一种冷喷涂控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种冷喷涂控制方法及装置，该方法包括：接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。本发明专利技术实施例在冷喷涂过程中，将待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的启停进行统一控制，减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用，因此可以避免因操作人员顾此失彼的现象发生，提高工件良品率。

【技术实现步骤摘要】
一种冷喷涂控制方法及装置
本专利技术涉及控制领域，特别是涉及一种冷喷涂控制方法及装置。
技术介绍
冷喷涂工艺是利用电能把高压气流加热到一定的温度(100～600℃)，该气流再经加速产生超音速的束流，用该束流加速粉末粒子，以高速(300～1200m/s)撞击到基体表面，通过固体的塑形变形，形成涂层。现有技术中，在对工件进行冷喷涂时，通常将工件设置于旋转工作台，用机器手夹持喷枪对工件进行冷喷涂。其中，旋转工作台的控制系统，与机器手的控制系统相互独立，操作人员需要分别控制旋转台中工件的转动，及机器手中喷枪的运动。然而，本领域技术人员在研究上述技术方案的过程中发现，上述技术方案存在如下缺陷：由于冷喷涂过程中，工件运动的控制和喷枪运动的控制是两个分开的过程，操作人员容易顾此失彼，具体来说，操作人员可能在控制喷枪运动的时候，没有关注工件运动的控制，导致工件未到合适位置而喷枪已喷出粉末涂料的现象发生，造成工件良品率较低。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种解决或者至少部分地解决上述冷喷涂控制良品率低的技术问题的一种冷喷涂控制方法及装置。根据本专利技术的第一方面，提供了一种冷喷涂控制方法，所述方法包括：接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。根据本专利技术的第二方面，提供了一种冷喷涂控制装置，所述装置包括：接收模块，用于接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；确定模块，用于根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；控制模块，用于当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。本专利技术实施例包括以下优点：本专利技术实施例在冷喷涂过程中，将待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用，因此可以避免因操作人员顾此失彼的现象发生，提高工件良品率。具体来说，本专利技术实施例中接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动，并根据运动信号确定待涂工件当前运动状态，若当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂，在该过程中，待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，操作人员不需要独立决策各设备的操作步骤，大大减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1是本专利技术实施例提供的一种冷喷涂控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种冷喷涂控制方法的具体流程图；图3是本专利技术实施例提供的一种冷喷涂控制方法的具体实施流程图；图4是本专利技术实施例提供的一种冷喷涂控制系统的示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种冷喷涂控制装置的框图；图6是本专利技术实施例提供的一种冷喷涂控制装置的具体框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，并不用于限定本专利技术。实施例一参照图1，示出了一种冷喷涂控制方法的流程图。该方法具体可以包括如下步骤：步骤101：接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动。本专利技术实施例可以应用于控制设备，该控制设备可以实现对冷喷涂过程中各设备的控制。具体应用中，控制设备可以接收由用户操作发出的运动信号，例如，用户在控制设备中进行预设操作，则控制设备可以接收到由用户操作发出的运动信号；控制设备也可以接收与该控制设备进行通信的其他设备发出的运动信号，例如，与该控制设备可以进行通信的冷喷涂工艺控制柜，向控制设备发出运动信号，则控制设备可以接收到该冷喷涂工艺控制柜发出的运动信号。本专利技术实施例对此不作具体限定。输出轴可以是用于带动待涂工件运动的轴。具体应用中，输出轴可以是第七轴，第七轴通常是机器设备中用于带动物体进行移动的轴。可以理解，本领域技术人员可以根据实际应用场景，选择适应的输出轴，本专利技术实施例对输出轴的具体形式不做限定。本专利技术实施例中，对应于输出轴的运动信号可以是，用于控制该输出轴开始运动的启动运动信号，用于控制该输出轴按照设定轨迹进行运动的控制运动信号等，本专利技术实施例对此不作具体限定。步骤102：根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态。本专利技术实施例中，在控制设备接收到运动信号后，可以根据运动信号确定待涂工件当前运动状态。举例来说，如果运动信号是用于控制该输出轴开始运动的启动运动信号，则可以根据该启动运动信号确定待涂工件是否已启动，如果没有启动，则确定待涂工件的当前运动状态为未启动状态，可以进一步启动待涂工件的运动，如果已经启动，则确定待涂工件的当前运动状态为启动状态。如果运动信号是用于控制该输出轴按照设定轨迹进行运动的控制运动信号，则可以根据该启动运动信号确定待涂工件是否按照设定轨迹进行运动，如果没有按照设定轨迹进行运动，则确定待涂工件的当前运动状态为非正常状态，如果按照设定轨迹进行运动，则确定待涂工件的当前运动状态为按照设定轨迹进行运动状态；具体应用中，按照设定轨迹进行运动具体可以是，输出轴的转向角度、转动速度等按照预设轨迹运动，本专利技术实施例对此不做具体限定。步骤103：当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。本专利技术实施例中，当前运动状态满足第一预设条件具体可以是：若运动信号是用于控制该输出轴开始运动的启动运动信号，则当前运动状态为启动状态时，满足第一预设条件；若运动信号是用于控制该输出轴按照设定轨迹进行运动的控制运动信号，则当前运动状态为按照设定轨迹进行运动状态时，满足第一预设条件。可以理解，本领域技术人员可以根据实际应用场景确定当前运动状态满足第一预设条件的具体内容，本专利技术实施例对此不作具体限定。若当前运动状态满足第一预设条件，则可以认为输出轴带动的待涂工件运动正常，则可以控制机械手带动喷枪按照预设的运动轨迹运动，同时控制送料器和喷枪对待涂工件进行喷涂操作，从而实现对待涂工件的冷喷涂。具体的冷喷涂过程中，可以先设置预设喷涂模式，各预设喷涂模式有相应的喷涂工艺参数，例如，可以设置配方一、配方二等等，不同的配方对应不同的工艺参数；且，针对不同的预设喷涂模式，输出轴有相应的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种冷喷涂控制方法，其特征在于，包括：接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。

【技术特征摘要】
1.一种冷喷涂控制方法，其特征在于，包括：接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收对应于输出轴的运动信号的步骤，包括：根据接收到的启动指令，显示第一提示信息；其中所述启动指令由冷喷涂工艺控制柜发出；根据所述第一提示信息，接收对应于输出轴的运动信号。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂的步骤，包括：当所述当前运动状态满足第一预设条件时，显示第二提示信息；根据接收到的针对所述第二提示信息的操作指令，控制所述机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：当所述机械手完成所述预设的运动轨迹，控制所述送料器和所述喷枪停止喷涂操作；以及，控制所述输出轴停止运动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若监测到所述机械手，和/或，所述输出轴的运动发生故障，显示故障信息，和/或，发出故障警报。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云能，徐国军，万捷，
申请(专利权)人：米亚索乐装备集成福建有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35