一种可潜水作业的履带式采贝机械制造技术

本发明专利技术的水产捕捞机械，采用潜水器装置，进行了技术集成和科技创新，智能控制系统具备智能航线规划、智能避障、定速巡航、惯性导航、智能返航及全智能自主航行控制，可潜水作业及在海底履带式行走。可潜水作业的履带式采贝机械，依靠水下摄像监测设备能准确观察、寻找贝类生长区域；其履带式行走装置在海底行动工作平稳；其挖掘机构与收集装置配合紧凑，可使采集速度较快。这种可潜水作业的履带式采贝机械，配备了电子遥控装置，能够自主航行控制；可在复杂环境下，实现自主、遥控和监控三种模式下的作业。

Crawler type shellfish machine capable of diving operation

The aquatic fishing machinery of the invention adopts submersible device, carries out technical integration and scientific innovation. The intelligent control system has intelligent route planning, intelligent obstacle avoidance, constant speed cruise, inertial navigation, intelligent return and full intelligent autonomous navigation control, and can be used for diving operation and seabed crawler walking. Submersible crawler-type shellfish mining machinery can accurately observe and find shellfish growing areas by means of underwater camera monitoring equipment; its crawler-type walking device operates smoothly on the seabed; its excavating mechanism and collecting device cooperate compactly to make the acquisition speed faster. This diving crawler-type shellfish mining machine, equipped with electronic remote control devices, can autonomously navigate and control; in complex environments, can achieve autonomous, remote control and monitoring under three modes of operation.

【技术实现步骤摘要】
一种可潜水作业的履带式采贝机械一、
我们专利技术的一种可潜水作业的履带式采贝机属于水产捕捞机械类。我们创新设计制造的这种机械属于专利技术创造。二、
技术介绍
我国沿海滩涂及海洋面积十分广大，其人工养殖和自然生长的贝类种类繁多。目前，贝类采收主要采用人工采集和捕捞，也有采用渔船拖网捕捞和人工潜水捕捞作业的。贝类的传统捕捉采集方法受潮汐影响较大，滩涂的人工采贝只能在退潮时才能实施，劳动强度大，生产效率低、工作条件差。渔船拖网捕捞只能针对几种贝类，在海上作业很难具体找到有自然生长的海产品的区域，且拖网作业和机械吸贝的破碎率高。人工潜水捕捞依靠携带氧气瓶下潜，在水下作业的时间有限，且不宜深潜，深处海域的贝类无法采集。近年来，随着能源技术、通信技术、人工智能及传感器等技术的发展，为渔业水下作业机械的研发提供了基础和平台。水下作业机械的动力能源在常规电池、燃料电池以及热机系统方面有了较大的进步；水下信号接收处理依靠光缆已克服了过去的困难；水下摄像机、船舶控制系统等设备装置的交互作用提高了水下观测作业的智能程度。本专利技术的水下捕捞机械，采用技术集成和科技创新，智能控制系统具备智能航线规划、智能避障、定速巡航、惯性导航、智能返航及全智能自主航行控制，可潜水作业及在海底履带式行走，不仅可以适用于滩涂采贝，也能捕捞采集海洋水深30米左右的贝类。可潜水作业的履带式采贝机械，依靠水下摄像机和声纳探测仪能准确观察、寻找贝类生长区域；其履带式行走装置在海底行动工作平稳；其挖掘机构与收集装置配合紧凑，可使采集速度较快。其潜水装置架构上可配备各式捕捞器械，可以采集深水江瑶贝及各种贝类；配备柔性机械手，可以捕捉海参等。这种可潜水作业的履带式采贝机械，配备了电子遥控装置，能够自主航行控制；可在复杂环境下，实现自主、遥控和监控三种模式下的作业。在遥控工作模式下，水面人员可以通过光缆进行遥控作业；在预编程工作模式下，可以进行自主作业；在监控模式下，水面人员通过光缆进行人工干预。相对于传统的捕捞作业方式，可潜水作业的履带式采贝机械具有以下优势：1、作业范围较广，既可以在滩涂、浅海海水区域作业，也可以通过母船(渔船)搭载施放在较深的海区作业。2、设备结构模块化，建造和使用的成本较低，机动灵活，操作方便，对水面支持的母船的要求不高。3、可以进行水下信息采集实时传输，水下运动行走及操作的实时监控和人工干预，能够进行遥控和自动采收。4、生产效率较高，能较大幅度地提高贝类采收效率，减轻劳动强度，增加经济效益。三、
技术实现思路
可潜水作业的履带式采贝机的专利技术是基于市场的需求和科学技术的进步。这种渔业捕捞机械采用了潜水器的使用功能，吸收了新能源、新材料、新技术，进行了卓有成效的集成和专利技术创新。在动力能源上既采用了大功率的发电机、柴油机，也选用了功率较强且安全适用的船舶电池；履带式行走装置保证了水下运动行走的平稳；潜水装置可使采贝机灵便地下潜、上浮；水下信号接收处理装置依靠光缆连接水下设备和水面工作船，进行有效的联络控制；配备水下摄像机和声纳探测仪，提高了水下观测作业的便捷程度；船舶控制系统和捕捞作业的机械设备装置交互配合。这些先进技术的集成，使本专利技术的采贝机具有较为先进的智能控制功能和良好的机械作业性能。可潜水作业的履带式采贝机主要包括：履带行走装置、潜水装置、采掘机构、输送机构、收集装置、遥控指挥装置设备等。1、潜水装置由两个密封的水箱及下潜、上浮设施构成(也可用一个密封的水箱及下潜、上浮设施构成)。其升降方式可采用气压进排水控制、液压进排水控制及螺旋浆控制。可使采贝机根据采贝环境需要进行下潜和上浮作业。2、履带式行走装置由“四轮一带”(即驱动轮、导向轮、支重轮、托轮、履带)，张紧装置和缓冲弹簧、行走机构、行走架等组成。履带行走装置由电机驱动和液压传动，采贝机转向时由安装在两条履带上、分别由两台液压泵供油的行走马达(用一台油泵供油时需采用专用的控制阀来操纵)通过对油路的控制，很方便地实现转向或就地转弯，以适应采贝机在各种地面、场地上运动。3、采掘机构由振动挖掘铲、水泵、冲沙管等构成，采用振动铲挖掘，通过曲柄摇杆机构完成贝类在铲面上的向上运动。振动挖掘铲前部边沿设计为波浪形，减少接触面积、增大压强。水泵通过水管连接冲沙管，用于吹起泥沙及贝类。4、输送机构由栅格、传动装置、提升装置等组成。连接在挖掘铲后部，栅格可使泥沙从中流出，把贝类传送到收集装置及传送到水面的收集平台(舶)上。5、收集装置由采集笼框、收集网、水泵、清洗管等组成。收集装置连接在采掘机构上，收集网连接在采集笼框的框架上，并套置住该采集笼框，水泵通过水管连接清洗管，清洗管用于朝向该收集网内部冲洗该采集笼框上的贝类。6、遥控指挥装置由摄像监测设备、船控系统等组成。摄像机水下摄影后传导到水面操作台，直观地观察、寻找贝类生长区域；智能船控系统具备智能航线规划、智能避障、定速巡航、惯性导航、智能返航及全智能自主航行控制等功能。附图说明图1、履带式采贝机示意图；图2、履带式采贝机结构平面图；图3、履带式采贝机结构立面图；图4、行走装置和潜水装置示意图。图中：1-潜水装置，2-履带式行走装置，3-采掘机构，4-输送机构，5-收集装置。四、具体实施方式我们设计制造的可潜水作业的履带式采贝机械，其主要构成包括：潜水装置、履带行走装置、采掘机构、输送机构、收集装置、遥控指挥装置设备等。采用先进的技术集成和科学创新，使本专利技术的机械具有较为先进的智能控制功能和良好的作业性能。在滩涂和浅海区域可以直接进入现场作业；在水深2米以上的海区作业则借助渔船作为工作母船进行作业。可潜水作业的履带式采贝机(捞贝机)的工作流程为：1、在进入滩涂养殖区或自然生长的贝类采收区后，先进行目视观测或水下观测，向控制系统输入作业参数。2、启动采贝机械电机，检查采贝机械装置和设备，使其达到正常作业状态。3、操作履带行走装置和潜水装置，使采贝机械进入安全作业的区域和捕捞现场。4、操作挖掘铲、水泵、冲洗管等进行采贝作业。根据现场工况调整采收路径和作业参数，使采贝机械进入最佳工作状态。5、检查输送机构和收集装置的运行情况，将捕获的贝类及时传送到工作船或收集舶上。6、每次作业完成后，要对采贝机械进行检修，及时补充气源、油料和更换采贝机械的能源电池。本文档来自技高网...

