移动充电装置充放电的方法、系统、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了移动充电装置充放电的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：移动充电装置所搭载的视觉识别系统采集图像；根据视觉识别系统所采集图像识别充电口区域；根据环绕所采集图像的充电口区域的邻接区域识别所述充电口区域位于电动车或位于充电桩；根据识别的电动车或充电桩，根据所采集图像的充电口区域识别出充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入充电口，开始向电动车的充电口充电或者由充电桩通过所述充电口向所述移动充电装置充电。本发明专利技术能够在没有直接向电动车充电的充电桩的停车场中，为电动汽车提供便利地补充电量的解决方案。

Method, system, device and storage medium for charging and discharging of mobile charging device

The invention provides a charging and discharging method, a system, a device and a storage medium for a mobile charging device. The method comprises the following steps: collecting an image by a visual recognition system carried by a mobile charging device; identifying the charging port area according to the image collected by the visual recognition system; and identifying the neighboring area of the charging port area surrounding the collected image. The connecting area identifies that the charging port area is located in the electric vehicle or in the charging pile; according to the identified electric vehicle or charging pile, the space coordinates of the charging port area are identified according to the collected image, and according to the space coordinates, the charging gun on the mechanical arm is carried by moving the mechanical arm carried by the charging device. The charging port is inserted to start charging the charging port of the electric vehicle or the mobile charging device is charged by the charging pile through the charging port. The invention can provide a convenient solution for electric vehicles to replenish electricity in a parking lot without charging piles directly to the electric vehicles.

【技术实现步骤摘要】
移动充电装置充放电的方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及电动车充电领域，具体地说，涉及没有直接向电动车充电的充电桩的停车场中的移动充电装置充放电的方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
目前电动汽车充电解决方案往往都要依赖充电桩，而充电桩的建设往往既需要占用宝贵的土地资源，又需要提前报批审核，手续十分繁杂，在已建成的场地，因前期规划时考虑的不足，不一定能够布置好，对于电动汽车的发展造成了很大的阻碍。也有一些可移动式充电机器人，仅仅提出了一些粗糙的概念，距离可落地还有很大距离。因为目前的固定式充电桩无法移动，在建造机动车停车场时，必须按照可能停放的电动汽车的一定比例配备一些充电桩，占用了很大面积。而且，每次充电都需要手动插拔充电枪以及在充电完成后进行支付。如果在充电完成后车主没有及时将充电枪拔出，腾出充电车位，又将影响其他电动车主的充电，降低充电桩的利用率，用户体验很差，也有燃油车占用带有充电桩停车位的现象，使得电动车的充电变为不可能，这些都不利于电动车的推广。