆车速确定方法，其特征在于，包括：获取第一车速和第二车速，所述第一车速为防抱死制动系统ABS计算的车速，所述第二车速为根据电机转速计算的车速；判断所述第一车速与设定车速的关系；当所述第一车速小于或等于所述设定车速时，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；当所述第一车速大于所述设定车速时，通过车速合理性校验、车速仲裁和同步机制对所述第一车速和所述第二车速相互校验确定所述车辆的输出车速。进一步地，所述当所述第一车速小于或等于所述设定车速时，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速，包括：检测当前电机转速；当所述当前电机转速大于或等于第一转速，且小于或等于第二转速时，确定所述车辆的输出车速为零；当所述当前电机转速小于所述第一转速或大于所述第二转速时，利用所述当前电机转速计算所述车辆的输出车速。进一步地，所述利用所述当前电机转速计算所述车辆的输出车速，包括：根据预设公式计算所述车辆的输出车速，所述预设公式为v＝w·r/i，其中，v为车辆的输出车速，w为当前电机转速，r为车辆车轮半径，i为主减速比，常数。进一步地，所述当所述第一车速大于所述设定车速时，通过车速合理性校验、车速仲裁和同步机制对所述第一车速和所述第二车速相互校验确定所述车辆的输出车速，包括：根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断是否发生合理性故障；若否，确定所述第一车速为所述车辆的输出车速；若是，将上一时刻的第一车速按照预设梯度上升或下降进行车速同步，以同步车速作为所述车辆的输出车速输出；判断所述车辆的输出车速是否完成同步，若否，继续进行车速同步；若是，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断车速合理性是否恢复正常；若否，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；若是，将上一时刻的第二车速按照预设梯度上升或下降进行车速同步，以同步车速作为所述车辆的输出车速输出；判断所述车辆的输出车速是否完成同步，若否，继续进行车速同步；若是，确定所述第一车速为所述车辆的输出车速。进一步地，所述根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断是否发生合理性故障，包括：计算所述第一车速和所述第二车速的车速差值；若所述车速差值大于合理性校验上限值，且经过第一预设时间后所述车速差值仍大于所述合理性校验上限值，判定发生车速合理性故障。进一步地，所述根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断车速合理性是否恢复正常，包括：计算所述第一车速和所述第二车速的车速差值；若所述车速差值小于合理性校验下限值，且经过第二预设时间后所述车速差值仍小于所述合理性校验下限值，判定车速合理性恢复正常。进一步地，所述判断所述车辆的输出车速是否完成同步，包括：当判定发生所述车速合理性故障时，按所述预设梯度变化的车速达到与所述第二车速相差小于预设速度容错值时，确定完成同步，以所述第二车速作为所述车辆的输出车速输出；当判定车速合理性恢复正常时，按所述预设梯度变化的车速达到与所述第一车速相差小于预设速度容错值时，确定完成同步，以所述第一车速作为所述车辆的输出车速输出。本专利技术还公开了一种车辆车速确定装置，包括：获取模块，用于获取第一车速和第二车速，所述第一车速为防抱死制动系统ABS计算的车速，所述第二车速为根据电机转速计算的车速；判断模块，用于判断所述第一车速与设定车速的关系；第一确定模块，用于当所述第一车速小于或等于所述设定车速时，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；第二确定模块，用于当所述第一车速大于所述设定车速时，通过车速合理性校验、车速仲裁和同步机制对所述第一车速和所述第二车速相互校验确定所述车辆的输出车速。进一步地，所述第二确定模块，包括：第一判断单元，用于根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断是否发生合理性故障；第一确定单元，用于当未发生所述合理性故障时，确定所述第一车速为所述车辆的输出车速；第一同步单元，用于在发生所述合理性故障时，将上一时刻的第一车速按照预设梯度上升或下降进行车速同步，以同步车速作为所述车辆的输出车速输出；第二判断单元，用于判断所述车辆的输出车速是否完成同步；第二确定单元，用于当确定完成同步时，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；第三判断单元，用于根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断车速合理性是否恢复正常；第三确定单元，用于当车速合理性未恢复正常时，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；第二同步单元，用于当车速合理性恢复正常时，将上一时刻的第二车速按照预设梯度上升或下降进行车速同步，以同步车速作为所述车辆的输出车速输出；第四判断单元，用于判断所述车辆的输出车速是否完成同步；第四确定单元，用于当确定完成同步时，确定所述第一车速为所述车辆的输出车速。