一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，具体的说是一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人；包括头部、机身、机械手、自动开合门、自动伸缩架和底盘，头部位于机身上端；机身从上至下依次设置有空间逐渐增大的储菜仓；机械手布置在储菜仓内；自动开合门布置于储菜仓的仓口，自动开合门用于自动打开储菜仓；自动伸缩架的上端与机身铰接，自动伸缩架的下端与底盘铰接，自动伸缩架用于升高使储菜仓与餐桌平齐；底盘上设置有定位器和轮一，轮一用于驱动人机交互式餐厅服务机器人行走；定位器用于定位客户所在餐桌位置；本发明专利技术解决了餐厅用餐高峰期服务员不足的问题；同时，还解决了餐厅服务员机器人托盘并在露天环境下送餐而影响用户用餐口感的问题。

A restaurant service robot based on human-machine interaction technology

The invention belongs to the field of robot technology, in particular, a restaurant service robot based on human-computer interaction technology; comprises a head, a fuselage, a manipulator, an automatic door opening and closing, an automatic telescopic frame and a chassis, with the head at the end of the fuselage; the fuselage is provided with a vegetable warehouse with gradually increasing space from top to bottom; and a mechanical hand cloth. The upper end of the automatic telescopic rack is articulated with the fuselage, the lower end of the automatic telescopic rack is articulated with the chassis, and the automatic telescopic rack is used to elevate the vegetable storage bin and the dining table, and the chassis is provided with a positioner and a wheel, one wheel and one wheel. It is used to drive the human-computer interactive restaurant service robot to walk; the positioner is used to locate the position of the table where the customer is; the invention solves the problem of insufficient waiters during the peak period of dining in the restaurant; at the same time, it solves the problem of the robot tray of the waiter in the restaurant and the influence of the user's dining taste in the open environment.

【技术实现步骤摘要】
一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人
本专利技术属于机器人
，具体的说是一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人。
技术介绍
