无人清扫系统技术方案

本公开是关于一种无人清扫系统，包括多个清扫组，每个所述清扫组包括：无人清扫设备，用于对目标区域进行清扫；无人护卫设备，用于跟随所述无人清扫设备，其中，在所述无人护卫设备的左侧和/或右侧设置有隔离装置。根据本公开的实施例，无人清扫设备和无人护卫设备可以配合完成清扫工作，无人清扫设备可以对目标区域进行清扫，而在无人护卫设备的左侧和/或右侧设置隔离装置，可以在无人清扫设备进行清扫的过程中，避免无人后卫载具后方的人或载具超越无人护卫设备而对清扫过程造成影响，从而保证清扫过程的安全进行。

【技术实现步骤摘要】
无人清扫系统
本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种无人清扫系统。
技术介绍
目前对于公路等区域的清扫工作，主要由人工完成，这种清扫方式由于需要清洁工人在公路上清扫，而公路上同时还存在高速运动的车辆，所以危险性较高。而相关技术中提出的能够实现自动清扫的装置，一般仅适用于低速的封闭区域的区域，针对存在高速运动的障碍物场景，例如高速/高架公路，则并不适用。
技术实现思路
本公开提供一种无人清扫系统，以解决相关技术中的不足。根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人清扫系统，包括多个清扫组，每个所述清扫组包括：无人清扫设备，用于对目标区域进行清扫；无人护卫设备，用于跟随所述无人清扫设备，其中，在所述无人护卫设备的左侧和/或右侧设置有隔离装置。可选地，所述隔离装置为可伸缩的。可选地，所述无人清扫系统还包括：提示装置，用于向所述清扫组所处环境传达提示信息。可选地，所述提示装置包括：荧光涂层和/或LED灯，设置在所述隔离装置朝向所述无人护卫设备后方的一侧，用于显示图像提示信息。可选地，所述提示装置包括：第一扬声器，设置在所述无人护卫设备上，用于向所述无人护卫设备后方的物体传达第一声音提示信息。可选地，所述提示装置包括：第二扬声器，设置在所述无人清扫设备上，用于向所述无人清扫设备前方的障碍物传达第二声音提示信息。可选地，所述无人清扫系统还包括：服务器，用于获取预设区域的清扫信息，根据所述清扫信息确定所述预设区域内待清扫的目标区域，以及用于清扫所述目标区域的一个或多个清扫组，向所述一个或多个清扫组发送指示信息，其中，所述指示信息用于指示清扫组对所述目标区域进行清扫。可选地，所述清扫信息包括：天气信息；其中，所述根据所述清扫信息确定所述预设区域内待清扫的目标区域包括：确定所述预设区域内降雨等级大于第一预设等级，或降雪等级大于第二预设等级的区域为所述目标区域。可选地，所述清扫信息包括：未被清扫的持续时长；其中，所述根据所述清扫信息确定所述预设区域内待清扫的目标区域包括：确定所述预设区域内未被清扫的持续时长大于预设时长的区域为所述目标区域。可选地，所述清扫信息包括：清扫类型；其中，所述一个或多个清扫组发送指示信息为多个所述清扫组适用于所述清扫类型的清扫组。可选地，所述服务器还用于向所述清扫组发送所述目标区域的地图信息。可选地，所述服务器还用于获取所述清扫组的油量信息和/或电量信息；其中，所述向所述一个或多个清扫组发送指示信息包括：根据所述油量信息和/或电量信息在多个所述清扫组中确定能够完成对所述目标区域清扫的清扫组；向能够完成对所述目标区域清扫的清扫组中的至少一个清扫组发送所述指示信息。可选地，若所述目标区域对应多个清扫组，且所述清扫组对应多个目标区域，根据全局最优算法匹配所述清扫组和所述目标区域；其中，所述指示信息用于指示清扫组对与其匹配的目标区域进行清扫。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：由上述实施例可知，无人清扫设备和无人护卫设备可以配合完成清扫工作，无人清扫设备可以对目标区域进行清扫，而在无人护卫设备的左侧和/或右侧设置隔离装置，可以在无人清扫设备进行清扫的过程中，避免无人后卫载具后方的人或载具超越无人护卫设备而对清扫过程造成影响，从而保证清扫过程的安全进行。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据本专利技术的实施例示出的一种无人清扫系统的示意图。图2是根据本专利技术的实施例示出的一种无人清扫系统的应用场景示意图。图3是根据本专利技术的实施例示出的另一种无人清扫系统的示意图。图4是根据本专利技术的实施例示出的一种向所述一个或多个清扫组发送指示信息的示意流程图。图5是根据本专利技术的实施例示出的另一种向所述一个或多个清扫组发送指示信息的示意流程图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。图1是根据本专利技术的实施例示出的一种无人清扫系统的示意图。如图1所示(其中只示出了一个清扫组)，所述无人清扫系统包括多个清扫组，每个所述清扫组包括：无人清扫设备1，用于对目标区域进行清扫。在一个实施例中，目标区域可以是公路，例如普通道路和高速公路，也可以是其他类型的区域，例如广场。