一种智能送餐机器人软件控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能送餐机器人软件控制方法，其方法为：启动后，选择送餐或收盘模式，系统进入按键扫描状态，当服务员放好点餐端盘后，按下目的地餐桌号，系统检若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，并把目的地餐桌号赋值给变量count,机器人开始寻轨行走，当探头1或探头2检测到分支路口，计数器加1，直至计数器加至变量count的值，机器人才向相应的方向转弯行走。本发明专利技术有益效果：本发明专利技术利用软件控制，提供控制效率和效果，机器人采用步进电机作为动力，通过两个TB6600步进电机驱动器进行驱动，可应用于各种自动化控制系统。

【技术实现步骤摘要】
一种智能送餐机器人软件控制方法
本专利技术涉及送餐机器人
，尤其是一种智能送餐机器人软件控制方法。
技术介绍
近年来，随着餐饮业的迅猛发展和现代人精神消费需求的增长，酒店、餐饮业纷纷引进自动送餐机器人，由此不仅提高了送餐服务的效率，带来了可观的收益，更为消费者在享用菜肴的同时增添了一份惬意的享受和消遣娱乐的方式。但是，在目前市面上较常见的送餐机器人中，更多的只是为了满足趣味和娱乐的需求，实际的送餐能力还远远不能达到要求。此外，在送餐过程中，由于餐盘外露，不能保证菜品的干净卫生程度，因此所述送餐机器人实用性不高。随着科技的发展，机械自动化逐步从工业生产进入人们的日常生活中，尤其是在餐饮行业出现了自动洗菜机、自动切菜机和送餐机器人，目前，餐饮行业的送餐机器人一次送菜量较少、餐盘暴露在空气中，同时客户提出的要求和建议很难通过机器人反馈给服务台，客户无法第一时间得到服务。因此，对于上述问题有必要提出一种智能送餐机器人软件控制方法。
技术实现思路
本专利技术目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种智能送餐机器人软件控制方法。为了解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现：一种智能送餐机器人软件控制方法，其方法为：启动后，选择送餐或收盘模式，系统进入按键扫描状态，当服务员放好点餐端盘后，按下目的地餐桌号，系统检若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，并把目的地餐桌号赋值给变量count,机器人开始寻轨行走，当探头1或探头2检测到分支路口，计数器加1，直至计数器加至变量count的值，机器人才向相应的方向转弯行走,当探头3或探头4同时检测到信号时，机器人停止行走，若是“送餐”模式，客人取走端盘，系统等待10秒后原路返回，若是收盘模式，按“返回”键，机器人原路返回。优选地，其中探头3、探头4、探头6、探头7为寻轨探头,探头5、探头8用来修正轨道。优选地，其中探头的红反射外传感器端口定义与寻轨程序为：sbitIS1＝P2^0；sbitIS2＝P2^1；sbitIS3＝P2^2；sbitIS4＝P2^3；sbitIS5＝P2^4；sbitIS6＝P2^5；sbitIS7＝P2^6；sbitIS8＝P2^7；if(IS3＝＝0&&IS4＝0&&IS6＝＝0&&IS7＝＝0){forward()；}if(IS4＝＝0&&IS5＝0&&IS3＝＝1){turnright()；}elseif(IS4＝＝1&&IS8＝0&&IS3＝＝0){turnleft()；}。优选地，其中机器人采用步进电机作为动力，通过两个TB6600步进电机驱动器进行驱动。优选地，其中步进电机驱动器的驱动寻迹函数为：本专利技术有益效果：本专利技术利用软件控制，提供控制效率和效果，机器人采用步进电机作为动力，通过两个TB6600步进电机驱动器进行驱动，可应用于各种自动化控制系统，结构简单，安全可靠。以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。附图说明图1是本专利技术的流程图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。如图1所示，一种智能送餐机器人软件控制方法，其方法为：启动后，选择送餐或收盘模式，系统进入按键扫描状态，当服务员放好点餐端盘后，按下目的地餐桌号，系统检若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，并把目的地餐桌号赋值给变量count,机器人开始寻轨行走，当探头1或探头2检测到分支路口，计数器加1，直至计数器加至变量count的值，机器人才向相应的方向转弯行走,当探头3或探头4同时检测到信号时，机器人停止行走，若是“送餐”模式，客人取走端盘，系统等待10秒后原路返回，若是收盘模式，按“返回”键，机器人原路返回。其中探头3、探头4、探头6、探头7为寻轨探头,探头5、探头8用来修正轨道。其中探头的红反射外传感器端口定义与寻轨程序为：sbitIS1＝P2^0；sbitIS2＝P2^1；sbitIS3＝P2^2；sbitIS4＝P2^3；sbitIS5＝P2^4；sbitIS6＝P2^5；sbitIS7＝P2^6；sbitIS8＝P2^7；if(IS3＝＝0&&IS4＝0&&IS6＝＝0&&IS7＝＝0){forward()；}if(IS4＝＝0&&IS5＝0&&IS3＝＝1){turnright()；}elseif(IS4＝＝1&&IS8＝0&&IS3＝＝0){turnleft()；}。其中机器人采用步进电机作为动力，通过两个TB6600步进电机驱动器进行驱动。其中步进电机驱动器的驱动寻迹函数为：本专利技术利用软件控制，提供控制效率和效果，机器人采用步进电机作为动力，通过两个TB6600步进电机驱动器进行驱动，可应用于各种自动化控制系统，结构简单，安全可靠。以上详细描述了本专利技术的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本专利技术的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本
中技术人员依本专利技术的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能送餐机器人软件控制方法，其特征在于：其方法为：启动后，选择送餐或收盘模式，系统进入按键扫描状态，当服务员放好点餐端盘后，按下目的地餐桌号，系统检若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，并把目的地餐桌号赋值给变量count,机器人开始寻轨行走，当探头1或探头2检测到分支路口，计数器加1，直至计数器加至变量count的值，机器人才向相应的方向转弯行走,当探头3或探头4同时检测到信号时，机器人停止行走，若是“送餐”模式，客人取走端盘，系统等待10秒后原路返回，若是收盘模式，按“返回”键，机器人原路返回。

【技术特征摘要】
1.一种智能送餐机器人软件控制方法，其特征在于：其方法为：启动后，选择送餐或收盘模式，系统进入按键扫描状态，当服务员放好点餐端盘后，按下目的地餐桌号，系统检若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，并把目的地餐桌号赋值给变量count,机器人开始寻轨行走，当探头1或探头2检测到分支路口，计数器加1，直至计数器加至变量count的值，机器人才向相应的方向转弯行走,当探头3或探头4同时检测到信号时，机器人停止行走，若是“送餐”模式，客人取走端盘，系统等待10秒后原路返回，若是收盘模式，按“返回”键，机器人原路返回。2.如权利要求1所述的一种智能送餐机器人软件控制方法，其特征在于：其中探头3、探头4、探头6、探头7为寻轨探头,探头5、探头8用来修正轨道。3.如权利要求2所述的一种智能送餐机器人软件控制方法，其特征在于：其中探头的红反射外传感器端口定义与...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏杰仁，
申请(专利权)人：广州番禺职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44