本方案拟解决在没有直接向电动车充电的充电桩的停车场(如公共停车场等)，利用机器人，自动驾驶，导航，车联网，车内网，视觉识别，机械臂，储能，自动充电技术等的完美结合，针对上述无充电桩场景为电动汽车提供便利地补充电量的解决方案。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供移动充电装置充放电的方法、系统、设备及存储介质，能够在没有直接向电动车充电的充电桩停车场，为电动汽车提供便利地补充电量的解决方案。本专利技术的实施例提供一种移动充电装置充放电的方法，包括以下步骤：S101、移动充电装置所搭载的视觉识别系统采集图像；S102、根据视觉识别系统所采集图像识别充电口区域；S103、根据环绕所采集图像的充电口区域的邻接区域识别所述充电口区域位于电动车或位于充电桩；S104、若识别所述充电口区域位于电动车，则根据所采集图像的充电口区域识别出电动车的充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入电动车的充电口，开始向电动车的充电口充电；S105、若识别所述充电口区域位于充电桩，则根据所采集图像的充电口区域识别出充电桩的充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入充电桩的充电口，开始由充电桩通过所述充电口向所述移动充电装置充电。可选地，所述视觉识别系统搭载在所述机械臂上，所述视觉识别系统图像采集方向对应于所述机械臂的充电枪。可选地，所述步骤S101包括：所述视觉识别系统采集全景图像；所述步骤S102包括：根据所述全景图像识别至少一个准充电口区域；当在所述全景图像中识别多个准充电口区域时，计算各个准充电口区域在所述全景图像中的比例；将在所述全景图像中的比例所占比例最大的准充电口区域作为所述充电口区域；根据所述充电口区域在所述全景图像中的位置及所述机械臂水平环绕的起始位置，确定所述充电口区域对应的充电口相对于所述机械臂的充电枪的相对位置；根据所述充电口相对于所述机械臂的充电枪的相对位置预调整所述机械臂，使得所述充电枪朝向所述充电口。可选地，所述视觉识别系统采集全景图像包括：所述机械臂水平环绕，使得所采集图像为水平环绕所述移动充电装置的全景图像或者使得所采集图像为所述机械臂水平环绕过程中间隔采集的多幅图像拼接而成的全景图像；或者所述机械臂万向环绕，使得所采集图像为球形环绕所述移动充电装置的全景图像或者使得所采集图像为所述机械臂万向环绕过程中间隔采集的多幅图像拼接而成的全景图像。可选地，所述将在所述全景图像中的比例所占比例最大的准充电口区域作为所述充电口区域包括：当两个准充电口区域在所述全景图像中的比例所占比例最大且相同或者当两个准充电口区域在所述全景图像中的比例所占比例最大且比例差值小于预设阈值时，将该两个准充电口区域作为所述充电口区域；所述步骤S103包括：根据环绕所采集图像的充电口区域的邻接区域识别该两个充电口区域位于电动车或位于充电桩；若该两个充电口区域均位于电动车，则所述移动充电装置分别与该两辆电动车关联的终端相通信，以确定待充电的电动车；若该两个充电口区域中，一个充电口区域位于电动车，另一个充电口区域位于充电桩，则所述移动充电装置检测所述移动充电装置的第一电池及第二电池的电量，若所述第一电池和第二电池中任一电池的电量小于预设阈值，则执行所述步骤S105，其中，所述第一电池用于向移动充电装置供电以驱动所述移动充电装置及所述机械臂的移动，所述第二电池用于向电动车供电(此处所述的第二电池用于向电动车供电仅说明第二电池为移动充电装置的蓄能电池，并非表示在步骤S105中执行第二电池向电动车供电)。可选地，所述步骤S101之前还包括：S106、一电动车停泊于停车场的一停车位，一移动终端发送包含所述停车位的位置坐标的充电请求信息到一服务器；S107、所述服务器将所述充电请求信息发送到所述停车场的内的一移动充电装置；S108、所述移动充电装置根据所述充电请求信息行驶到所述停车位；S109、所述移动充电装置与所述电动车进行交互确认后，所述电动车的充电盖打开，露出所述电动车的充电口；可选地，所述步骤S104之后还包括：S110、充电结束后，所述移动充电装置根据充电的实际电量获得充电结算金额，并发送包含所述充电结算金额的充电结算信息到所述移动终端进行结算。可选地，所述步骤S106中，所述充电请求信息至少包括停车位的编号，所述服务器及所述移动充电装置内预存所述停车场内的停车位的编号以及每个编号对应停车位的位置坐标，所述移动终端发送包含所述停车位的编号到一服务器；步骤S107中，所述服务器解析出来目的地停车位的位置坐标信息，并将该信息下发到移动充电装置；步骤S108中，移动充电装置根据自身的位置信息及目的地停车位的位置坐标信息,自行规划行驶路径，所述行驶路径经过停车场的通道而不经过停车位。可选地，所述步骤S109中，所述移动充电装置到达目的地停车位后，向服务器发送已到达指定位置信息，服务器收到该信息后，通过通讯协议与待充电车辆的通讯控制单元进行交互，车辆的通讯控制单元通过车内通讯网络将所述电动车的充电盖打开，露出充电口；或者，移动充电装置通过近场通讯协议与所述电动车进行交互确认后，所述电动车的充电盖打开，露出充电口。