自动取货装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种自动取货装置，包括：立柱和取货行走机构，立柱上设有齿条，立柱第一端与主动转轴连接，立柱第二端与从动轴连接，主动转轴与旋转驱动电机的输出轴通过传动链连接，在旋转驱动电机的作用下，主动转轴带动立柱旋转；取货行走机构包括取货行走架、取货托盘、取货行走齿轮及取货行走电机，取货行走架滑动设置在立柱上，取货行走齿轮可转动地设置在取货行走架上，取货行走齿轮与取货行走电机的输出轴连接，取货行走齿轮与立柱上的齿条啮合，在取货行走电机的作用下，取货行走齿轮带动取货行走架沿齿条移动。本实用新型专利技术的自动取货装置结构简单紧凑，取货方法步骤少，易操作，获取货物的速度快，效率高，且能耗低。

【技术实现步骤摘要】
自动取货装置
本技术涉及自动售货机的结构改进
，尤指一种自动取货装置。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的快速发展，智能移动机器人已经在人类生活中扮演了越来越重要的角色，在各行各业得到了广泛应用，其中，自动贩卖机的发展迅速，但是，在新鲜水果的自动加工及贩卖领域，椰子自动贩卖机在市场上为新型产品，其结构还不够完善。椰子自动贩卖机中椰子的取货结构及椰壳的打开结构非常关键，现有贩卖机中，椰子一般是在储存腔中上下多层，左右多列的形式进行排布，取货行走机构需要上下左右移动至某一位置，才能获取固定层及固定列的椰子，然后再将椰子输送到开椰机构处进行开椰，现有的取货行走机构获取一个椰子需要较长的时间，获取椰子的效率非常低，且能耗较高。因此，本申请致力于提供一种新型的自动取货装置。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动取货装置，自动取货装置结构简单紧凑，取货方法步骤少，易操作，获取货物的速度快，效率高，能耗低。本技术提供的技术方案如下：一种自动取货装置，包括：立柱，所述立柱上设有齿条，所述立柱的第一端与一主动转轴连接，所述立柱的第二端与一从动轴连接，所述主动转轴与旋转驱动电机的输出轴通过一传动链连接，在所述旋转驱动电机的作用下，所述主动转轴带动所述立柱旋转；取货行走机构，所述取货行走机构包括取货行走架、取货行走齿轮及取货行走电机，所述取货行走架滑动设置在所述立柱上，所述取货行走架上设有一取货托盘，所述取货行走齿轮可转动地设置在所述取货行走架上，所述取货行走齿轮与所述取货行走电机的输出轴连接，所述取货行走齿轮与所述立柱上的齿条啮合，在所述取货行走电机的作用下，所述取货行走齿轮带动所述取货行走架沿所述齿条移动。本技术中的自动取货装置通过旋转驱动电机旋转立柱使立柱上的取货行走机构朝向第一方向和第二方向，再通过取货行走电机驱动取货行走齿轮沿立柱上的齿条移动，取货行走齿轮带动取货行走架沿立柱移动，从而带动取货托盘移动，使取货行走机构可以在第一方向第一位置取货，在第二方向第二位置进行开椰，这种自动取货装置结构紧凑，占用空间小，取货效率高，能耗低。优选地，所述立柱的两侧各设有一导轨，所述导轨位于所述齿条的两侧，所述取货行走架通过一对滑块滑动连接于所述导轨上。通过滑块与导轨的配合可以使取货行走机构沿着立柱平稳运行，从而使取货行走机构可以平稳地输送货物。优选地，所述立柱上还设有与所述取货行走电机电连接的第一位置开关和第二位置开关，所述取货行走架上设有用于触发所述第一位置开关和第二位置开关的取货开关碰块，当所述取货行走机构在所述立柱上行走到对应碰块位置时，行走电机停止运行。