用于虚拟现实的反馈手套制造技术

本发明专利技术涉及一种用于虚拟现实的反馈手套，包括：外骨骼手套、连杆机构、指套及驱动机构。所述外骨骼手套用于套设在小臂上。所述连杆机构与所述外骨骼手套可转动相连，所述连杆机构还与所述指套可转动相连。所述驱动机构与所述连杆机构传动相连，所述驱动机构用于驱动所述连杆机构。上述的用于虚拟现实的反馈手套，增设了连杆机构，并将外骨骼手套由手背转移到小臂上，即将外骨骼手套的在手背上的支撑点转移到小臂上，这样指套的自由度满足于手指本身的自由度，提升了产品性能。另外，手指在进行抓握动作时可将支撑力传递到小臂上而非手背上，这样可以使得手背无需受到与实际情况不符的作用力。

【技术实现步骤摘要】
用于虚拟现实的反馈手套
本专利技术涉及一种手套，特别是涉及一种用于虚拟现实的反馈手套。
技术介绍
传统的用于虚拟现实的反馈手套包括外骨骼手套、指套与微型气缸。外骨骼手套设置在手背上，微型气缸设置在外骨骼手套上并用来驱动指套动作，指套作用于手指时能模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。然而，外骨骼手套设置在手背上时会导致指套的自由度小于手指本身所具有的自由度，使得实际穿戴体验与真实情况不符。
技术实现思路
基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种用于虚拟现实的反馈手套，它能够使得指套的自由度满足于手指本身的自由度，提升产品性能。其技术方案如下：一种用于虚拟现实的反馈手套，包括：外骨骼手套，所述外骨骼手套用于套设在小臂上；连杆机构、指套，所述连杆机构与所述外骨骼手套可转动相连，所述连杆机构还与所述指套可转动相连；及驱动机构，所述驱动机构与所述连杆机构传动相连，所述驱动机构用于驱动所述连杆机构。上述的用于虚拟现实的反馈手套，驱动机构驱动连杆机构动作时，连杆机构相应驱动指套使指套作用于手指，从而能够模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。其次，增设了连杆机构，并将外骨骼手套由手背转移到小臂上，即将外骨骼手套的在手背上的支撑点转移到小臂上，这样指套的自由度满足于手指本身的自由度，提升了产品性能。另外，手指在进行抓握动作时可将支撑力传递到小臂上而非手背上，这样可以使得手背无需受到与实际情况不符的作用力。进一步地，所述连杆机构包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆及连杆组件；所述第一转动杆分别与所述第二转动杆一端、所述第三转动杆一端可转动相连，所述第二转动杆另一端、所述第三转动杆另一端均与所述第四转动杆可转动相连；所述第四转动杆一端与所述指套可转动相连，所述第四转动杆另一端与所述连杆组件可转动相连；所述连杆组件还与所述指套可转动相连；所述第一转动杆一端可转动连接有第一转轴，所述第一转动杆另一端可转动连接有第二转轴，且所述第一转动杆能以所述第一转动杆的轴心为中心进行自转；所述第一转轴与所述驱动机构的驱动端可转动相连，所述第二转轴可转动地装设在所述外骨骼手套上。进一步地，所述指套为食指指套、中指指套、无名指指套或者小拇指指套；所述指套包括依次转动连接的第一壳套、第二壳套与第三壳套；所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆与第三连杆；所述第一连杆一端与所述第四转动杆相连，所述第一连杆另一端分别与所述第二连杆一端、所述第三连杆一端可转动相连；所述第二连杆另一端与所述第二壳套可转动相连，所述第三连杆另一端与所述第三壳套可转动相连，所述第四转动杆与所述第一壳套可转动相连。进一步地，所述指套为大拇指指套，所述指套包括依次转动连接的第四壳套与第五壳套；所述连杆组件包括第四连杆；所述第四连杆一端与所述第四转动杆相连，所述第四连杆另一端所述第五壳套可转动相连；所述第四转动杆与所述第四壳套可转动相连。进一步地，所述驱动机构包括位置输出机构、牵拉件、储油仓、滑块、油缸、油管与活塞杆；所述位置输出机构与所述牵拉件相连，所述牵拉件与所述滑块相连，所述滑块可滑动地设置在所述储油仓中，所述滑块与所述储油仓密封配合；所述油缸通过所述油管与所述储油仓相连通，所述活塞杆可移动地设置在所述油缸中，所述活塞杆一端设有与所述油缸密封配合的活塞头，所述活塞杆另一端用于与所述连杆机构传动相连。进一步地，所述牵拉件包括弹性件及分别连接在所述弹性件两端的两个拉绳，其中一个所述拉绳与所述位置输出机构相连，另一个所述拉绳与所述滑块相连。进一步地，所述的用于虚拟现实的反馈手套还包括两个以上阀门与两个以上支管，所述油缸、所述连杆机构及所述指套均为两个以上，所述支管、所述阀门、所述连杆机构、所述指套均与所述油缸一一相应设置，所述油管通过所述支管与所述油缸相连，所述阀门设置在所述支管上。进一步地，所述外骨骼手套包括套体与导向板，所述套体一端与所述导向板相连，所述套体另一端与所述连杆机构可转动相连，所述套体用于套设在小臂上；所述位置输出机构、所述牵拉件、所述储油仓及所述油管均装设在所述导向板的板面上，所述油缸设置在所述套体上。进一步地，所述的用于虚拟现实的反馈手套还包括振动发生器、力传感器、惯性导航仪及若干个陀螺仪传感器，所述振动发生器与所述力传感器布置在所述指套上；所述惯性导航仪及若干个所述陀螺仪传感器分布在所述指套、所述连杆机构及所述外骨骼手套上。进一步地，所述的用于虚拟现实的反馈手套还包括控制器，所述控制器设置在外骨骼手套上，所述控制器与所述驱动机构电性连接。附图说明图1为本专利技术一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套未穿戴时的结构示意图；图2为本专利技术一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套穿戴时的结构示意图；图3为本专利技术一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套的俯视图；图4为本专利技术一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套的仰视图；图5为本专利技术一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套中连杆机构与指套的结构示意图；图6为本专利技术一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套中连杆机构与指套的剖视图；图7为本专利技术另一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套中连杆机构与指套的结构示意图；图8为本专利技术另一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套中连杆机构与指套的剖视图；图9为本专利技术另一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套中驱动机构装设在外骨骼手套的示意图；图10为本专利技术一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套中驱动机构的示意图；图11为本专利技术一实施例所述的用于虚拟现实的反馈手套中驱动机构的剖视示意图。附图标记：10、外骨骼手套，11、套体，12、导向板，13、定滑轮，20、连杆机构，21、第一转动杆，22、第二转动杆，23、第三转动杆，24、第四转动杆，25、第一转轴，26、第二转轴，27、第一连杆，28、第二连杆，29、第三连杆，291、第四连杆，30、指套，31、第一壳套，32、第二壳套，33、第三壳套，34、第四壳套，35、第五壳套，40、驱动机构，41、位置输出机构，42、牵拉件，421、弹性件，422、拉绳，43、储油仓，44、滑块，45、油缸，46、油管，47、活塞杆，471、活塞头，48、阀门，49、支管，50、振动发生器，60、力传感器，70、惯性导航仪，80、陀螺仪传感器，90、控制器。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要理解的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在中间元件。相反，当元件为称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。在一个实施例中，请参阅图1、图2、图3或图4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于虚拟现实的反馈手套,其特征在于，包括：外骨骼手套，所述外骨骼手套用于套设在小臂上；连杆机构、指套，所述连杆机构与所述外骨骼手套可转动相连，所述连杆机构还与所述指套可转动相连；及驱动机构，所述驱动机构与所述连杆机构传动相连，所述驱动机构用于驱动所述连杆机构。

