一种物流仓储机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种物流仓储机器人，用于实现货物的自动搬运，降低人工成本。该物流仓储机器人包括移动装置、夹持装置、间距控制装置、升降平台装置以及协调控制装置，夹持装置包括两个机械臂，间距控制装置和升降平台装置安装在移动装置上，夹持装置安装在间距控制装置上，协调控制装置与移动装置、夹持装置、间距控制装置和升降平台装置均相连。协调控制装置控制间距控制装置调整两个机械臂之间的间距，以使得两个机械臂靠近货物后，两个机械臂在协调控制装置的控制下夹取货物，并将货物放置于升降平台装置上，移动装置基于协调控制装置的控制，移动到指定的出货点，协调控制装置控制两个机械臂夹取货物放置在出货点，以完成物流仓储任务。

A logistics storage robot

The invention discloses a logistics storage robot, which is used for realizing the automatic transportation of goods and reducing the labor cost. The logistics warehouse robot consists of a moving device, a clamping device, a distance control device, a lifting platform device and a coordination control device. The clamping device includes two manipulators, a distance control device and a lifting platform device installed on the mobile device, a clamping device installed on the distance control device, and a coordination control device and a movement. The device, the clamping device, the spacing control device and the lifting platform device are all connected. The coordinated control device controls the spacing between the two manipulators so that when the two manipulators are close to the cargo, the two manipulators clamp the cargo under the control of the coordinated control device and place the cargo on the lifting platform device. The mobile device moves to the specified position based on the control of the coordinated control device. At the delivery point, the coordinated control device controls the two manipulators to pick up and place the goods at the delivery point to complete the logistics warehousing task.

【技术实现步骤摘要】
一种物流仓储机器人
本专利技术涉及物流仓储
，特别涉及一种物流仓储机器人。
技术介绍
目前，电子商务行业飞速发展，电子商务产生了巨大的社会经济效益，同时对物流仓储行业带来了巨大冲击和挑战。传统物流仓储行业的对于货物的分拣搬运主要是通过人工来实现，但是目前的电子商务物流具有订单数据巨大、种类繁多以及单笔订单货量较小等特点，人工进行分拣搬运的工作量庞大、任务繁重，并且出错率较高，因此能够代替人工分拣并搬运的移动机器人已成为物流仓储行业的重要设备。但是，整个物流仓储系统涉及收货、上架、分拣、出货四大过程，而目前的物流仓储移动机器人，只能实现通过升降平台将货物从货架搬运至员工分拣区域，完成货物从货架至分拣区的搬运过程，也就是说还是需要人工将货物搬运到机器人的升降平台上、以及人工的卸货，即整个物流仓储流程仍需要较多的人力参与，在特定电商节日，出货量激增情况下，所需的人力分拣成本同样急剧上升。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种物流仓储机器人，用于实现货物的自动搬运，降低人工成本。