本专利技术的实施例还提供一种移动充电装置充放电的系统，用于实现如上所述的移动充电装置充放电的方法，包括：移动充电装置、电动车及充电桩，其中，所述移动充电装置执行如下步骤：移动充电装置所搭载的视觉识别系统采集图像；根据视觉识别系统所采集图像识别充电口区域；根据环绕所采集图像的充电口区域的邻接区域识别所述充电口区域位于电动车或位于充电桩；若识别所述充电口区域位于电动车，则根据所采集图像的充电口区域识别出电动车的充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入电动车的充电口，开始向电动车的充电口充电；若识别所述充电口区域位于充电桩，则根据所采集图像的充电口区域识别出充电桩的充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入充电桩的充电口，开始由充电桩通过所述充电口向所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动充电装置充放电的方法，其特征在于，包括以下步骤：S101、移动充电装置所搭载的视觉识别系统采集图像；S102、根据视觉识别系统所采集图像识别充电口区域；S103、根据环绕所采集图像的充电口区域的邻接区域识别所述充电口区域位于电动车或位于充电桩；S104、若识别所述充电口区域位于电动车，则根据所采集图像的充电口区域识别出电动车的充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入电动车的充电口，开始向电动车的充电口充电；S105、若识别所述充电口区域位于充电桩，则根据所采集图像的充电口区域识别出充电桩的充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入充电桩的充电口，开始由充电桩通过所述充电口向所述移动充电装置充电。

【技术特征摘要】
1.一种移动充电装置充放电的方法，其特征在于，包括以下步骤：S101、移动充电装置所搭载的视觉识别系统采集图像；S102、根据视觉识别系统所采集图像识别充电口区域；S103、根据环绕所采集图像的充电口区域的邻接区域识别所述充电口区域位于电动车或位于充电桩；S104、若识别所述充电口区域位于电动车，则根据所采集图像的充电口区域识别出电动车的充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入电动车的充电口，开始向电动车的充电口充电；S105、若识别所述充电口区域位于充电桩，则根据所采集图像的充电口区域识别出充电桩的充电口的空间坐标，并根据该空间坐标，通过移动充电装置所搭载的机械臂，将搭载在机械臂上的充电枪插入充电桩的充电口，开始由充电桩通过所述充电口向所述移动充电装置充电。2.如权利要求1所述的移动充电装置充放电的方法，其特征在于，所述视觉识别系统搭载在所述机械臂上，所述视觉识别系统图像采集方向对应于所述机械臂的充电枪。3.如权利要求2所述的移动充电装置充放电的方法，其特征在于，所述步骤S101包括：所述视觉识别系统采集全景图像；所述步骤S102包括：根据所述全景图像识别至少一个准充电口区域；当在所述全景图像中识别多个准充电口区域时，计算各个准充电口区域在所述全景图像中的比例；将在所述全景图像中的比例所占比例最大的准充电口区域作为所述充电口区域；根据所述充电口区域在所述全景图像中的位置及所述机械臂水平环绕的起始位置，确定所述充电口区域对应的充电口相对于所述机械臂的充电枪的相对位置；根据所述充电口相对于所述机械臂的充电枪的相对位置预调整所述机械臂，使得所述充电枪朝向所述充电口。4.如权利要求2所述的移动充电装置充放电的方法，其特征在于，所述视觉识别系统采集全景图像包括：所述机械臂水平环绕，使得所采集图像为水平环绕所述移动充电装置的全景图像或者使得所采集图像为所述机械臂水平环绕过程中间隔采集的多幅图像拼接而成的全景图像；或者所述机械臂万向环绕，使得所采集图像为球形环绕所述移动充电装置的全景图像或者使得所采集图像为所述机械臂万向环绕过程中间隔采集的多幅图像拼接而成的全景图像。5.如权利要求3所述的移动充电装置充放电的方法，其特征在于，所述将在所述全景图像中的比例所占比例最大的准充电口区域作为所述充电口区域包括：当两个准充电口区域在所述全景图像中的比例所占比例最大且相同或者当两个准充电口区域在所述全景图像中的比例所占比例最大且比例差值小于预设阈值时，将该两个准充电口区域作为所述充电口区域；所述步骤S103包括：根据环绕所采集图像的充电口区域的邻接区域识别该两个充电口区域位于电动车或位于充电桩；若该两个充电口区域均位于电动车，则所述移动充电装置分别与该两辆电动车关联的终端相通信，以确定待充电的电动车；若该两个充电口区域中，一个充电口区域位于电动车，另一个充电口区域位于充电桩，则所述移动充电装置检测所述移动充电装置的第一电池及第二电池的电量，若所述第一电池和第二电池中任一电池的电量小于预设阈值，则执行所述步骤S105，其中，所述第一电池用于向移动充电装置供电以驱动所述移动充电装置及所述机械臂的移动，所述第二电池用于向电动车供电。6.如权利要求1所述的移动充电装置充放电的方法，其特征在于，所述步骤S101之前还包括：S106、一电动车停泊于停车场的一停车位，一移动终端发送包含所述停车位的位置坐标的充电请求信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张科伟，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36