一种核电厂吸盘式浮游装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术是一种核电厂吸盘式浮游装置，涉及水下机器人术领域。本实用新型专利技术包括气缸、万向球轴承和吸盘，浮游装置贴着容器壁进行平移运动时，气缸伸出，万向球轴承的位置比吸盘更靠后，浮游装置贴着容器壁平移；浮游装置到位后，气缸收缩，吸盘比万向球轴承的位置更靠后，吸盘牢固地吸附在容器壁上。本实用新型专利技术能实现水下上浮、下潜、前进、后退、左右平移、水平转向等三维度运动功能，具备吸附装置，工作时能吸附在壁上，保证基座的稳定，携带机械臂能完成异物打捞、维修等工作。本实用新型专利技术是一种专门用于核电厂的水下机器人，主要用于核电厂压力容器、换料水池、乏燃料水池等的视频检查、异物打捞、维修等。

Suction drum type floating device for nuclear power plant

The utility model relates to a suction drum type floating device of a nuclear power plant, which relates to the field of underwater robot technology. The utility model comprises a cylinder, ball bearing and sucker, close to the vessel wall of floating device translational motion, the cylinder extends, universal ball bearing position closer than chuck, close to the vessel wall flotation device shift; flotation device in place after the cylinder suction contraction, Bevan ball bearing position closer to. The sucker firmly adsorbed on the wall of the container. The utility model can realize underwater floating and sinking, forward and backward, left and right shift, the horizontal turn three degrees of motor function, with adsorption device, work can be adsorbed on the wall, to ensure the stability of the base, carrying manipulator can complete foreign salvage and repair etc.. The utility model relates to a special nuclear power plant for the underwater robot, mainly used for pressure vessel of nuclear power plant, refueling pool, the spent fuel pool of video inspection, salvage, maintenance and other foreign bodies.

【技术实现步骤摘要】
一种核电厂吸盘式浮游装置
本技术涉及水下机器人术领域，具体涉及一种核电厂吸盘式浮游装置。
技术介绍
随着核电厂运行时间增加，压水型反应堆的堆内构件、压力容器内表面、换料小车内壁可能会出现一些问题需要实施检查与维修。因这些部位处于强辐射区，停堆时内部充满水，人员是无法直接进入该区域进行工作。必须开发水下机器人携带不同的工具完成这些工作。水下机器人是一种可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式，并可使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的装置。水下机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论、精确定位技术、密封技术和导航技术为一体的综合技术。目前，水下机器人主要用于海洋领域，如石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和检查、海上养殖等。在江河湖泊、城市水道治理以及核工业领域也有一定的应用。但这类水下机器人的体积和重量都很大，价格也比较昂贵，遇到设备故障，维修成本很大。同时，这类水下机器人未做防辐射处理，核电站的工作特点与海洋作业有很大的不同，因此不能直接应用在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种核电厂吸盘式浮游装置，其特征在于：包括主机架(1)、前置摄像头(2)、浮块(3)、推进器(6)、吸盘(7)、后置摄像头(8)、气缸(9)、万向球轴承(10)；主机架(1)整体为空心立方体框架结构，浮块(3)固定安装在主机架(1)上，使浮游装置在水中为零浮力；主机架(1)上安装有两组推进器(6)，一组推进器(6)控制浮游装置在竖直方向的运动，另一组推进器(6)控制浮游装置在水平方向的运动；前置摄像头(2)固定安装在主机架(1)正面，后置摄像头(8)固定安装在主机架(1)背面；吸盘(7)固定安装在主机架(1)背面，能够吸附在容器壁上固定浮游装置；气缸(9)和万向球轴承(10)成组出现，气缸(9...

【技术特征摘要】
1.一种核电厂吸盘式浮游装置，其特征在于：包括主机架(1)、前置摄像头(2)、浮块(3)、推进器(6)、吸盘(7)、后置摄像头(8)、气缸(9)、万向球轴承(10)；主机架(1)整体为空心立方体框架结构，浮块(3)固定安装在主机架(1)上，使浮游装置在水中为零浮力；主机架(1)上安装有两组推进器(6)，一组推进器(6)控制浮游装置在竖直方向的运动，另一组推进器(6)控制浮游装置在水平方向的运动；前置摄像头(2)固定安装在主机架(1)正面，后置摄像头(8)固定安装在主机架(1)背面；吸盘(7)固定安装在主机架(1)背面，能够吸附在容器壁上固定浮游装置；气缸(9)和万向球轴承(10)成组出现，气缸(9)的缸体固定安装在主机架(1)的背面，气缸(9)的活塞杆与万向球轴承(10)固定连接；气缸(9)伸出时，万向球轴承(10)的位置比吸盘(7)更靠后，浮游装置能够贴着容器壁平移；气缸(9)收缩时，吸盘(7)比万向球轴承(10)的位置更靠后...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴东栋，张志义，李宜全，胡啸，辛露，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42