【技术保护点】
本专利技术的水下捕捞机械，采用了新材料、新技术，特别是独特设计的潜水装置，其技术集成和科技创新表现在以下诸方面。潜水装置：是由两个密封的水箱及下潜、上浮设施构成(也可用一个密封的水箱及下潜、上浮设施构成)。其升降方式可采用：气压进排水控制；液压进排水控制；螺旋浆控制等方式。可使采贝机根据采贝环境需要进行下潜和上浮作业。

【技术特征摘要】
1.本发明的水下捕捞机械，采用了新材料、新技术，特别是独特设计的潜水装置，其技术集成和科技创新表现在以下诸方面。潜水装置：是由两个密封的水箱及下潜、上浮设施构成(也可用一个密封的水箱及下潜、上浮设施构成)。其升降方式可采用：气压进排水控制；液压进排水控制；螺旋浆控制等方式。可使采贝机根据采贝环境需要进行下潜和上浮作业。2.履带式行走装置：由“四轮一带”(即驱动轮、导向轮、支重轮、托轮、履带)，张紧装置和缓冲弹簧、行走机构、行走架等组成。履带行走装置由电机驱动和液压传动，采贝机转向时由安装在两条履带上、分别由两台液压泵供油的行走马达(用一台油泵供油时需采用专用的控制阀来操纵)通过对油路的控制，很方便地实现转向或就地转弯，以适应采贝机在各种地面、场地上运动。3.在动力能源方面：在滩涂作业可直接采用柴油机作为动力；在较深的海水中可在母船(渔船)上使用发电机电缆连接供电；选用功率较强且安全适用的船舶电池，电池必须符合船用环境技术条件，能够适应振动和冲击，适应倾斜和摇摆，适应海洋空气温度和海水温度，适应潮湿、盐雾、油雾和霉菌环境。船用电缆、电线等材料要用阻燃性好、机械强度好和耐腐蚀的材料。船用电池一般用200AH(或150AH)扁头电池，应选择具有国家级的船检证的电池。4.采掘机构：由振动挖掘铲、水泵、冲沙管等构成，采用振动铲挖掘，通过曲柄摇杆机构完成贝类在铲面上的向上运动。振动挖掘铲前部边沿设计为波浪形，减少接触面积、增大压强。水泵通过水管连接冲沙管，用于吹起泥沙...

【专利技术属性】
技术研发人员：张五一，吴迪，容建华，
申请(专利权)人：张五一，吴迪，容建华，
类型：发明
国别省市：湖北,42