随着餐厅智能管理的推广，许多餐厅都带有点餐系统，在用户点餐过后，服务员会将用户的餐桌位置和菜单输入到点餐系统内，点餐系统自动结算菜单并将菜单打印；但在餐厅长期运营的情况了，日益增涨的人工成本已经逐渐超过购买和维护智能化设备的费用，因此，在一些用餐高峰期，餐厅送餐服务员已无法满足需求，在用餐闲暇时，餐厅又无需过多服务员，若是招收过多服务员，势必造成餐厅运营成本升高，因此，在基于餐厅服务员送餐这一环节形成智能自动化管理，用机器人送餐来解决餐厅用餐高峰期服务员不足的问题，降低餐厅运营成本，使餐厅运行更加高效。专利文献1：一种餐厅服务员机器人，申请号：2013201108654上述专利文献1中，通过餐厅服务员机器人实现餐厅送餐，可大量减少餐厅服务员雇佣数量，有效减小餐厅服务员的工作强度，提高餐厅运营效率，降低餐厅的成本。但是其不足之处在于菜品放置在托盘并在露天环境下移动，菜品散热快容易影响口感且增加灰尘堆积量。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提出的一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人，本专利技术的目的在于解决餐厅用餐高峰期服务员不足的问题。本专利技术通过人机交互式餐厅服务机器人在餐厅用餐高峰期送餐，解决了餐厅用餐高峰期服务员不足的问题；同时，本专利技术通过储菜仓和自动开合门的作用，将用户用餐存放于储菜仓内，自动开合门自动开合和关闭，解决了餐厅服务员机器人托盘并在露天环境下送餐而影响用户用餐口感的问题。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人，包括头部、机身、机械手、自动开合门、自动伸缩架和底盘，所述头部位于机身上端，头部与机身转动连接，头部设置有视觉系统、听觉系统、语音系统和中央电脑，视觉系统用于观察道路和识别客户模样，并将信息传递给中央电脑；所述中央电脑用于控制视觉系统、听觉系统和语音系统，中央电脑、视觉系统、听觉系统和语音系统相互配合工作实现人机交流，中央控制器还用于控制整机运动；所述视觉控制系统用于观察和识别用户，并传输给中央电脑，待下次送餐时，人机交互式餐厅服务机器人可通过用户外貌重新匹配识别用户以避免送餐错误；所述听觉系统用于接收用户讲话声音，并将所收到信息传递给中央电脑；所述语音系统接收中央电脑反馈的对话并语音播报给用户，与用户形成语音交流；所述机身从上至下依次设置有空间逐渐增大的储菜仓，大的菜盘放置下端的储菜仓，小的菜盘放置上端的储菜仓；所述机械手布置在储菜仓内；所述自动开合门布置于储菜仓的仓口，自动开合门用于自动打开储菜仓；所述自动伸缩架的上端与机身铰接，自动伸缩架的下端与底盘铰接，自动伸缩架用于升高使储菜仓与餐桌平齐；所述底盘上设置有定位器和轮一，所述轮一用于驱动人机交互式餐厅服务机器人行走，轮一受中央电脑控制；所述定位器用于定位客户所在餐桌位置；其中，所述机械手包括驱动齿轮、从动齿轮、齿圈一、齿圈二和机械臂；所述驱动齿轮的一侧与从动齿轮啮合，驱动齿轮的另一侧与齿圈一啮合，驱动齿轮受中央电脑控制；所述从动齿轮与齿圈二啮合；所述机械臂设置有两个，其中一个机械臂固定于齿圈一上并跟随齿圈一转动，另一个机械臂固定于齿圈二上并跟随齿圈二转动，两个机械臂相向转动将菜盘推出储菜仓。工作时，人机交互式餐厅服务机器人头部的中央电脑接收订单信息和识别信息，人机交互式餐厅服务机器人根据订单信息到后厨取餐，取餐时，中央电脑控制自动开合门自动打开，待厨师将用户用餐放入储菜仓内，自动开合门自动关闭，使用户用餐处于保温状态；之后，人机交互式餐厅服务机器人根据餐桌定位信息移动到指定餐桌处，自动伸缩架在中央电脑的控制下，自动伸缩架升高使对应的储菜仓与餐桌平齐，自动开合门打开，中央电脑控制机械手将菜盘推出储菜仓，使菜盘被移动到餐桌上，用户自行调整菜盘位置。所述机械臂包括臂一、臂二和弹性绳，所述臂一的一端与齿圈一或齿圈二固连，臂一的另一端与臂二铰接，臂一与臂二均内部为空心；所述弹性绳位于臂一和臂二铰接处，且弹性绳的一端与臂一固连，弹性绳的另一端与臂二固连，弹性绳使伸直为直线的机械臂再次弯曲；所述齿圈一和齿圈二内均设置有驱动轴；所述驱动轴上固设有拉绳，驱动轴转动缠绕拉动拉绳；所述拉绳的另一端穿过臂一和臂二并与臂二端部固定，拉绳用于将机械臂拉直。