一种轮桨复合水下捡拾潜器制造技术

本发明专利技术公开了一种轮桨复合水下捡拾潜器，其包括顶部导流罩、四面壳体、底部网兜、机械手臂、油箱、控制盒、摄像头、螺旋桨轮、转向操纵盒、以及连接油路管道，本发明专利技术通过四个可调节角度的螺旋桨轮变换水平及竖直状态，实现水中悬浮移动及沉降到水底行走；在水底行走状态，控制盒内的电机通过前轮转轴带动两个前轮转动，实现水下的转向运动。前后两个摄像头采集图像并反馈控制盒，控制盒控制前部机械手臂对所需采集的物件进行抓取，并通过进物口放入储存箱中，能够实现水下自行捡拾物件、运载及环境监测的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种轮桨复合水下捡拾潜器
本专利技术属于水下潜器
，涉及一种水下打捞运载工具技术，具体涉及一种轮桨复合水下捡拾潜器。
技术介绍
在水下运载打捞领域，专业潜水人员穿戴专业的潜水设备，进入作业水域，潜到水底进行物件的捡拾，潜水人员将物件放入随身携带的网兜，再由潜水人员携带到水面或者由穿上人员拉上水面。或是由浮力为动力的潜器，依靠改变自身浮力获得动力，再或者用拉绳改变潜器位置，以及拉绳将潜器拉出水面。这种运载打捞方式具有一定的缺陷，主要表现在：首先，需要专业人员作业，水下环境复杂，危险性大，长期在水下不利于人的健康。浮力驱动的潜器，自身浮力调节范围有限，不能背负较重的物件，且浮力驱动的潜器机动性能差，不能在工况复杂的水域灵活作业，不能贴紧水底移动。依靠拉绳移动的潜器，拉绳长度有限，不能到达及较深海域，并且拉绳容易缠绕，对潜器控制产生影响。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术设计了一种机动灵活、运载能力强的水下潜行和捡拾工具，能够实现水下全方位移动，附着于水底自行移动的，自主完成水下打捞和环境监测等功能。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种轮桨复合水下捡拾潜器，包括导流罩、四面壳体、底部网兜、机械手臂、油箱、控制单元、摄像头、固定螺旋桨轮、转动螺旋桨轮、转向盒以及油管，所述导流罩内填满浮力材料，所述四面壳体设置在所述导流罩下方，所述底部网兜在所述四面壳体下方，所述四面壳体前面设有进口槽，所述机械手臂设置在进口槽一侧，所述油箱位于所述导流罩内部，所述控制单元位于所述导流罩下部，且所述油箱通过油管与所述控制单元相连，所述摄像头位于所述四面壳体前部与后部，且所述摄像头通过连接线与所述控制单元相连，所述固定螺旋桨轮位于所述四面壳体左右两侧后方，所述转动螺旋桨轮位于所述四面壳体左右两侧前方，且所述固定螺旋桨轮、转动螺旋桨轮与所述控制单元通过油管相连，所述转向操纵盒位于四面壳体的内前下部，且所述转向操纵盒与所述转动螺旋桨轮相连。进一步，作为优选，为了增加整体设备的机动性能性能，浮力材料通过胶粘填充于所述导流罩与所述油箱之间。进一步，作为优选，所述控制单元内包含控制器、泵用电机、转轴用电机、电池、电磁阀、泵、油管及锥齿轮，主控通过信号线连接电机，电池通过供电线连接主控、泵用电机及转轴用电机，转轴电机通过锥齿轮连接转轴。进一步，作为优选，所述控制单元由密封盒通过螺栓连接所述浮力材料，所述控制单元密封盒与所述浮力材料之间设有密封圈。进一步，作为优选，所述转向操纵盒内包含转轴、转轴盘、左连杆、右连杆、左转页及右转页，转轴通过焊接连接转盘，左、右连杆通过转轴连接转盘，并通过转轴连接转页。