【技术特征摘要】
1.一种用于虚拟现实的反馈手套,其特征在于，包括：外骨骼手套，所述外骨骼手套用于套设在小臂上；连杆机构、指套，所述连杆机构与所述外骨骼手套可转动相连，所述连杆机构还与所述指套可转动相连；及驱动机构，所述驱动机构与所述连杆机构传动相连，所述驱动机构用于驱动所述连杆机构。2.根据权利要求1所述的用于虚拟现实的反馈手套，其特征在于，所述连杆机构包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆及连杆组件；所述第一转动杆分别与所述第二转动杆一端、所述第三转动杆一端可转动相连，所述第二转动杆另一端、所述第三转动杆另一端均与所述第四转动杆可转动相连；所述第四转动杆一端与所述指套可转动相连，所述第四转动杆另一端与所述连杆组件可转动相连；所述连杆组件还与所述指套可转动相连；所述第一转动杆一端可转动连接有第一转轴，所述第一转动杆另一端可转动连接有第二转轴，且所述第一转动杆能以所述第一转动杆的轴心为中心进行自转；所述第一转轴与所述驱动机构的驱动端可转动相连，所述第二转轴可转动地装设在所述外骨骼手套上。3.根据权利要求2所述的用于虚拟现实的反馈手套，其特征在于，所述指套为食指指套、中指指套、无名指指套或者小拇指指套；所述指套包括依次转动连接的第一壳套、第二壳套与第三壳套；所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆与第三连杆；所述第一连杆一端与所述第四转动杆相连，所述第一连杆另一端分别与所述第二连杆一端、所述第三连杆一端可转动相连；所述第二连杆另一端与所述第二壳套可转动相连，所述第三连杆另一端与所述第三壳套可转动相连，所述第四转动杆与所述第一壳套可转动相连。4.根据权利要求2所述的用于虚拟现实的反馈手套，其特征在于，所述指套为大拇指指套，所述指套包括依次转动连接的第四壳套与第五壳套；所述连杆组件包括第四连杆；所述第四连杆一端与所述第四转动杆相连，所述第四连杆另一端所述第五壳套可转动相连；所述第四转动杆与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯格，周雪峰，李帅，蔡奕松，苏泽荣，黄丹，程韬波，王清辉，章兴石，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44