The invention provides a cam swing robot joint, which comprises a first movable joint, a second movable joint, a unit motor, a cam and a guide member; a unit motor is fixed in the interior of the first movable joint, and the upper drive of the unit motor is connected with a cam; the cam is spherical in shape, and is inclined to a left along the surface of the sphere. One right two motion tracks, the left and right motion tracks are mirror symmetrical to each other, and the inclination angle is less than 45 degrees; two guide units, one left to right, are projected toward the center on both sides of the guide member, and the two guide units are embedded in the two motion tracks for transmission connection; the guide member is fixed at the tail of the second movable joint, and the guide component is directed. The member is articulated with the first movable joint so that the guiding member can swing left and right based on the first movable joint, so that the adjacent two movable joints are articulated together. The invention realizes small size and high load joint swing with spherical cam.
【技术实现步骤摘要】
一种凸轮摆转机器人关节
本专利技术涉及机械设备领域,具体涉及一种凸轮摆转机器人关节。
技术介绍
工业机器人是一种自由度高,功能强大的机械设备,广泛应用于工业生产之中。大部分的机械手设有多个机械关节,仿照人体的手臂一般,可以旋转摆动实现各种动作。现有技术中的工业机器人的活动关节,多注重更高的自由度,使摆动幅度更大。但这种关节采用体积较大的伺服电机控制,且为了实现较大的负载能力,减速传动轮系相对笨重,因此无法将体积缩小。一旦采用微型电机以缩小体积,负载能力将大大降低。不难看出,现有技术还存在一定的缺陷。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种凸轮摆转机器人关节,以球状的凸轮实现体积小、高负载的关节摆动。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种凸轮摆转机器人关节,包括第一活动节、第二活动节、单元电机、凸轮和导向构件;单元电机固定安装于第一活动节的内部,单元电机的上传动连接有凸轮;凸轮呈圆球状,且沿着球面的表面倾斜设置有一左一右两条运动轨,左右两侧的运动轨相互镜向对称,且倾斜角度小于45°;导向构件的两侧朝中心凸出设有一左一右两个导向单元,两个导向单元分别嵌入于两条运动轨中传动连接,使驱动构件向左或向右旋转时运动轨带动导向构件旋转摆动;导向构件固定设于第二活动节的尾部,且导向构件与第一活动节铰接,使导向构件可以基于第一活动节左右旋转摆动,从而使相邻两个活动节相互铰接在一起。进一步的,所述导向构件套设于凸轮的外围,两个导向单元自导向构件的两侧向内凸出延伸并嵌入运动轨中;导向构件与第一活动节的铰接点位于两个导向单元之间,铰接轴的方位与导向单元正交设置 ...
【技术保护点】
1.一种凸轮摆转机器人关节,其特征在于:包括第一活动节、第二活动节、单元电机、凸轮和导向构件;单元电机固定安装于第一活动节的内部,单元电机的上传动连接有凸轮;凸轮呈圆球状,且沿着球面的表面倾斜设置有一左一右两条运动轨,左右两侧的运动轨相互镜向对称,且倾斜角度小于45°;导向构件的两侧朝中心凸出设有一左一右两个导向单元,两个导向单元分别嵌入于两条运动轨中传动连接,使驱动构件向左或向右旋转时运动轨带动导向构件旋转摆动;导向构件固定设于第二活动节的尾部,且导向构件与第一活动节铰接,使导向构件可以基于第一活动节左右旋转摆动,从而使相邻两个活动节相互铰接在一起。
【技术特征摘要】
1.一种凸轮摆转机器人关节,其特征在于:包括第一活动节、第二活动节、单元电机、凸轮和导向构件;单元电机固定安装于第一活动节的内部,单元电机的上传动连接有凸轮;凸轮呈圆球状,且沿着球面的表面倾斜设置有一左一右两条运动轨,左右两侧的运动轨相互镜向对称,且倾斜角度小于45°;导向构件的两侧朝中心凸出设有一左一右两个导向单元,两个导向单元分别嵌入于两条运动轨中传动连接,使驱动构件向左或向右旋转时运动轨带动导向构件旋转摆动;导向构件固定设于第二活动节的尾部,且导向构件与第一活动节铰接,使导向构件可以基于第一活动节左右旋转摆动,从而使相邻两个活动节相互铰接在一起。2.根据权利要求1所述的凸轮摆转机器人关节,其特征在于:所述导向构件套设于凸轮的外围,两个导向单元自导向构件的两侧向内凸出延伸并嵌入运动轨中;导向构件与第一活动节的铰接点位于两个导向单元之间,铰接轴的方位...
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