道路施工检测系统和方法技术方案

提供用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种检测道路施工的方法包括接收与车辆相关联的环境相关的传感器数据；基于传感器数据确定施工相关对象存在于环境内；以及基于环境中的施工相关对象的存在来确定在环境内是否存在影响行驶的施工区域。

【技术实现步骤摘要】
道路施工检测系统和方法
本专利技术总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于检测和适应沿自主车辆行驶路线的道路施工的系统和方法。
技术介绍
自主车辆是能够感测其环境并几乎不需要或不需要用户输入进行导航的车辆。它通过使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的感测装置来实现。自主车辆进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。虽然近年来在导航系统方面取得了重大进展，但这些系统在许多方面仍有待改进。例如，在通往计划目的地的路线上，自主车辆经常遇到不可预知的道路施工区域。这对司机以及导航系统来说可能是不方便的，因为导航系统必须确定到目的地的替代路线。此外，当前系统通常不能通知其他车辆及用户已经遇到的施工区域。因此，期望提供能够检测和适应沿着路线的道路施工的存在的系统和方法。此外，结合附图和前述
和背景，从随后的详细描述和所附权利要求，本专利技术的其他期望的特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
提供用于控制第一车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种检测道路施工的方法包括：接收与车辆相关联的环境相关的传感器数据；基于传感器数据确定施工相关对象存在于环境内；以及基于施工相关对象存在于环境内来确定影响行驶的施工区域是否存在于环境内。在一个实施例中，用于控制车辆的系统包括施工相关对象模块，该施工相关对象模块包括处理器，配置为接收与车辆相关联的环境相关的传感器数据，并且基于传感器数据确定施工相关对象存在于环境内。该系统还包括施工区域确定模块，该施工区域确定模块被配置为基于施工相关对象存在于环境内来确定影响行驶的施工区域是否存在于环境内。附图说明将在下文中结合以下附图来描述示例性实施例，其中相同的附图标识表示相同的元件，并且其中：图1是根据各种实施例的具有道路施工感测系统的自主车辆的功能框图；图2是根据各种实施例的具有如在图1中示出的一个或多个自主车辆的传输系统的功能框图；图3是根据各种实施例的与自主车辆相关联的自主驾驶系统(ADS)的功能框图；图4是根据各种实施例的道路和施工区域的俯视概念图；图5示出了根据各种实施例的与涉及影响行驶的施工区域相关的示例性施工相关对象和标识；图6是示出根据各种实施例的自主车辆的施工检测系统的数据流图；以及图7是示出根据各种实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图；图8是根据各种实施例的示例性卷积神经网络的框图。具体实施方式以下的详细描述本质上仅仅是示例性的，并且不意图限制应用和用途。此外，不意图受到在前述
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技术介绍
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技术实现思路
或以下详细描述中呈现的任何表达或暗示的理论的束缚。如本文所使用的，术语“模块”是指单独地或以任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适的部件。在此可以根据功能和/或逻辑块部件以及各种处理步骤来描述本专利技术的实施例。应该理解的是，这样的块部件可以由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，本专利技术的实施例可以采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在控制下执行一个或多个微处理器或其他控制设备的各种功能。另外，本领域技术人员可以理解的是，本专利技术的实施例可以结合任何数量的系统来实践，并且这里所描述的系统仅仅是本专利技术的示例性实施例。为了简洁起见，可能不在此详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制、机器学习、图像分析和系统的其他功能方面(以及系统的各个操作部件)相关的常规技术。此外，这里包含的各个附图中示出的连接线旨在表示各个元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应该注意的是，在本专利技术的实施例中可以存在许多替代的或附加的功能关系或物理连接。参照图1，根据各种实施例，通常示出为100的道路施工感测系统与车辆10相关联。通常，道路施工感测系统(或简称为“系统”)100感测沿着路线的道路施工的存在，向用户提供替代路线，并且更新路线数据库以反映沿着路线的一个或多个路段不能通行。如图1所示，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14布置在底盘12上并且基本上包封车辆10的部件。车身14和底盘12可共同地形成车架。车轮16-18各自靠近车身14的相应角部旋转地联接到底盘12。在各种实施例中，车辆10是自主车辆，并且道路施工检测系统100被并入到自主车辆10(以下称为自主车辆10)中。例如，该自主车辆10为一种被自动控制以将乘客从一个位置运送到另一位置的车辆。在所示的实施例中，自主车辆10被描绘为乘用车，但是应该理解，也可以使用包括摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞机等的任何其他交通工具。在示例性实施例中，自主车辆10对应于汽车工程师学会(SAE)“J3016”标准的自动驾驶等级分类下的四级或五级自动化系统。使用这个术语，四级系统指示“高度自动化”，指的是即使驾驶员没有对干预请求作出适当响应，自动驾驶系统也会执行动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式。另一方面，五级系统表示“全自动化”，指的是自动驾驶系统在所有可由驾驶员管理的道路和环境条件下执行动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式。然而，应当理解，根据本主题的实施例不限于任何特定的分类或者自动化类别的标题。此外，根据本实施例的施工检测系统可以与利用导航系统提供路线引导的任何自主车辆结合使用。如图所示，自主车辆10通常包括推进系统20、传动系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34和通信系统36。推进系统20在各种实施例中可以包括内燃机，诸如牵引电机的电机和/或燃料电池推进系统。传动系统22配置为根据可选速比将来自推进系统20的动力传递到车轮16和18。根据各种实施例，传动系统22可以包括有级自动变速器、无级变速器或其他适当的变速器。制动系统26配置为向车轮16和18提供制动转矩。在各种实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、线制动器、再生制动系统(例如电机)，和/或其他适当的制动系统。转向系统24影响车轮16和/或18的位置。虽然为了说明的目的将其描绘为包括方向盘25，但是在本专利技术的范围内设想的一些实施例中，转向系统24可以不包括方向盘。传感器系统28包括感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测装置40a-40n。感测装置40a-40n可以包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热像仪、超声波传感器和/或其他传感器。致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a-42n，其控制一个或多个车辆特征件，例如但不限于推进系统20、传动系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，自主车辆10还可以包括图1中未示出的内部和/或外部车辆特征件，诸如各种车门、后备箱以及诸如空气、音乐、照明、触摸屏显示器部件(诸如与导航系统连接使用的那些)的机舱特征件等。数据存储装置32存储用于自动控制自主车辆10的数据。在各种实施例中，数据存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测道路施工的方法，包括：接收与车辆相关联的环境相关的传感器数据；基于所述传感器数据确定施工相关对象存在于所述环境内；以及基于所述施工相关对象存在于所述环境中来确定在所述环境内是否存在影响行驶的施工区域。

【技术特征摘要】
2017.03.17 US 15/4617621.一种检测道路施工的方法，包括：接收与车辆相关联的环境相关的传感器数据；基于所述传感器数据确定施工相关对象存在于所述环境内；以及基于所述施工相关对象存在于所述环境中来确定在所述环境内是否存在影响行驶的施工区域。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在所述车辆上接收与目的地相关联的路线信息，所述路线信息被配置为避开所述影响行驶的施工区域。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括通过网络向所述服务器发送与所述影响行驶的施工区域相关的信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述施工相关对象存在于所述环境内包括将所述传感器数据提供给人工神经网络模型。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述传感器数据提供给卷积神经网络模型。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·克勒索，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US