The utility model relates to a space Four-Degree-of-Freedom lower limb rehabilitation training device, which mainly comprises an arc bottom plate, a main arc guide, a left main arc guide, a right main arc guide, an arc rack, an auxiliary arc guide, a left auxiliary arc guide, a right auxiliary arc guide, a leg rehabilitation training mechanism, a square bottom shell, a six-dimensional force sensor, a second hinge seat, a third hinge seat, etc. Hinge seat, ankle electric push rod, intermediate shaft, fisheye bearing, active bearing slider, driven bearing slider, deceleration motor, gear, universal wheel, lifting foot, seat, controller, left leg training mechanism, right leg training mechanism, etc. The invention can carry out multifunctional, multi posture and more comprehensive rehabilitation training for lower limbs. It can satisfy the flexion and extension movement of lower limbs in sagittal plane and the adduction and abduction movement of hip joint around human body. It can always maintain greater stiffness and improve the stability of movement. The adduction and abduction of the lower limbs around the hip joints are more in line with the law of human movement and achieve better rehabilitation effect.
【技术实现步骤摘要】
一种空间四自由度下肢康复训练器
本专利技术属于医疗康复设备
,具体涉及一种空间四自由度下肢康复训练器。
技术介绍
目前,我国正步入老龄化社会,在老龄人群中脑血管疾病、神经系统疾病以及由于交通事故、运动伤残等意外事故导致的下肢运动功能性障碍症患者数目在逐年增长。这些患者除了早期手术、药物治疗外,后期的康复训练对下肢运动机能的恢复也起着极为重要的作用。下肢康复训练器作为一种自动化的康复医疗设备,在减轻医生工作强度的同时,为患者各个阶段的康复提供了极大的便利。现有的康复训练器多种多样,但是大多运动的自由度单一;或者即使有能够达到多个自由度训练的康复训练器,其结构多比较复杂,制造成本非常高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种节约空间、结构简单、符合人体运动规律的空间四自由度下肢康复训练器。本专利技术主要包括弧形底板、主弧形导轨、左主弧形导轨、右主弧形导轨、弧形齿条、辅弧形导轨、左辅弧形导轨、右辅弧形导轨、腿部康复训练机构、方形底壳、前端板、后端板、前后移动组件、直线导轨、滑块、第一铰链座、水平电动推杆、推杆端座、连接板、直线位移传感器、限位挡板、主支撑杆、铰接杆、踏板组件、脚踏板、踏板连接板、六维力传感器、第二铰链座、第三铰链座、踝关节电动推杆、中间轴、鱼眼轴承、主动承载滑座、从动承载滑座、减速电机、齿轮、双列轴承A、储油块A、万向轮、升降脚、座椅、控制器、储油块B、触摸屏、支耳、双列轴承B、左腿部训练机构、右腿部训练机构。其中,在弧形底板的下部设有万向轮和升降脚,在弧形底板的上部固定连接主弧形导轨和辅弧形导轨,主弧形导轨包括左主弧形导轨和右主弧形导轨 ...
【技术保护点】
1.一种空间四自由度下肢康复训练器,主要包括弧形底板、主弧形导轨、左主弧形导轨、右主弧形导轨、弧形齿条、辅弧形导轨、左辅弧形导轨、右辅弧形导轨、腿部康复训练机构、方形底壳、前端板、后端板、前后移动组件、直线导轨、滑块、第一铰链座、水平电动推杆、推杆端座、连接板、直线位移传感器、限位挡板、主支撑杆、铰接杆、踏板组件、脚踏板、踏板连接板、六维力传感器、第二铰链座、第三铰链座、踝关节电动推杆、中间轴、鱼眼轴承、主动承载滑座、从动承载滑座、减速电机、齿轮、双列轴承A、储油块A、万向轮、升降脚、座椅、控制器、储油块B、触摸屏、支耳、双列轴承B、左腿部训练机构、右腿部训练机构,其特征在于:在弧形底板的下部设有万向轮和升降脚,在弧形底板的上部固定连接主弧形导轨和辅弧形导轨,主弧形导轨包括左主弧形导轨和右主弧形导轨,辅弧形导轨包括左辅弧形导轨和右辅弧形导轨,左主弧形导轨和左辅弧形导轨同心设置,右主弧形导轨和右辅弧形导轨同心设置,在左主弧形导轨和右主弧形导轨的两侧面均设有弧形齿条,在左主弧形导轨和右主弧形导轨的两侧均分别设有两个双列轴承A,双列轴承是与弧形导轨的内外边缘接触的,并延内外边缘运动,在左主弧 ...
【技术特征摘要】
1.一种空间四自由度下肢康复训练器,主要包括弧形底板、主弧形导轨、左主弧形导轨、右主弧形导轨、弧形齿条、辅弧形导轨、左辅弧形导轨、右辅弧形导轨、腿部康复训练机构、方形底壳、前端板、后端板、前后移动组件、直线导轨、滑块、第一铰链座、水平电动推杆、推杆端座、连接板、直线位移传感器、限位挡板、主支撑杆、铰接杆、踏板组件、脚踏板、踏板连接板、六维力传感器、第二铰链座、第三铰链座、踝关节电动推杆、中间轴、鱼眼轴承、主动承载滑座、从动承载滑座、减速电机、齿轮、双列轴承A、储油块A、万向轮、升降脚、座椅、控制器、储油块B、触摸屏、支耳、双列轴承B、左腿部训练机构、右腿部训练机构,其特征在于:在弧形底板的下部设有万向轮和升降脚,在弧形底板的上部固定连接主弧形导轨和辅弧形导轨,主弧形导轨包括左主弧形导轨和右主弧形导轨,辅弧形导轨包括左辅弧形导轨和右辅弧形导轨,左主弧形导轨和左辅弧形导轨同心设置,右主弧形导轨和右辅弧形导轨同心设置,在左主弧形导轨和右主弧形导轨的两侧面均设有弧形齿条,在左主弧形导轨和右主弧形导轨的两侧均分别设有两个双列轴承A,双列轴承是与弧形导轨的内外边缘接触的,并延内外边缘运动,在左主弧形导轨和右主弧形导轨的双列轴承A上部均固定连接主动承载滑座,主动承载滑座上设有通孔,在主动承载滑座的上部设有减速电机,减速电机的输出轴穿过主动承载滑座的通孔,减速电机的输出轴同轴连接齿轮,齿轮与弧形齿条相互啮合,主动承载滑座下侧还具有用来给双列轴承A和弧形导轨润滑的储油块A,左辅弧形导轨和右辅弧形导轨的两侧均分别设有两个双列轴承B,双列轴承B是与辅弧形导轨的内外边缘接触的,并延内外边缘运动,在左辅弧形导轨和右辅弧形导轨的双列轴承B上部均固定连接从动承载滑座,从动承载滑座下侧还具有用来给双列轴承B和弧形导轨润滑的储油块B,在左主动承载滑座和左从动承载滑座的上部固定连接左腿部训练机构,在右主动承载滑座和右从动承载滑座的上部固定连接右腿部训练机构,左腿部训练机构和右腿部训练机构的机构相同,且相互镜像对称,在左腿部训练机构的踝关节电动推杆的推杆端铰接在踏板组件的第三铰链座上,触摸屏通过显示器支架安装在座椅右侧的把手上,控制器、电机驱动器、模拟采集卡、数字采集卡、继电器模块安装在电...
【专利技术属性】
技术研发人员:王洪波,靳振楠,于鸿飞,李姗姗,王辛诚,严浩,关博,黄达,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
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