第一方面，提供一种物流仓储机器人，包括移动装置、夹持装置、间距控制装置、升降平台装置以及协调控制装置，所述夹持装置包括两个机械臂，所述间距控制装置和所述升降平台装置安装在所述移动装置上，所述夹持装置安装在所述间距控制装置上，所述协调控制装置与所述移动装置、所述夹持装置、所述间距控制装置和所述升降平台装置均相连；其中，所述协调控制装置控制所述间距控制装置调整所述两个机械臂之间的间距，以使得所述两个机械臂靠近货物后，所述两个机械臂在所述协调控制装置的控制下夹取所述货物，并将所述货物放置于所述升降平台装置上，所述移动装置基于所述协调控制装置的控制，移动到指定的出货点，所述协调控制装置控制所述两个机械臂夹取所述货物放置在所述出货点，以完成物流仓储任务。本专利技术实施例中，物流仓储机器人能够通过控制双机械臂夹取货物放置该机器人的升降平台上，并搬运至指定的出货点，并通过双机械臂夹取放置货物，从而无需人工将货物放置在机器人上以及人工进行卸货，减少整个物流仓储过程中的人力参与，降低了人工成本。可选的，所述移动装置包括车轮模块、驱动模块以及支撑模块；所述驱动模块通过自身包括的驱动轴与所述车轮模块相连，所述驱动模块用于通过所述驱动轴驱动所述车轮模块进行移动；所述支撑模块通过所述车轮模块包括的悬架支撑板与所述车轮模块相连，所述支撑模块用于支撑所述间距控制装置以及所述升降平台装置。可选的，所述车轮模块还包括移动轮、移动轮支架以及连接件；其中，所述移动轮支架通过所述连接件与所述悬架支撑板相连，所述移动轮通过所述驱动轴与所述移动轮支架相连。可选的，所述移动轮为麦克纳母轮，所述移动装置包括四组麦克纳母轮，其中，左斜对角线的两组麦克纳母轮为辊轮左斜45°麦克纳姆轮，右斜对角线的两组麦克纳母轮为辊轮右斜45°麦克纳姆轮。可选的，多个键槽，所述驱动轴与所述移动轮通过安装于所述键槽内的键进行连接，一个键用于连接一个麦克纳母轮；其中，所述多个键槽的中心线与所述驱动轴的轴线构成的平面之间的夹角为15°。本专利技术实施例中，通过设置两个键槽之间的夹角，结合麦克纳姆轮自身的特性，增大了麦克纳姆轮与地面的接触点，使得运输过程更为平滑，从而有效的起到麦克纳姆轮移动过程中的减震效果。可选的，所述连接件包括悬架轴、直线轴承以及弹簧，所述悬架轴穿过所述直线轴承和弹簧，所述直线轴承用于连接所述悬架轴和所述移动轮支架。可选的，所述驱动模块还包括电机、电机安装板；所述电机通过所述电机安装板安装在所述移动轮支架上。可选的，所述支撑模块包括回字形型材框架以及基座顶板；其中，所述支撑模块通过所述回字形型材框架与所述车轮模块相连，所述支撑模块通过所述基座顶板与所述间距控制装置以及所述升降平台装置相连。可选的，所述两个机械臂中的第一机械臂包括依次连接的底座板、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节以及第五关节，所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节以及所述第四关节通过连杆连接，所述第四关节通过自身的电机的伸缩杆与所述第五关节相连；所述第一机械臂为所述两个机械臂中的任意一个，所述第一机械臂通过所述底座板与所述间距控制装置相连；其中，所述第一关节与所述第五关节在自身的电机控制下实现旋转运动，所述第二关节、第三关节在自身的电机控制下实现俯仰运动，所述第四关节在自身的电机控制下实现伸缩运动。本专利技术实施例中，不同关节能够实现各自相应的运动，通过各个关节的配合，从而实现机械臂的五自由度灵活运动。可选的，所述第五关节还包括硅胶圆盘，所述硅胶圆盘设置在所述第五关节的末端，且所述硅胶圆盘用于与所述货物接触，以夹取所述货物。本专利技术实施例中，通过将机械臂末端与货物直接接触的部分设置为硅胶圆盘，增大了与货物的接触面积，并且硅胶的自身特性还能够更好的贴合货物，从而使得夹取货物时更加牢固可靠。可选的，所述第五关节还包括视觉传感器和压力传感器；所述视觉传感器用于获取货物信息，以及所述压力传感器用于检测所述两个机械臂与所述货物的接触力，以使得所述协调控制装置能够根据所述货物信息以及所述接触力控制所述两个机械臂的运动；所述货物信息包括所述货物的形状信息以及所述货物的条形码所包括的信息。本专利技术实施例中，通过设置视觉传感器和压力传感器，从而自动检测货物信息，从而使得机械臂根据该货物信息实现自动夹取，无需人工参与，使得该物流仓储机器人的实用性更高。同时，根据压力传感器实现夹取时的接触力的控制，从而实现货物的可靠夹取，并且不会对货物产生损害。可选的，所述间距控制装置包括左旋丝杠直线导轨、右旋丝杠直线导轨、双输出轴电机、联轴器以及电机连接板，所述联轴器包括第一联轴器和第二联轴器；所述间距控制装置通过所述电机连接板安装在所述移动装置上，以及所述间距控制装置通过所述左旋丝杠直线导轨和所述右旋丝杠直线导轨包括的滑台分别与所述两个机械臂相连，其中，一个滑台连接一个机械臂；其中，所述双输出轴电机的第一输出轴通过所述第一联轴器与所述左旋丝杠直线导轨相连，所述双输出轴电机的第二输出轴通过所述第二联轴器与所述右旋丝杠直线导轨相连；所述左旋丝杠直线导轨的丝杠在所述双输出轴电机的控制下旋转时，使得所述左旋丝杠直线导轨的滑台在所述左旋丝杠直线导轨上做直线运动，以及所述右旋丝杠直线导轨的丝杠在所述双输出轴电机的控制下旋转时，使得所述右旋丝杠直线导轨的滑台在所述右旋丝杠直线导轨上做直线运动，以调整所述两个机械臂之间的间距。