进一步，作为优选，所述转动螺旋桨轮包含液压缸、弹簧、电机轴，转动螺旋桨轮通过电机轴连接转页，液压缸两端连接电机轴与转页。进一步，作为优选，所述固定螺旋桨轮包含液压缸、弹簧、电机轴，固定螺旋桨轮通过电机轴连接转页，液压缸两端连接电机轴与转页。进一步，作为优选，所述机械手臂通过螺栓连接四面壳体前面。进一步，作为优选，所述摄像头通过螺栓连接四面壳体前面与后面。进一步，作为优选，所述导流罩为圆锥形。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种轮桨复合水下捡拾潜器，前后两个摄像头通过对环境图像采集传输到控制单元的控制器，控制器传输信号，控制固定在四面壳体前面的机械手臂，捡拾物件，并由进口槽放入四面壳体内部，四面壳体底部设有网兜，防止物件在四面壳体内部掉落。四个螺旋桨轮位于四面壳体左右两侧，通过可伸缩的液压缸，可调节螺旋桨轮竖直或水平状态，实现水下潜移及附着水地轮式前行的功能，并通过转向盒控制转向螺旋桨轮转动，从而实现在水下机动灵活的移动。附图说明图1是本专利技术的一种轮桨复合水下捡拾潜器的行走姿态图；其中，1、摄像头，2、五面壳体,3、导流罩，4、进口槽，5、机械手臂，6、螺旋桨轮。图2是本专利技术的一种轮桨复合水下捡拾潜器的行走姿态图；其中，7、浮力材料，8、油管，9、网兜，10、油缸，11、控制单元，12、液压缸，13、弹簧，14、电机轴，15转向盒。图3是本专利技术的一种轮桨复合水下捡拾潜器的转向机构图；其中，16、左连杆，17、左转页，18、转轴电机，19、控制盒，20、转轴，21、转盘，22、右连接杆，23、右转页。图4是本专利技术的一种轮桨复合水下捡拾潜器的液压原理图；其中，24、油箱，25、泵，26、压力阀，27、单向阀，28、控制器，29、压力传感器，30、蓄能器，31、电磁阀，32、液压缸。具体实施方式以下结合附图来对本专利技术进行详细的描绘。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本专利技术，它们不应该理解成对本专利技术的限制。如图1、图2所示，一种轮桨复合水下捡拾潜器，其包圆锥形导流罩3、四面壳体2、底部网兜9、机械手臂5、油箱10、控制单元11、摄像头1、固定螺旋桨轮6-1、转动螺旋桨轮6-2、转向盒15以及连接油路管道8，导流罩3内包裹浮力材料7，所述四面壳体2在所述导流罩3下方，所述底部网兜9在所述四面壳体2下方，所述四面壳体2前面设有进口槽4，所述机械手臂5设置在进口槽4一侧，所述油箱10位于所述导流罩3内部，所述控制单元11位于所述导流罩3下部，且所述油箱10通过油管与所述控制单元11相连，所述摄像头1位于所述四面壳体2前部与后部，且所述摄像头1通过连接线与所述控制单元11相连，所述固定螺旋桨轮6-1位于所述四面壳体2左右两侧后方，所述转动螺旋桨轮6-2位于所述四面壳体2左右两侧前方，且所述固定螺旋桨轮6-1、转动螺旋桨轮6-2与所述控制单元11通过油管相连，所述转向操纵盒15位于四面壳体2的内前下部，且所述转向操纵盒15与所述转动螺旋桨轮6-1相连。浮力材料7通过胶粘填充于所述导流罩3与所述油箱10之间。控制单元11内包含控制器28、泵用电机26-2、转轴用电机19、电池18、电磁阀32、泵26-1组，控制器28通过信号线连接泵用电机26-2及转轴用电机19，电池18通过供电线连接控制器28、泵用电机26-2及转轴用电机19，转轴电机19通过锥齿轮连接转轴21。