本专利技术还公开了一种纯电动汽车，包括：上述所述的车辆车速确定装置。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开了一种车辆车速确定方法、装置及纯电动汽车，其中，该车辆车速确定方法通过获取第一车速和第二车速，其中，第一车速为防抱死制动系统ABS计算的车速，第二车速为根据当前电机转速计算的车速；根据第一车速与设定车速的关系确定车辆的输出车速；当第一车速小于或等于设定车速时，则确定第二车速为车辆的输出车速；当第一车速大于设定车速时，则通过车速合理性校验、车速仲裁和同步机制对第一车速和第二车速相互校验确定车辆的输出车速。本专利技术通过对第一车速和第二车速的相互校验、车速仲裁与同步机制确定车辆的输出车速，其中，通过车速合理性校验判断第一车速的异常，通过车速仲裁和同步机制保证车辆的正常行驶功能，可以较好的兼顾驾驶平顺性和安全性。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种车辆车速确定方法流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的步骤S103的一种实施方式流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的步骤S104的一种实施方式流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的车速合理性故障的判断原理示意图；图5为本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆车速确定方法，其特征在于，包括：获取第一车速和第二车速，所述第一车速为防抱死制动系统ABS计算的车速，所述第二车速为根据电机转速计算的车速；判断所述第一车速与设定车速的关系；当所述第一车速小于或等于所述设定车速时，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；当所述第一车速大于所述设定车速时，通过车速合理性校验、车速仲裁和同步机制对所述第一车速和所述第二车速相互校验确定所述车辆的输出车速。

【技术特征摘要】
1.一种车辆车速确定方法，其特征在于，包括：获取第一车速和第二车速，所述第一车速为防抱死制动系统ABS计算的车速，所述第二车速为根据电机转速计算的车速；判断所述第一车速与设定车速的关系；当所述第一车速小于或等于所述设定车速时，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；当所述第一车速大于所述设定车速时，通过车速合理性校验、车速仲裁和同步机制对所述第一车速和所述第二车速相互校验确定所述车辆的输出车速。2.根据权利要求1所述的车辆车速确定方法，其特征在于，所述当所述第一车速小于或等于所述设定车速时，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速，包括：检测当前电机转速；当所述当前电机转速大于或等于第一转速，且小于或等于第二转速时，确定所述车辆的输出车速为零；当所述当前电机转速小于所述第一转速或大于所述第二转速时，利用所述当前电机转速计算所述车辆的输出车速。3.根据权利要求2所述的车辆车速确定方法，其特征在于，所述利用所述当前电机转速计算所述车辆的输出车速，包括：根据预设公式计算所述车辆的输出车速，所述预设公式为v＝w·r/i，其中，v为车辆的输出车速，w为当前电机转速，r为车辆车轮半径，i为主减速比，常数。4.根据权利要求1所述的车辆车速确定方法，其特征在于，所述当所述第一车速大于所述设定车速时，通过车速合理性校验、车速仲裁和同步机制对所述第一车速和所述第二车速相互校验确定所述车辆的输出车速，包括：根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断是否发生合理性故障；若否，确定所述第一车速为所述车辆的输出车速；若是，将上一时刻的第一车速按照预设梯度上升或下降进行车速同步，以同步车速作为所述车辆的输出车速输出；判断所述车辆的输出车速是否完成同步，若否，继续进行车速同步；若是，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断车速合理性是否恢复正常；若否，确定所述第二车速为所述车辆的输出车速；若是，将上一时刻的第二车速按照预设梯度上升或下降进行车速同步，以同步车速作为所述车辆的输出车速输出；判断所述车辆的输出车速是否完成同步，若否，继续进行车速同步；若是，确定所述第一车速为所述车辆的输出车速。5.根据权利要求4所述的车辆车速确定方法，其特征在于，所述根据所述第一车速和所述第二车速的关系判断是否发生合理性故障，包括：计算所述第一车速和所述第二车速的车速差值；若所述车速差值大于合理性校验上限值，且经过第一预设时间后所述车速差值仍大于所述合理性校验上限值，判定发生车速合理性故障。6.根据权利要求4所述的车辆车速确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立岩，许笑天，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11