在取货行走机构运行到预设目标位置时，会同时触发相应的位置开关，通过位置开关来控制取货行走电机停止运行，这样设置可以对取货行走机构进行有效限位，避免电机带动取货行走机构超过目标位置，进一步使取货行走机构在目标位置保持固定状态。优选地，所述自动取货装置还包括：压紧行走机构，所述压紧行走机构包括压紧行走架、压紧行走齿轮、压紧行走电机及压紧爪，所述压紧行走齿轮可转动地设置在所述压紧行走架上，所述压紧行走齿轮与所述压紧行走电机的输出轴连接，所述压紧行走齿轮与所述立柱上的齿条啮合，所述压紧爪设置在所述压紧行走架上，所述压紧爪的爪口朝向所述取货行走机构，在所述压紧行走电机的作用下，所述压紧行走齿轮带动所述压紧行走架沿所述齿条移动，直至所述压紧爪压住所述取货行走机构上的货物。本技术的自动取货装置先通过取货行走机构获取货物，再通过压紧行走机构将获取压紧在取货行走机构上，从而使取货行走机构可以平稳的将货物移动至目标位置，对于椰子贩卖机，通过压紧行走机构来固定椰子，还可以使开椰机构更平稳准确地打开椰壳，避免椰子在开椰过程中转动造成开椰失败。优选地，所述压紧爪上设有一连接柱，所述压紧行走架上设有一用于安装所述连接柱的安装孔，所述安装孔的孔壁上设有滑槽，所述连接柱上设有一滑杆，所述滑杆插设于所述滑槽中，且所述滑杆通过所述滑槽沿所述连接柱的轴向滑动，所述安装槽中设有一弹性件，当所述压紧爪受到外部压力时，所述连接柱压缩所述弹性件。通过在压紧爪和压紧行走架之间设置弹性件，使压紧爪可以适用于不同高度的货物，保证了压紧爪可以有效对货物进行压紧固定。优选地，所述压紧爪包括多个压条，多个所述压条围绕一中心轴排布，所述压条包括第一段和第二段，所述压条的第一段与所述中心轴之间的距离沿着从爪底到爪口的方向逐渐增大，所述压条的第二段与所述中心轴平行设置。优选地，所述压紧爪还包括一加强圈，所述加强围绕多个所述压条设置。当自动取货装置应用于椰子贩卖机时，通过设置长度较短的压条可以在压紧爪上形成一缺口，从而便于开椰机构通过该缺口来打开椰壳。优选地，所述立柱的两侧各设有一导轨，所述导轨位于所述齿条的两侧，所述压紧行走架通过一对滑块滑动连接于所述导轨上。优选地，所述立柱上还设有与所述压紧行走电机电连接的第三位置开关和第四位置开关，所述压紧行走架上设有用于触发所述第三位置开关和第四位置开关的压紧开关碰块，当所述压紧行走机构在所述立柱上行走到对应位置时，所述压紧行走电机停止运行。在压紧行走机构运行到预设目标位置时，会同时触发相应的位置开关，通过位置开关来控制压紧行走电机停止运行，这样设置可以对压紧行走机构进行有效限位，避免电机带动压紧行走机构超过目标位置，进一步使压紧行走机构在目标位置保持固定状态。一种自动取货方法，包括步骤：S10：转动立柱，使位于所述立柱上的取货行走机构朝向第一方向；S20：驱动所述取货行走机构在所述立柱上移动至第一位置；S30：将货物放置在所述取货行走机构上；S40：驱动所述取货行走机构在所述立柱上移动至第二位置；S50：转动所述立柱，使装有货物的取货行走机构朝向第二方向。本技术中的自动取货方法步骤少，操作简单，取货效率高。优选地，在所述步骤S20中，当所述取货行走机构行走至所述第一位置时，所述取货行走机构中的取货开关碰块触发第一位置开关，所述第一位置开关与所述取货行走机构中的取货行走电机电连接，所述第一位置开关被触发后控制所述取货行走电机停止运行；在所述步骤S40中，当所述取货行走机构行走至所述第二位置时，所述取货行走机构中的取货开关碰块触发第二位置开关，所述第二位置开关与所述取货行走机构中的取货行走电机电连接，所述第二位置开关被触发后控制所述取货行走电机停止运行。