本专利技术实施例中，通过间距控制装置快速调整双机械臂之间的距离，减少机械臂自行调整距离的工作量，从而使得夹取货物速度更快，自动搬运过程的效率也更高。可选的，所述升降平台装置包括升降支撑板以及推杆电机组，所述推杆电机组安装在所述移动装置上；所述推杆电机组的伸缩杆与所述升降支撑板相连，所述升降支撑板在所述推杆电机组的控制下做升降运动，以将所述升降支撑板上放置的所述货物升高或者降低到指定的高度位置。本专利技术实施例中，通过升降平台装置在卸货时，将货物升降到合适的高度，以便减少机械臂的运动量，提高自动搬运过程的效率。可选的，所述协调控制装置包括计算机模块、运动控制模块以及数据采集模块；所述计算机模块与所述运动控制模块和所述数据采集模块均相连；所述计算机模块根据所述数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物流仓储机器人，其特征在于，包括移动装置、夹持装置、间距控制装置、升降平台装置以及协调控制装置，所述夹持装置包括两个机械臂，所述间距控制装置和所述升降平台装置安装在所述移动装置上，所述夹持装置安装在所述间距控制装置上，所述协调控制装置与所述移动装置、所述夹持装置、所述间距控制装置和所述升降平台装置均相连；其中，所述协调控制装置控制所述间距控制装置调整所述两个机械臂之间的间距，以使得所述两个机械臂靠近货物后，所述两个机械臂在所述协调控制装置的控制下夹取所述货物，并将所述货物放置于所述升降平台装置上，所述移动装置基于所述协调控制装置的控制，移动到指定的出货点，所述协调控制装置控制所述两个机械臂夹取所述货物放置在所述出货点，以完成物流仓储任务。

【技术特征摘要】
1.一种物流仓储机器人，其特征在于，包括移动装置、夹持装置、间距控制装置、升降平台装置以及协调控制装置，所述夹持装置包括两个机械臂，所述间距控制装置和所述升降平台装置安装在所述移动装置上，所述夹持装置安装在所述间距控制装置上，所述协调控制装置与所述移动装置、所述夹持装置、所述间距控制装置和所述升降平台装置均相连；其中，所述协调控制装置控制所述间距控制装置调整所述两个机械臂之间的间距，以使得所述两个机械臂靠近货物后，所述两个机械臂在所述协调控制装置的控制下夹取所述货物，并将所述货物放置于所述升降平台装置上，所述移动装置基于所述协调控制装置的控制，移动到指定的出货点，所述协调控制装置控制所述两个机械臂夹取所述货物放置在所述出货点，以完成物流仓储任务。2.如权利要求1所述的物流仓储机器人，其特征在于，所述移动装置包括车轮模块、驱动模块以及支撑模块；所述驱动模块通过自身包括的驱动轴与所述车轮模块相连，所述驱动模块用于通过所述驱动轴驱动所述车轮模块进行移动；所述支撑模块通过所述车轮模块包括的悬架支撑板与所述车轮模块相连，所述支撑模块用于支撑所述间距控制装置以及所述升降平台装置。3.如权利要求2所述的物流仓储机器人，其特征在于，所述车轮模块还包括移动轮、移动轮支架以及连接件；其中，所述移动轮支架通过所述连接件与所述悬架支撑板相连，所述移动轮通过所述驱动轴与所述移动轮支架相连。4.如权利要求2或3所述的物流仓储机器人，其特征在于，所述移动轮为麦克纳母轮，所述移动装置包括四组麦克纳母轮，其中，左斜对角线的两组麦克纳母轮为辊轮左斜45°麦克纳姆轮，右斜对角线的两组麦克纳母轮为辊轮右斜45°麦克纳姆轮。5.如权利要求4所述的物流仓储机器人，其特征在于，所述驱动轴上设置有多个键槽，所述驱动轴与所述移动轮通过安装于所述键槽内的键进行连接，一个键用于连接一个麦克纳母轮；其中，所述多个键槽的中心线与所述驱动轴的轴线构成的平面之间的夹角为15°。6.如权利要求3所述的物流仓储机器人，其特征在于，所述连接件包括悬架轴、直线轴承以及弹簧，所述悬架轴穿过所述直线轴承和弹簧，所述直线轴承用于连接所述悬架轴和所述移动轮支架。7.如权利要求2所述的物流仓储机器人，其特征在于，所述驱动模块还包括电机、电机安装板；所述电机通过所述电机安装板安装在所述移动轮支架上。8.如权利要求2所述的物流仓储机器人，其特征在于，所述支撑模块包括回字形型材框架以及基座顶板；其中，所述支撑模块通过所述回字形型材框架与所述车轮模块相连，所述支撑模块通过所述基座顶板与所述间距控制装置以及所述升降平台装置相连。9.如权利要求1所述的物流仓储机器人，其特征在于，所述两个机械臂中的第一机械臂包括依次连接的底座板、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节以及第五关节，所述第一关节、所述第二关...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐焕超，谭林，唐震宇，王大鹏，
申请(专利权)人：联动优势电子商务有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11