一种用于环卫清扫车的路面识别系统技术方案

本发明专利技术提供了一种环卫车路面作业自动识别控制系统，包括：双目相机、粉尘传感器、温度传感器、光源亮度补偿控制器、计算机、洗扫转盘、水泵出水嘴、底盘发动机ECU经总线和环卫车控制器相连接；光敏传感器和补偿光源分别与光源亮度补偿控制器经总线相连接。本发明专利技术的有益效果：有效地改善目前环卫清扫车自动化程度低、作业模式单一、器件和燃油损耗大等缺点，实现智能清扫，提高清扫效果以及节省劳动力成本；既能减轻环卫车工人的劳动负担，提高清扫效率和质量，又能达到节约资源的效果，高效率地应用环卫车，提升产品的竞争力。

A pavement recognition system for environmental sanitation sweeper

The invention provides an automatic identification and control system for road surface operation of an environmental sanitation vehicle, which comprises a binocular camera, a dust sensor, a temperature sensor, a light source brightness compensation controller, a computer, a cleaning rotary table, a water pump outlet nozzle, a chassis engine ECU connected by a bus and an environmental sanitation vehicle controller, a photosensitive sensor and a compensation light source. The luminance compensation controller is respectively connected with the bus through the bus. The invention has the advantages of effectively improving the shortcomings of the present sanitation sweeper, such as low degree of automation, single operation mode, large loss of components and fuel, realizing intelligent sweeping, improving the sweeping effect and saving labor cost, reducing the labor burden of sanitation sweepers, improving the sweeping efficiency and quality, and achieving the same goal. We should save resources and efficiently use sanitation trucks to enhance the competitiveness of our products.