通过设置位置开关可以简化控制系统，当取货行走机构行走至目标位置时，取货行走机构触发相应的位置开关，并通过相应的位置开关来控制行走电机的运行，这种控制方式准确度高，效率高。优选地，所述自动取货方法在所述步骤S30之后还包括步骤S60：驱动所述压紧行走机构在所述立柱上移动至第三位置，当所述压紧行走机构位于所述第三位置时，所述压紧行走机构中的压紧爪将所述货物压紧在所述取货行走机构上。通过压紧行走机构可以使取货行走机构在输送货物时，可以使货物有效固定在在取货行走机构上，避免货物从取货行走机构上脱落，当货物为椰子时，通过压紧行走机构压紧椰子可以使开椰的过程更为顺利，避免椰子在开椰过程中晃动造成开椰失败。优选地，在所述步骤S60中，当所述压紧行走机构移动至所述第三位置时，所述压紧行走机构中的压紧开关碰块触发第三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动取货装置，其特征在于，包括：立柱，所述立柱上设有齿条，所述立柱的第一端与一主动转轴连接，所述立柱的第二端与一从动轴连接，所述主动转轴与旋转驱动电机的输出轴通过一传动链连接，在所述旋转驱动电机的作用下，所述主动转轴带动所述立柱旋转；取货行走机构，所述取货行走机构包括取货行走架、取货行走齿轮及取货行走电机，所述取货行走架上设有取货托盘，所述取货行走架滑动设置在所述立柱上，所述取货行走齿轮可转动地设置在所述取货行走架上，所述取货行走齿轮与所述取货行走电机的输出轴连接，所述取货行走齿轮与所述立柱上的齿条啮合，在所述取货行走电机的作用下，所述取货行走齿轮带动所述取货行走架沿所述齿条移动。

【技术特征摘要】
1.一种自动取货装置，其特征在于，包括：立柱，所述立柱上设有齿条，所述立柱的第一端与一主动转轴连接，所述立柱的第二端与一从动轴连接，所述主动转轴与旋转驱动电机的输出轴通过一传动链连接，在所述旋转驱动电机的作用下，所述主动转轴带动所述立柱旋转；取货行走机构，所述取货行走机构包括取货行走架、取货行走齿轮及取货行走电机，所述取货行走架上设有取货托盘，所述取货行走架滑动设置在所述立柱上，所述取货行走齿轮可转动地设置在所述取货行走架上，所述取货行走齿轮与所述取货行走电机的输出轴连接，所述取货行走齿轮与所述立柱上的齿条啮合，在所述取货行走电机的作用下，所述取货行走齿轮带动所述取货行走架沿所述齿条移动。2.根据权利要求1所述的自动取货装置，其特征在于：所述立柱的两侧各设有一导轨，所述导轨位于所述齿条的两侧，所述取货行走架通过一对滑块滑动连接于所述导轨上；和/或；所述立柱上还设有与所述取货行走电机电连接的第一位置开关和第二位置开关，所述取货行走架上设有用于触发所述第一位置开关和第二位置开关的取货开关碰块，当所述取货行走机构在所述立柱上行走到对应碰块位置时，行走电机停止运行。3.根据权利要求1所述的自动取货装置，其特征在于，还包括：压紧行走机构，所述压紧行走机构包括压紧行走架、压紧行走齿轮、压紧行走电机及压紧爪，所述压紧行走齿轮可转动地设置在所述压紧行走架上，所述压紧行走齿轮与所述压紧行走电机的输出轴连接，所述压紧行走齿轮与所述立柱上的齿条啮合...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨锡忠，
申请(专利权)人：道美科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31