【技术实现步骤摘要】
一种基于力反馈主从控制技术的带电作业机器人架空地线更换修补方法
本专利技术属于电力
，具体涉及一种基于力反馈主从控制技术的带电作业机器人架空地线更换修补方法。
技术介绍
输电线路的架空地线在运行过程中，由于地线质量、雷击、外力破坏等多种原因常常会发生断股现象，断股后的地线在张力及扭力作用下发生散股。散股后的地线给线路安全运行带来了极为不利的影响，一是与带电导线之间的安全距离满足不了线路运行的设计要求；二是如不及时处理极有可能发生线路接地事故，造成线路被迫停运。目前，国内处理断股架空地线主要有三种方法：(1)作业人员在线路带电运行情况下，使用飞车或滑车沿地线进入断股处进行处理。但系统内老旧线路架空地线线径普遍为50平方毫米，而根据电力安全工作规程，地线钢绞线承受人员攀登作业的最小截面是50平方毫米，当发生断股后是不允许攀登作业的，所以这种方法不适用于50平方毫米及以下地线；(2)采用绝缘直梯作业法，作业人员沿绝缘直梯到断股点进行处理，但这种方法劳动强度大且受到的限制太多，如地形、地势、地线高度、天气等，开展难度比较大；(3)线路被迫停运将地线放至地面进行处理，...
【技术保护点】
1.一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人架空地线更换修补方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂完成以下工作：辅助机械臂使用夹持工具夹持地线线卡；第一机械臂和第二机械臂将线卡的槽口卡入架空地线；辅助机械臂夹持安装器；第一机械臂和第二机械臂移动至专用工具上方，并夹持一根绝缘操作绳，然后将根绝缘固定在安装器的操作手柄上，并使绝缘操作绳垂至地面；辅助机械臂夹持牵引器，第一机械臂和第二机械臂打开牵引器上的两片半圆形钢管并将架空地线套住，再从牵引器上的牵引孔固定另外一根绝缘牵引绳至...
【技术特征摘要】
1.一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人架空地线更换修补方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂完成以下工作：辅助机械臂使用夹持工具夹持地线线卡；第一机械臂和第二机械臂将线卡的槽口卡入架空地线；辅助机械臂夹持安装器；第一机械臂和第二机械臂移动至专用工具上方，并夹持一根绝缘操作绳，然后将根绝缘固定在安装器的操作手柄上，并使绝缘操作绳垂至地面；辅助机械臂夹持牵引器，第一机械臂和第二机械臂打开牵引器上的两片半圆形钢管并将架空地线套住，再从牵引器上的牵引孔固定另外一根绝缘牵引绳至地面；第一机械臂和第二机械臂移动至专用工具上方，夹持固定销子，然后固定住钢管；第一机械臂和第二机械臂从牵引器上的牵引孔固定另外一根绝缘牵引绳至地面，第一机械臂和第二机械臂将安装器上的固定孔和牵引器上的固定孔用连接绳进行连接；辅助机械臂拉动绝缘牵引绳带动牵引器，牵引器同时推动地线线夹和安装器一同沿地线开始滑动，当整套装置滑动至架空地线断股点附近位置处时停止牵引；第一机械臂和第二机械臂拉下安装器上的绝缘操作绳，绝缘操作绳带动安装器操作手柄上的顶针下落，此时原先由顶针压缩的线卡上的弹簧储能释放，地线线卡卡住断股地线；当起连接作用的顶针下落时，安装器与地线线卡自动脱离；安装器上有一带滑轮的返回装置，当安装器与线卡脱离后，返回装置上的滑轮自动落在架空地线上；辅助机械臂通过拉动牵引器上绝缘牵引绳，牵引绳带动牵引器以及与之用固定绳相连的安装器一同滑行，直至将牵引器和安装器一道牵引至杆塔处；第一机械臂和第二机械臂拆除牵引器、安装器、绝缘牵引绳、绝缘操作绳、固定绳，并夹持各部件放回专用工具箱；在上述过程中，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；在上述过程中，操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。2.如权利要求1所述架空地线更换修补方法，其特征在于，所述机械臂末端受力数据由安装在机械臂末端的六自由度力/力矩传感器采集获得，其标量为六自由度力/力矩数据。3.如权利要求1所述架空地线更换修补方法，其特征在于，所述械臂末端受力数据的标量为六自由度力/力矩数据，其由工控机根据机械臂的末端位姿数据和...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，龚勋，郭毓，韩若冰，汤冯炜，林立斌，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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