一种实物抓取装置以及软体机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种实物抓取装置以及软体机器人，涉及机器人技术领域。该实物抓取装置包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指。真空罩和多个软体指均安装于抓取臂的一端，多个软体指围绕真空罩分布，气动机构安装于抓取臂上，且分别与指空腔和吸附空腔连通，气动机构能够吸收吸附空腔内的气体，以将实物吸附在真空罩上，气动机构还能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取实物。与现有技术相比，本发明专利技术提供的实物抓取装置由于采用了与气动机构连接的真空罩以及安装于真空罩周围的软体指，所以既能够将实物吸附于真空罩上，又能够对实物进行抓取，双重固定防止实物掉落，牢固可靠，避免在物体表面产生抓痕，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种实物抓取装置以及软体机器人
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种实物抓取装置以及软体机器人。
技术介绍
软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动。科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体。软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者。软体充气机器人模型并不像机械机器人那样先进，但是它们的柔软身体中不包含任何电子装置。充气柔体机器人被认为是最好的工具，这类机器人能够完成许多传统机械机器人所无法实现的功能。传统主流机器人是采用金属和其他硬质材料制造，装载连接电子仪器和元件，它们可以制造汽车、携带较重的物体装置，甚至拆卸炸弹。专利技术人研究发现，在工业生产过程中，传统的刚性机械夹爪在抓取物体，特别是针对精密仪器件进行抓取时，易对物体表面造成刮伤或者划痕，甚至对物体造成更严重的损害而影响其正常使用。有鉴于此，设计制造出一种抓取牢固的实物抓取装置以及软体机器人特别是在机器人生产中显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种实物抓取装置，结构简单，能够在柔性条件下对物体进行抓取，牢固可靠，避免在物体表面产生抓痕，实用性强。本专利技术的另一目的在于提供一种软体机器人，结构简单，能够在柔性条件下对物体进行抓取，牢固可靠，避免在物体表面产生抓痕，实用性强，性价比高。本专利技术是采用以下的技术方案来实现的。一种实物抓取装置，包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指，真空罩和多个软体指均安装于抓取臂的一端，多个软体指围绕真空罩分布，真空罩内设置有吸附空腔，软体指内设置有指空腔，气动机构安装于抓取臂上，且分别与指空腔和吸附空腔连通，气动机构能够吸收吸附空腔内的气体，以将实物吸附在真空罩上，气动机构还能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取实物。进一步地，气动机构包括第一气动组件和第二气动组件，第一气动组件和第二气动组件均安装于抓取臂上，第一气动组件与吸附空腔连通，第二气动组件与指空腔连通。进一步地，第一气动组件包括空气泵、送气管和接头，空气泵安装于抓取臂上，接头安装于真空罩上，送气管的一端与空气泵连接，另一端通过接头与吸附空腔连通。进一步地，软体指包括多个指单元，多个指单元依次连接，指单元内设置有单元空腔，多个单元空腔连通，且组合形成指空腔。进一步地，指单元包括第一半体和第二半体，第一半体和第二半体一体成型，且组合形成单元空腔，第一半体靠近真空罩设置，第一半体用于抵持实物。进一步地，第一半体的硬度大于第二半体的硬度。进一步地，真空罩呈环形，且安装于抓取臂的中部，多个软体指以真空罩为中心呈环形阵列分布。进一步地，软体指的数量为三个，相邻两个软体指之间的角度为120度。进一步地，真空罩和软体指均由硅胶材料制成。一种软体机器人，包括机器人本体和实物抓取装置，实物抓取装置包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指，真空罩和多个软体指均安装于抓取臂的一端，抓取臂的另一端安装于机器人本体上，多个软体指围绕真空罩分布，真空罩内设置有吸附空腔，软体指内设置有指空腔，气动机构安装于抓取臂上，且分别与指空腔和吸附空腔连通，气动机构能够吸收吸附空腔内的气体，以将实物吸附在真空罩上，气动机构还能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取实物。