工作时，驱动齿轮转动，驱动齿轮通过从动齿轮使齿圈一和齿圈二相反转动，齿圈一上的臂一跟随齿圈一转动，齿圈二上的臂一跟随齿圈二转动，臂一带动臂二转动，两个臂一之间的夹角变小，臂一将菜盘推到臂二处，此时，驱动轴受中央电脑控制，驱动轴转动，驱动轴缠绕拉绳，使拉绳绷紧，拉绳将臂一和臂二拉紧，使臂一和臂二成为直线后驱动轴停止转动；此时，在齿圈一和齿圈二的带动下，两个臂二之间的下角减小，臂二将菜盘推出储菜仓，使菜盘被移动到餐桌上，用户自行调整菜盘位置；在臂二将菜盘推出储菜仓，驱动齿轮和驱动轴反向转动，拉绳松开，在弹性绳的作用下，臂一和臂二重新折弯收缩。所述自动开合门包括电机一、软轴、塑料球、固定座和开合门；所述塑料球设置有多个，塑料球的中央设置有十字通孔；所述开合门设置有两个，开合门为透明的玻璃门，开合门与固定座滑动连接，开合门为四分之一圆弧状，开合门的下端内壁上设置有螺旋槽且螺旋槽与塑料球相适配；所述电机一固定在固定座上，电机一用于驱动软轴转动；所述软轴的横截面为十字状，软轴穿过塑料球上的十字通孔并将多个塑料球串联，软轴转动驱动塑料球在螺旋槽内转动使开合门在固定座上滑动，实现开合门在储菜仓处自动开合。工作时，在人机交互式餐厅服务机器人接收后厨存放菜盘或将菜盘送到指定餐桌位置后，中央电脑控制电机一转动，电机一通过软轴驱动塑料球在螺旋槽内转动，使开合门在固定座上滑动，开合门被打开或关闭。所述自动伸缩架包括电机二、铰接杆、绕线轴、滑轮和绳一，所述底盘的上端面设置有滑槽；所述滑槽限制滑轮在槽内滚动；所述铰接杆设置有多个，铰接杆两两交叉铰接,且上方铰接杆的下端与下方铰接杆的上端铰接，最上端的铰接杆与机身下端铰接，最下端的铰接杆与滑轮铰接；所述电机二固定于底盘上端，且电机二驱动绕线轴转动；所述绳一的一端与绕线轴拴连，绳一的另一端与铰接轴的下端拴连；所述绕线轴转动缠绕绳一使绳一拉动下端的两个铰接杆并使两铰接杆夹角变小。工作时，中央电脑控制电机二转动，电机二通过绕线轴将绳一缠绕，绳一拉动下端的两个铰接杆并使两铰接杆夹角变小，滑轮在滑槽内滑动，铰接杆与竖直方向的夹角变小，自动伸缩架自动上升，中央电脑根据视觉系统观察到的餐桌桌面位置，使自动伸缩架上升，使储菜仓与餐桌的桌面保持平齐；在机械手将菜盘移动到餐桌上后，电机二转动，绳一变得松弛，伸缩架在机身的重力作用下被下压，自动伸缩架恢复原来高度。所述机身内还设置有抽风管、过滤器和抽风机，所述抽风管的一端与储菜仓连通，抽风管的另一端通至机身下端，且抽风管串联过滤器和抽风机，抽风管用于抽取储菜仓内的热气；所述过滤器与机身固定，过滤器用于将抽风管内的油气过滤；所述抽风机位于过滤器下端，抽风机与机身固定。工作时，储菜仓内存放有菜盘，菜盘冒着热气，在抽风机的作用下，抽风管用于抽取储菜仓内的热气，过滤器将抽风本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人，包括头部(1)、机身(2)、机械手(3)、自动开合门(4)、自动伸缩架(5)和底盘(6)，所述头部(1)位于机身(2)上端，头部(1)与机身(2)转动连接，头部(1)设置有视觉系统、听觉系统、语音系统和中央电脑，视觉系统用于观察道路和识别客户模样，并将信息传递给中央电脑；所述中央电脑用于控制视觉系统、听觉系统和语音系统，中央电脑、视觉系统、听觉系统和语音系统相互配合工作实现人机交流，中央控制器还用于控制整机运动；其特征在于：所述机身(2)从上至下依次设置有空间逐渐增大的储菜仓(21)；所述机械手(3)布置在储菜仓(21)内；所述自动开合门(4)布置于储菜仓(21)的仓口，自动开合门(4)用于自动打开储菜仓(21)；所述自动伸缩架(5)的上端与机身(2)铰接，自动伸缩架(5)的下端与底盘(6)铰接，自动伸缩架(5)用于升高使储菜仓(21)与餐桌平齐；所述底盘(6)上设置有定位器(62)和轮一(61)，所述轮一(61)用于驱动人机交互式餐厅服务机器人行走；所述定位器(62)用于定位客户所在餐桌位置；其中，所述机械手(3)包括驱动齿轮(31)、从动齿轮、齿圈一(32)、齿圈二(33)和机械臂(34)；所述驱动齿轮(31)的一侧与从动齿轮啮合，驱动齿轮(31)的另一侧与齿圈一(32)啮合；所述从动齿轮与齿圈二(33)啮合；所述机械臂(34)设置有两个，其中一个机械臂(34)固定于齿圈一(32)上并跟随齿圈一(32)转动，另一个机械臂(34)固定于齿圈二(33)上并跟随齿圈二(33)转动，两个机械臂(34)相向转动将菜盘推出储菜仓(21)。...