【技术实现步骤摘要】
一种用于环卫清扫车的路面识别系统
本专利技术专利涉及一种关于环卫清扫车的路面识别系统，具体涉及环卫清扫车以及专用车载路面识别系统。
技术介绍
目前，市场上的环卫车在对路面进行清洁作业的时候，其洗扫转盘转速和水泵出水嘴压力都是固定的，即当路面石块树叶等垃圾数变化时，环卫车清扫转盘速度保持恒定；当路面粉尘数以及路面温度变化时，环卫车的出水嘴压力也是保持恒定的。上述技术存在的不足之处一方面在于当路面上的石块树叶等圾数增多时，恒定的转盘清扫速度容易造成清扫不干净，反之当石块树叶等垃圾数少时，容易造成汽车能源动力的浪费；另一方面当路面的温度较高以及空气中粉尘较多时，恒定的水泵出水嘴压力会造成路面上清扫时的粉尘太多，反之当路面温度较低以及空气中粉尘较少时，恒定的水泵出水嘴压力容易造成车辆水资源的浪费。
技术实现思路
相对于上述的技术问题，本专利技术专利提供一种环卫车路面作业自动识别控制系统，既能提高环卫车路面作业时的转盘清扫和洒水除尘效率，又能节约环卫车上的能源动力和水资源。一种环卫车路面作业自动识别控制系统，包括：双目相机、光源亮度补偿控制器、计算机、洗扫转盘、水泵出水嘴、底盘发动机ECU经总线和环卫车控制器相连接；光敏传感器和补偿光源分别与光源亮度补偿控制器经总线相连接；双目相机和计算机经总线相连接；其中：光敏传感器、双目相机、补偿光源置于环卫车的前端，光敏传感器用于检测环卫车前端路面环境光的亮度；双目相机则用于对环卫车行驶路径前5米到10米的路面进行拍照识别；光源亮度补偿控制器则实时控制补偿光源的亮度；计算机用于对相机图进行灰度值分析处理；灰度值分析处理为双目相机所拍摄的环卫车前端工作路面5米到10米的图，使用Semi-GlobalMatching算法进行双目立体匹配处理，得到路面石块树叶等垃圾的距离及其边缘处理结果并根据此结果计算单位面积垃圾的的大概数和大小，将这些数据发送给环卫车控制器，并根据计算机处理的路面垃圾图结果和底盘发动机ECU反馈的当前车速来控制洗扫转盘的转速。进一步地，上述环卫车控制器还设有经总线和环卫车控制器相连接的粉尘传感器和温度传感器；温度传感器置于环卫车的前端；粉尘传感器安装于环卫车后端的下部，粉尘传感器用于检测路面粉尘；温度传感器用于检测环卫车前端路面的温度；环卫车控制器用于根据检测到路面的温度、粉尘来控制水泵出水嘴的压力。有益效果：1、能够提高环卫车对路面的清扫效率，避免因路面垃圾的变化而造成转盘动力不足洗扫不干净或转盘动力过剩浪费能源；2、能够提高环卫车对路面的洒水效率，避免在路面温度粉尘变化的情况下造成洒水除尘不达标或洒水过多而浪费水资源；3、环卫车在路面进行作业时能够自动识别路面的垃圾数及大小、路面的温度以及粉尘度，轻环卫司机的工作负担，不需要人工花费过多的精力去判断路面工作环境。附图说明图1是为本专利技术的一种环卫车路面作业自动识别控制系统流程示意图；1-光敏传感器、2-双目相机、3-粉尘传感器、4-温度传感器、5-光源亮度补偿控制器、6-计算机、7-环卫车控制器、8-补偿光源、9-洗扫转盘、10-水泵出水嘴、11-底盘发动机ECU。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细说明：下面结合附图对本专利技术作进一步说明：如图1所示，本专利技术提供的一种环卫车路面作业自动识别控制系统包括光敏传感器1、双目相机2、粉尘传感器3、温度传感器4、光源亮度补偿控制器5、计算机6、环卫车控制器7、补偿光源8、洗扫转盘9、水泵出水嘴10、底盘发动机ECU11。粉尘传感器3、温度传感器4、光源亮度补偿控制器5、计算机6、洗扫转盘9、水泵出水嘴10和底盘发动机ECU11经总线和环卫车控制器7相连接；光敏传感器1和补偿光源8分别与光源亮度补偿控制器5经总线相连接；双目相机2和计算机6经总线相连接；其中：光敏传感器1、双目相机2、温度传感器4、补偿光源8置于环卫车的前端，粉尘传感器3安装于环卫车后端；当环卫车在路面上进行环卫作业的时候，环卫车控制器7发送指令给光源亮度补偿控制器5，光源亮度补偿控制器开始工作并反馈给环卫车控制器（7）亮度补偿正常工作指令；之后环卫车控制器（7）发送指令给计算机（6），灰度值分析处理为双目相机2所拍摄的环卫车前端工作路面5米到10米的图，使用Semi-GlobalMatching算法进行双目立体匹配处理，得到路面石块树叶等垃圾的距离及其边缘处理结果并根据此结果计算单位面积垃圾的的大概数和大小，将这些数据发送给环卫车控制器7。环卫车控制器（7）一方面结合计算机（6）分析收集到的工作路面单位面积垃圾的数以及距离车辆的距离、底盘发动机ECU（11）的车速来进行延时控制洗扫转盘（9）的转速，另一方面结合粉尘传感器（3）收集到的粉尘含、温度传感器（4）检测到的路面温度来控制水泵出水嘴（10）压力，使得环卫车洗扫以及洒水效率得以最大化。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环卫车路面作业自动识别控制系统，所述控制系统包括：双目相机（2）、光源亮度补偿控制器（5）、计算机（6）、洗扫转盘（9）、水泵出水嘴（10）、底盘发动机ECU（11）经总线和环卫车控制器（7）相连接；光敏传感器（1）和补偿光源（8）分别与光源亮度补偿控制器（5）经总线相连接；所述双目相机（2）和计算机（6）经总线相连接；其中：所述光敏传感器（1）、双目相机（2）、补偿光源（8）置于环卫车的前端，所述光敏传感器（1）用于检测环卫车前端路面环境光的亮度；所述双目相机（2）则用于对环卫车行驶路径前5米到10米的路面进行拍照识别；所述光源亮度补偿控制器（5）则实时控制补偿光源（8）的亮度；所述计算机（6）用于对相机图进行灰度值分析处理；所述灰度值分析处理为双目相机（2）所拍摄的环卫车前端工作路面5米到10米的图，使用Semi‑Global Matching算法进行双目立体匹配处理，得到路面石块树叶等垃圾的距离及其边缘处理结果并根据此结果计算单位面积垃圾的的大概数和大小，将这些数据发送给环卫车控制器（7）；并根据计算机（6）处理的路面垃圾图结果和底盘发动机ECU（11）反馈的当前车速来控制洗扫转盘（9）的转速。...

【技术特征摘要】
1.一种环卫车路面作业自动识别控制系统，所述控制系统包括：双目相机（2）、光源亮度补偿控制器（5）、计算机（6）、洗扫转盘（9）、水泵出水嘴（10）、底盘发动机ECU（11）经总线和环卫车控制器（7）相连接；光敏传感器（1）和补偿光源（8）分别与光源亮度补偿控制器（5）经总线相连接；所述双目相机（2）和计算机（6）经总线相连接；其中：所述光敏传感器（1）、双目相机（2）、补偿光源（8）置于环卫车的前端，所述光敏传感器（1）用于检测环卫车前端路面环境光的亮度；所述双目相机（2）则用于对环卫车行驶路径前5米到10米的路面进行拍照识别；所述光源亮度补偿控制器（5）则实时控制补偿光源（8）的亮度；所述计算机（6）用于对相机图进行灰度值分析处理；所述灰度值分析处理为双目相机（2）所拍摄的环卫车前端工作路面5米到1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王营光，王文拴，金满祥，吴邦照，
申请(专利权)人：合加新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42