控制单元11由密封盒20通过螺栓连接浮力材料7，所述控制单元11的密封盒20与浮力材料7之间设有密封圈。转向操纵盒15内包含转轴21、转轴盘22、左连杆16、右连杆23、左转页17及右转页24，转轴21通过焊接连接转盘22，左连杆16和右连接杆23通过转动轴连接转盘22，并通过转动轴连接左转页17和右转页24。当电机19转动，通过锥齿轮组带动转轴21转动，转轴21连接转盘22，转盘22、左连接杆16、左转页17及支架之间形成四杆机构，转盘22、右连接杆23、右转页24及支架之间形成四杆机构，转盘22随转轴21转动通过左连接杆16及右连接杆23带动左转页17及右转页24转动，从而带动左螺旋桨轮6-2及右螺旋桨轮6-1转动，实现转向功能。转动螺旋桨轮6-1包含液压缸12、弹簧13、电机轴14，转动螺旋桨轮6-1通过电机轴14连接转页24，液压缸12两端连接电机轴14与转页24。固定螺旋桨轮6-2包含液压缸12、弹簧13、电机轴14，固定螺旋桨轮6-2通过电机轴14连接四面壳体2，液压缸12两端连接电机轴14与四面壳体2。机械手臂5通过螺栓连接四面2壳体前面。摄像头1通过螺栓连接四面壳体2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮桨复合水下捡拾潜器，其特征在于：包括导流罩、四面壳体、底部网兜、机械手臂、油箱、控制单元、摄像头、固定螺旋桨轮、转动螺旋桨轮、转向盒以及油管，所述导流罩内填满浮力材料，所述四面壳体设置在所述导流罩下方，所述底部网兜在所述四面壳体下方，所述四面壳体前面设有进口槽，所述机械手臂设置在进口槽一侧，所述油箱位于所述导流罩内部，所述控制单元位于所述导流罩下部，且所述油箱通过油管与所述控制单元相连，所述摄像头位于所述四面壳体前部与后部，且所述摄像头通过连接线与所述控制单元相连，所述固定螺旋桨轮位于所述四面壳体左右两侧后方，所述转动螺旋桨轮位于所述四面壳体左右两侧前方，且所述固定螺旋桨轮、转动螺旋桨轮与所述控制单元通过油管相连，所述转向操纵盒位于四面壳体的内前下部，且所述转向操纵盒与所述转动螺旋桨轮相连。

【技术特征摘要】
1.一种轮桨复合水下捡拾潜器，其特征在于：包括导流罩、四面壳体、底部网兜、机械手臂、油箱、控制单元、摄像头、固定螺旋桨轮、转动螺旋桨轮、转向盒以及油管，所述导流罩内填满浮力材料，所述四面壳体设置在所述导流罩下方，所述底部网兜在所述四面壳体下方，所述四面壳体前面设有进口槽，所述机械手臂设置在进口槽一侧，所述油箱位于所述导流罩内部，所述控制单元位于所述导流罩下部，且所述油箱通过油管与所述控制单元相连，所述摄像头位于所述四面壳体前部与后部，且所述摄像头通过连接线与所述控制单元相连，所述固定螺旋桨轮位于所述四面壳体左右两侧后方，所述转动螺旋桨轮位于所述四面壳体左右两侧前方，且所述固定螺旋桨轮、转动螺旋桨轮与所述控制单元通过油管相连，所述转向操纵盒位于四面壳体的内前下部，且所述转向操纵盒与所述转动螺旋桨轮相连。2.根据权利要求1所述的一种轮桨复合水下捡拾潜器，其特征在于，浮力材料通过胶粘填充于所述导流罩与所述油箱之间。3.根据权利要求1所述的一种轮桨复合水下捡拾潜器，其特征在于，所述控制单元内包含控制器、泵用电机、转轴用电机、电池、电磁阀、泵、油管及锥齿轮，主控通过信号线连接电机，电池通过供电线连接主控、泵用电...

【专利技术属性】
技术研发人员：迟鹏，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32