一种大型木结构异形加工方法技术

本发明专利技术提供了一种大型木结构异形加工方法。该方法使用装有专用木料加工刀具的工业机器人进行大型木结构异形加工，加工流程包括：根据现场要求以及工艺参数选择木料类型、确定加工形状、尺寸、打孔位置以及加工所用刀具类型；设计人员构建异形木结构三维CAD数字模型；根据CAD模型生成工业机器人打孔、铣削、切削等加工轨迹；使用matlab或其他软件仿真生成机器人轨迹，并根据实际轨迹与理想轨迹误差结果修正规划的机器人加工轨迹；根据生成的加工轨迹与所使用的工业机器人型号编写机器人加工代码；机器人编译代码、自动加工木料。使用本发明专利技术的方法，可加工多形状、多工艺的异形木结构，灵活性强；采用机器人自动化加工的方式，加工精度高，减少了木结构异形加工中人力与设备资金的投入，同时解决了大型木料难以自动化加工的问题。

A special method for machining large wooden structures

The invention provides a large wood structure special shaped processing method. This method uses an industrial robot equipped with special wood cutting tools to process large-scale wood structures with special shapes. The processing flow includes: selecting wood types according to site requirements and process parameters, determining processing shapes, sizes, drilling locations and cutting tool types; constructing 3D CAD numbers of special-shaped wood structures by designers. Word model; according to CAD model to generate industrial robot drilling, milling, cutting and other processing trajectory; using MATLAB or other software to simulate the robot trajectory, and according to the actual trajectory and ideal trajectory error results to modify the planned robot processing trajectory; according to the generated processing trajectory and the industrial robot model used. Write robot processing code; robot compiles code and automatically processes wood. Using the method of the invention, the special-shaped wood structure with multi-shapes and multi-processes can be machined, and the flexibility is strong; adopting the robot automatic processing method, the processing precision is high, the input of manpower and equipment funds in the special-shaped wood structure processing is reduced, and the problem that the large-scale wood is difficult to be processed automatically is solved.

【技术实现步骤摘要】
一种大型木结构异形加工方法
本专利技术涉及一种木料加工方法，特别涉及一种大型木结构异形加工方法。
技术介绍
当前异形木构件加工方法主要有：1、工艺人员设计加工图纸，然后根据设计图纸加工木料；2、工艺人员使用CAD软件建立木构件数字模型，然后利用数控大型设备加工木料。第一种方法加工精度由工艺员的熟练度决定，加工精度得不到保证，加工表面粗糙度高，而且一旦加工过程出现失误会造成大量木料的浪费。第二种方法虽然提升了加工精度，降低了劳动力投入，但大型数控加工设备价格昂贵，维修价格高，而且大型木料横跨度大，由于尺寸限制，一些木料并不适合采用该方法加工。
技术实现思路
为解决上述方法不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人大型木结构异形加工方法，使用装有专用木料加工刀具的工业机器人对大型木料进行打孔、铣削与切削等工艺的自动化加工，提高了异形木构件的加工精度和表面粗糙度，解决了大型木料因尺寸限制不能数字化加工的问题，同时减少了木工人员的工作量，节约了大量人力与设备资金投入。本专利技术采取的技术方案是：一种大型木结构异形机器人加方法，步骤如下：S1、确定加工参数，包括木料类型、加工方式、加工区域、所用刀具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型木结构异形加工方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定加工参数，包括木料类型、加工方式、加工区域、所用刀具；S2、构建所需的异形木结构三维CAD模型；S3、规划异形木结构机器人加工轨迹，包括：机器人点到点加工轨迹规划、机器人连续路径加工轨迹规划；S4、仿真生成机器人加工轨迹，根据误差进行轨迹规划校正，根据最终轨迹编写机器人可识别代码实现机器人自动加工木料。

【技术特征摘要】
1.一种大型木结构异形加工方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定加工参数，包括木料类型、加工方式、加工区域、所用刀具；S2、构建所需的异形木结构三维CAD模型；S3、规划异形木结构机器人加工轨迹，包括：机器人点到点加工轨迹规划、机器人连续路径加工轨迹规划；S4、仿真生成机器人加工轨迹，根据误差进行轨迹规划校正，根据最终轨迹编写机器人可识别代码实现机器人自动加工木料。2.如权利要求1所述的大型木结构加工方法，其特征在于，所述S3中，规划异形木结构机器人加工轨迹包括打孔或其他点到点PTP轨迹规划与铣削或其他连续CP轨迹规划，并包含轨迹仿真、校正步骤。3.如权利要求1所述的大型木结构加工方法，其特征在于，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：何斌，龙博，王志鹏，周艳敏，沈润杰，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31