本专利技术提供的实物抓取装置以及软体机器人具有以下有益效果：本专利技术提供的实物抓取装置，真空罩和多个软体指均安装于抓取臂的一端，多个软体指围绕真空罩分布，真空罩内设置有吸附空腔，软体指内设置有指空腔，气动机构安装于抓取臂上，且分别与指空腔和吸附空腔连通，气动机构能够吸收吸附空腔内的气体，以将实物吸附在真空罩上，气动机构还能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取实物。与现有技术相比，本专利技术提供的实物抓取装置由于采用了与气动机构连接的真空罩以及安装于真空罩周围的软体指，所以既能够将实物吸附于真空罩上，又能够对实物进行抓取，双重固定防止实物掉落，牢固可靠，避免在物体表面产生抓痕，实用性强。本专利技术提供的软体机器人，包括实物抓取装置，结构简单，既能够将实物吸附于真空罩上，又能够对实物进行抓取，双重固定防止实物掉落，牢固可靠，避免在物体表面产生抓痕，实用性强，性价比高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术第一实施例提供的实物抓取装置的结构示意图；图2为本专利技术第一实施例提供的实物抓取装置中软体指的结构示意图；图3为本专利技术第一实施例提供的实物抓取装置中气动机构的结构示意图；图4为图2中指单元的结构示意图；图5为本专利技术第二实施例提供的软体机器人的结构示意图。图标：10-软体机器人；100-实物抓取装置；110-抓取臂；130-真空罩；131-吸附空腔；150-气动机构；151-第一气动组件；1511-空气泵；1513-送气管；1515-接头；153-第二气动组件；170-软体指；171-指空腔；172-指单元；1721-单元空腔；1722-第一半体；1724-第二半体；200-机器人本体。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。第一实施例请参照图1，本专利技术实施例提供了一种实物抓取装置100，用于对实物进行抓取。其结构简单，能够在柔性条本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实物抓取装置，其特征在于，包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指，所述真空罩和多个所述软体指均安装于所述抓取臂的一端，多个所述软体指围绕所述真空罩分布，所述真空罩内设置有吸附空腔，所述软体指内设置有指空腔，所述气动机构安装于所述抓取臂上，且分别与所述指空腔和所述吸附空腔连通，所述气动机构能够吸收所述吸附空腔内的气体，以将实物吸附在所述真空罩上，所述气动机构还能够吸收所述指空腔内的气体，以使多个所述软体指合拢并抓取实物。

【技术特征摘要】
1.一种实物抓取装置，其特征在于，包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指，所述真空罩和多个所述软体指均安装于所述抓取臂的一端，多个所述软体指围绕所述真空罩分布，所述真空罩内设置有吸附空腔，所述软体指内设置有指空腔，所述气动机构安装于所述抓取臂上，且分别与所述指空腔和所述吸附空腔连通，所述气动机构能够吸收所述吸附空腔内的气体，以将实物吸附在所述真空罩上，所述气动机构还能够吸收所述指空腔内的气体，以使多个所述软体指合拢并抓取实物。2.根据权利要求1所述的实物抓取装置，其特征在于，所述气动机构包括第一气动组件和第二气动组件，所述第一气动组件和所述第二气动组件均安装于所述抓取臂上，所述第一气动组件与所述吸附空腔连通，所述第二气动组件与所述指空腔连通。3.根据权利要求2所述的实物抓取装置，其特征在于，所述第一气动组件包括空气泵、送气管和接头，所述空气泵安装于所述抓取臂上，所述接头安装于所述真空罩上，所述送气管的一端与所述空气泵连接，另一端通过所述接头与所述吸附空腔连通。4.根据权利要求1所述的实物抓取装置，其特征在于，所述软体指包括多个指单元，多个指单元依次连接，所述指单元内设置有单元空腔，多个所述单元空腔连通，且组合形成所述指空腔。5.根据权利要求4所述的实物抓取装置，其特征在于，所述指单...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄敏，张桦，杨念，
申请(专利权)人：佛山伊贝尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44