在一个实施例中，在无人清扫设备上还可以设置有清扫装置，吸尘装置，垃圾存储装置等。无人护卫设备2，用于跟随所述无人清扫设备，其中，在所述无人护卫设备的左侧和/或右侧设置有隔离装置21。在一个实施例中，无人清扫设备和无人护卫设备可以是无人驾驶车辆，无人驾驶船舶、无人驾驶飞行器等，以下主要在无人清扫设备和无人护卫设备为无人驾驶车辆的情况下，对本公开的实施例进行示例性说明。在一个实施例中，无人清扫设备可以先生成原始数据，其中，在无人清扫设备上可以设置有传感器设备，例如激光雷达、毫米波雷达和工业相机，其中，通过激光雷达可以生成点云数据，通过工业相机可以生成图像数据。原始数据数据除了包括所述点云数据和图像数据，还可以包括无人清扫设备的位置数据(例如可以通过GPS确定)以及动态数据(例如可以通过惯性测量单元IMU确定)。进一步，可以对得到的原始数据进行处理，构建出无人清扫设备所处环境的三维环境模型，在三维环境模型中可以识别出障碍物，以及预测障碍物的运动状态，进而根据无人清扫设备实时的位置数据、环境中障碍物的位置和运动状态以及目标区域的地图，可以规划出无人清扫设备在目标区域的运动轨迹，然后可以生成控制指令控制无人清扫设备按照所述运动轨迹运动，从而实现无人驾驶。其中，无人护卫设备实现无人驾驶的方式与无人清扫设备类似，而实现无人驾驶的方式并非本公开的主要专利技术点，在此不再赘述。另外，需要说明的是，每个清扫组可以包括一个或多个无人清扫设备，以及一个或多个无人护卫设备，具体数量可以根据需要进行设置。图2是根据本专利技术的实施例示出的一种无人清扫系统的应用场景示意图。如图2所示，在无人清扫系统应对公路进行清扫时，例如无人清扫设备1位于三车道中间车道行驶，由于在无人护卫设备2两侧设置有的隔离装置21(隔离装置可以如图2所示设置在无人护卫设备的两侧，也可以根据需要仅设置在无人护卫设备的左侧或右侧)，使得位于左侧车道和右侧车道的车辆无法超车，例如使得无人护卫设备2右后方的车辆3不会进行超车，从而避免对无人清扫设备1的清扫过程造成影响。需要说明的是，无人护卫设备可以根据需要伸出一侧的隔离装置，例如当无人清扫设备位于图2所示三车道中左侧车道行驶时，无人护卫设备可以跟随无人清扫设备在左侧车道行驶，在这种情况下，可以仅射出右侧隔离装置。根据本公开的实施例，无人清扫设备和无人护卫设备可以配合完成清扫工作，无人清扫设备可以对目标区域进行清扫，而在无人护卫设备的左侧和/或右侧设置隔离装置，可以在无人清扫设备进行清扫的过程中，避免无人护卫设备后方的人或载具超越无人护卫设备而对清扫本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人清扫系统，其特征在于，包括多个清扫组，每个所述清扫组包括：无人清扫设备，用于对目标区域进行清扫；无人护卫设备，用于跟随所述无人清扫设备，其中，在所述无人护卫设备的左侧和/或右侧设置有隔离装置。

【技术特征摘要】
1.一种无人清扫系统，其特征在于，包括多个清扫组，每个所述清扫组包括：无人清扫设备，用于对目标区域进行清扫；无人护卫设备，用于跟随所述无人清扫设备，其中，在所述无人护卫设备的左侧和/或右侧设置有隔离装置。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述隔离装置为可伸缩的。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：提示装置，用于向所述清扫组所处环境传达提示信息。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述提示装置包括：荧光涂层和/或LED灯，设置在所述隔离装置朝向所述无人护卫设备后方的一侧，用于显示图像提示信息。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述提示装置包括：第一扬声器，设置在所述无人护卫设备上，用于向所述无人护卫设备后方的物体传达第一声音提示信息。6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述提示装置包括：第二扬声器，设置在所述无人清扫设备上，用于向所述无人清扫设备前方的障碍物传达第二声音提示信息。7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其特征在于，还包括：服务器，用于获取预设区域的清扫信息，根据所述清扫信息确定所述预设区域内待清扫的目标区域，以及用于清扫所述目标区域的一个或多个清扫组，向所述一个或多个清扫组发送指示信息，其中，所述指示信息用于指示清扫组对所述目标区域进行清扫。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述清扫信...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31