The utility model relates to a trackless mobile vibrating robot, which comprises a main frame (1), a left manipulator (1_1), a right manipulator (1_2), a servo motor (2), an electromagnetic sucker (3), a fixed flange (4), an energy storage device (5), a controller (6) and a vibrating device (10). By controlling the alternating work of the servo motor and the electromagnetic sucker on the left and right mechanical arms, the free movement of the surface of the dust hopper of the electrostatic precipitator made of magnetic or magnetized materials can be realized, thus the full vibration of the ash hopper can be realized, and the ash deposited in the ash hopper can be completely cleaned up, and the dust can be absorbed and adsorbed by the electromagnetic sucker. The invention is simple in structure and ingenious in conception.
【技术实现步骤摘要】
一种无轨移动振打机器人
本专利技术涉及一种用于防止静电除尘器灰斗积灰堵塞的振打机器人。
技术介绍
随着我国工业化的不断深入,环境污染问题也日益凸显,尤其是大气污染更是社会关注的热点。针对建材、冶金、化工、电力等工业废气污染排放量较大的行业,其排放的气体必须经过除尘处理,大型电除尘器是我国工业烟气除尘的主要设备之一。灰斗是静电除尘器中收集灰尘的一个重要部件,灰斗中的积灰自身水分含量、粒度变化、温度变化、存放时间长短、灰斗内壁摩擦系数的大小是形成仓壁挂料的原因。灰斗内的灰料粘性较大,会粘结在灰斗内壁,长时间后,会形成积灰,难以清除。灰斗积灰的形式主要有架桥、膨灰、积灰板结、出口堵塞等现象,且积灰粘性较大,如不及时解决,积灰过多、下灰不畅则需停机检修时,拆移卸灰阀后,需用工具疏通处理,工作强度极大。现阶段,清除灰斗中的积灰的方法主要有人力捶打或者采用在灰斗上安装振打装置实现灰斗的正常工作,其中机械振打包括两种方式,固定位置振打和移动式振打,如附图1所示,固定位置振打就是在灰斗固定位置安装振打锤a-1,移动式振打就是在灰斗上安装圆周方向或者竖直方向上的导轨b-1、b-2,振打装置c-1、c-2沿导轨移动并对灰斗进行振打清灰。上述人力捶打虽然可以清理较为干净,但是耗时长,效率低下,而且人力捶打无法控制力度会对灰斗造成机械损害,同工业用静电除尘器的灰斗高度在几米到十几米不等,用人工方式费时费力。采用固定位置振打的振打强度和位置都是固定的,例如公开号为CN105689144A的专利技术专利申请,其只能对某一个位置进行振打,由于振打力传导的衰减较快,对积灰的清理效果有限。 ...
【技术保护点】
1.一种无轨移动振打机器人,包括主体框架(1)、左机械臂(1‑1)、右机械臂(1‑2)、伺服电机(2)、电磁吸盘(3)、固定法兰(4)、储能装置(5)、控制器(6)、振打装置(10);其特征是:所述左机械臂(1‑1)安装于所述主体框架(1)的左侧,所述右机械臂(1‑2)安装于所述主体框架(1)的右侧;所述左机械臂(1‑1)和所述右机械臂(1‑2)远离所述主体框架(1)的一端均设置有所述伺服电机(2)和所述电磁吸盘(3);每个所述伺服电机(2)通过所述固定法兰(4)安装于所述左机械臂(1‑1)和所述右机械臂(1‑2)远离所述主体框架(1)一端的上部;每个所述伺服电机(2)的输出轴穿过所述左机械臂(1‑1)和所述右机械臂(1‑2),每个所述伺服电机(2)的输出轴末端连接有所述电磁吸盘(3),所述电磁吸盘(3)位于所述左机械臂(1‑1)和所述右机械臂(1‑2)的下部,所述主体框架(1)的上部安装有所述储能装置(5)和所述控制器(6),所述主体框架(1)的下部安装有所述振打装置(10);所述储能装置(5)为振打机器人的耗能部件提供能量,所述控制器(6)用于控制整个振打机器人的运行。
【技术特征摘要】
1.一种无轨移动振打机器人,包括主体框架(1)、左机械臂(1-1)、右机械臂(1-2)、伺服电机(2)、电磁吸盘(3)、固定法兰(4)、储能装置(5)、控制器(6)、振打装置(10);其特征是:所述左机械臂(1-1)安装于所述主体框架(1)的左侧,所述右机械臂(1-2)安装于所述主体框架(1)的右侧;所述左机械臂(1-1)和所述右机械臂(1-2)远离所述主体框架(1)的一端均设置有所述伺服电机(2)和所述电磁吸盘(3);每个所述伺服电机(2)通过所述固定法兰(4)安装于所述左机械臂(1-1)和所述右机械臂(1-2)远离所述主体框架(1)一端的上部;每个所述伺服电机(2)的输出轴穿过所述左机械臂(1-1)和所述右机械臂(1-2),每个所述伺服电机(2)的输出轴末端连接有所述电磁吸盘(3),所述电磁吸盘(3)位于所述左机械臂(1-1)和所述右机械臂(1-2)的下部,所述主体框架(1)的上部安装有所述储能装置(5)和所述控制器(6),所述主体框架(1)的下部安装有所述振打装置(10);所述储能装置(5)为振打机器人的耗能部件提供能量,所述控制器(6)用于控制整个振打机器人的运行。2.根据权利要求1所述的一种无轨移动振打机器人,其特征在于:所述电磁吸盘(3)包括联轴器(3-1)、吸盘轴(3-2)、柔性包裹体(3-3)、连杆机构(3-4)、小型电磁线圈(3-5)、弹性铰接部(3-6);所述电磁吸盘(3)通过联轴器(3-1)上部连接所述伺服电机(2)的输出轴;所述吸盘轴(3-2)上部与联轴器(3-1)下部活动连接;所述吸盘轴(3-2)下部连接有多个连杆机构(3-4),每个所述连杆机构(3-4)的一端和所述吸盘轴(3-2)弹性铰接,每个所述连杆机构(3-4)另一端安装有所述小型电磁线圈(3-5),所述小型电磁线圈(3-5)以所述吸盘轴(3-2)为中心呈圆形矩阵或放射状排列;所述柔性包裹体(3-3)将每个所述小型电磁线圈(3-5)和所述连杆机构(3-4)包裹为一个整体,所述连杆机构(3-4)包括第一连杆(3-4-1)、第二连杆(3-4-2)和第三连杆(3-4-3);所述第一连杆(3-4-1)一端与小型电磁线圈(3-5)连接,另一端通过弹性铰...
【专利技术属性】
技术研发人员:李路,吕立新,贺中跃,
申请(专利权)人:安徽商贸职业技术学院,安徽巴克德信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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