【技术特征摘要】
1.一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人，包括头部(1)、机身(2)、机械手(3)、自动开合门(4)、自动伸缩架(5)和底盘(6)，所述头部(1)位于机身(2)上端，头部(1)与机身(2)转动连接，头部(1)设置有视觉系统、听觉系统、语音系统和中央电脑，视觉系统用于观察道路和识别客户模样，并将信息传递给中央电脑；所述中央电脑用于控制视觉系统、听觉系统和语音系统，中央电脑、视觉系统、听觉系统和语音系统相互配合工作实现人机交流，中央控制器还用于控制整机运动；其特征在于：所述机身(2)从上至下依次设置有空间逐渐增大的储菜仓(21)；所述机械手(3)布置在储菜仓(21)内；所述自动开合门(4)布置于储菜仓(21)的仓口，自动开合门(4)用于自动打开储菜仓(21)；所述自动伸缩架(5)的上端与机身(2)铰接，自动伸缩架(5)的下端与底盘(6)铰接，自动伸缩架(5)用于升高使储菜仓(21)与餐桌平齐；所述底盘(6)上设置有定位器(62)和轮一(61)，所述轮一(61)用于驱动人机交互式餐厅服务机器人行走；所述定位器(62)用于定位客户所在餐桌位置；其中，所述机械手(3)包括驱动齿轮(31)、从动齿轮、齿圈一(32)、齿圈二(33)和机械臂(34)；所述驱动齿轮(31)的一侧与从动齿轮啮合，驱动齿轮(31)的另一侧与齿圈一(32)啮合；所述从动齿轮与齿圈二(33)啮合；所述机械臂(34)设置有两个，其中一个机械臂(34)固定于齿圈一(32)上并跟随齿圈一(32)转动，另一个机械臂(34)固定于齿圈二(33)上并跟随齿圈二(33)转动，两个机械臂(34)相向转动将菜盘推出储菜仓(21)。2.根据权利要求1所述的一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人，其特征在于：所述机械臂(34)包括臂一(341)、臂二(342)和弹性绳(343)，所述臂一(341)的一端与齿圈一(32)或齿圈二(33)固连，臂一(341)的另一端与臂二(342)铰接，臂一(341)与臂二(342)均内部为空心；所述弹性绳(343)位于臂一(341)和臂二(342)铰接处，且弹性绳(343)的一端与臂一(341)固连，弹性绳(343)的另一端与臂二(342)固连，弹性绳(343)使伸直为直线的机械臂(34)再次弯曲；所述齿圈一(32)和齿圈二(33)内均设置有驱动轴(344)；所述驱动轴(344)上固设有拉绳(345)，驱动轴(344)转动缠绕拉动拉绳(345)；所述拉绳(345)的另一端穿过臂一(341)和臂二(342)并与臂二(342)端部固定，拉绳(345)用于将机械臂(34)拉直。3.根据权利要求1所述的一种基于人机交互技术的餐厅服务机器人，其特征在于：所述自动开合门(4)包括电机一(41)、软轴(42)、塑料球(...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯玉闯，
申请(专利权)人：侯玉闯，
类型：发明
国别省市：江苏,32