【技术实现步骤摘要】
一种带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统
本专利技术属于电力
，具体涉及一种带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统。
技术介绍
随着带电作业机器人的逐渐发展，传统的人机共处绝缘仓式的操作已经不能满足带电作业环境下的控制性能与安全性需求。此前，作业人员可以通过主操作手远程遥控机器人的带电作业机器人，可保证作业人员与高压电场隔离；远程遥控操作时，操作人员根据作业场景监控系统监控作业过程，对机器臂与作业对象之间、机械臂之间、作业对象与作业环境之间的相对位置的判断更精确，且不会存在视觉死角，操作精度更高，可以防止碰撞发生，提高了作业安全性。但是，在使用前述带电作业机器人进行精确定位的带电操作时，例如拆接隔离刀闸、跌落式熔断器及避雷器两端导线等，主要通过观察作业环境图像(包括实时图像和3D建模图像)来判断机械臂是否操作到位，对于机械臂与操作对象之间以及机械臂与机械臂之间接触力度大小并无感知，难以判断操作精度是否符合操作要求。如果操作人员或者控制系统能够感知机械臂与操作对象之间以及机械臂与机械臂之间接触力度大小，则可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。由于力反馈主手...
【技术保护点】
1.一种带电作业机器人力反馈主从控制方法，其特征在于，主操作手、机械臂和工控机组成带电作业机器人力反馈主从控制系统；机械臂末端安装有六自由度力/力矩传感器；主操作手力反馈控制时，工控机根据六自由度力/力矩传感器采集的机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩。
【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人力反馈主从控制方法，其特征在于，主操作手、机械臂和工控机组成带电作业机器人力反馈主从控制系统；机械臂末端安装有六自由度力/力矩传感器；主操作手力反馈控制时，工控机根据六自由度力/力矩传感器采集的机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩。2.如权利要求1所述带电作业机器人力反馈主从控制方法，其特征在于，对主操作手静力学建模，得到机械臂末端六自由度力/力矩数据到主操作手各个关节扭矩数据的转换关系，工控机根据所述转换关系计算出主操作手各个关节的扭矩数据。3.如权利要求1所述带电作业机器人力反馈主从控制方法，其特征在于，机械臂位姿控制时，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。4.如权利要求3所述带电作业机器人力反馈主从控制方法，其特征在于，获取机械臂末端速度矢量期望值的方法为：运用D-H建模方法对主操作手建模，得出主操作手的各个旋转关节的角度数据到主操作手末端位姿数据的转换关系；工控机接收主操作手发送的各个旋转关节的角度数据，根据所述转换关系计算得到主操作手末端位姿数据，然后将主操作手末端位姿数据通过微分运算得到主操作手末端速度数据；根据主操作手末端位姿数据和末端速度数据，使用速度前馈PID控制器，计算得到机械臂末端速度矢量期望值。5.如权利要求1至4所述的任意一种带电作业机器人力反馈主从控制方法，其特征在于，所述主操作手和机械臂均为一个或者多个自由度机械臂结构。6.一种带电作业机器人力反馈主从控制系统，其特征在于，包括主操作手、机械臂和工控机...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，汤冯炜，郭毓，吴禹均，韩若冰，龚勋，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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