主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。通过本公开实施例的上述方式，移动智能设备由于能够从侧面或者前方识别跟随目标，并对跟随目标的路径进行预测，进而规划自身的跟随路径，相较于已有的只能做到后跟随的行李箱，解决了移动智能设备路径规划的一大技术难题，极大地提高了用户体验。

Active following method, device, electronic equipment and computer readable storage medium

The disclosed embodiment discloses an active following method, a device, an electronic device and a computer readable storage medium. The method includes: acquiring the first position information of the following target at the current time, predicting the moving direction of the following target according to the moving track of the following target, or predicting the moving direction of the following target according to the moving track of the following target, and acquiring the first position information of the following target at the current time; The arrival position of the active following device at the next moment is determined according to the first position information and the moving direction of the following target. Through the above-mentioned method of the present disclosure embodiment, the mobile intelligent device can identify the following target from the side or front, predict the path of the following target, and then plan its own following path, which solves a major technology of path planning for mobile intelligent device compared with the existing baggage case which can only be followed. The problem of operation has greatly improved the user experience.

【技术实现步骤摘要】
主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
本公开涉及人工智能
，具体涉及一种主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
已有技术中，行李箱包括两种：第一种，传统的手动拖动行李箱；第二种，能够自驱动行走的的行李箱。手动拖动行李箱是传统的出行方案，需要人为手动拖着行走，在出行时，会给人们带来不便。自驱动行李箱不需要人手动拖着，可以自动行走。目前，常见的自驱动行李箱能够通过检测人的当前位置，而在背后跟随人行走。但是背后跟随的行李箱具有以下几点隐患：1、不能出现在人的视线里，丢失之后，人不能第一时间发现，从而导致人的在心理上不安，非常有损用户体验；2、在跟随过程中出现任何异常，人处理起来非常不方便，比如有人从行李箱和所跟随的人中间穿过去，则会导致行李箱丢失所跟随的人，甚至可能会出现跟错对象的情况，或者行李箱在转弯的时候容易出现跟踪丢失的问题。
技术实现思路
本公开实施例提供一种主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。第一方面，本公开实施例中提供了一种主动跟随方法，包括：获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主动跟随方法，其特征在于，包括：获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

【技术特征摘要】
2018.01.05 CN 20181001348181.一种主动跟随方法，其特征在于，包括：获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。2.根据权利要求1所述的主动跟随方法，其特征在于，所述主动跟随设备与所述跟随目标之间保持有预设的距离。3.根据权利要求1-2任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标的第一位置信息。4.根据权利要求1-3任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息；确定当前时刻所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的距离以及方位信息；根据所述第二位置信息、距离以及方位信息确定所述跟随目标在所述空间坐标系中的第一位置信息。5.根据权利要求1-4任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：接收当前时刻所述跟随目标携带的第一定位设备的第一定位信息。6.根据权利要求3-5任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息，包括：获取设置在所述主动跟随设备上的第二定位设备的第二定位信息。7.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：获取设置在所述主动跟随设备上的GPS定位设备的GPS定位信息；根据所述GPS定位信息确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。8.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度；根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度；根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的运动轨迹确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。9.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：根据所述主动跟随设备的历史运动中的所述移动速度和所述角速度的积分确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息；或者，获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的上一时刻的位置确定所述主动跟随设备当前时刻在所述空间坐标系中的第二位置信息。10.根据权利要求3-9任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：获取设置在所述主动跟随设备上的第一UWB设备上的第一天线和第二天线分别接收到的第一UWB信号和第二UWB信号；所述第一UWB信号和第二UWB信号为设置在所述跟随目标上的第二UWB设备同一时刻发送的；根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。11.根据权利要求10所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：根据所述第一UWB信号、第二UWB信号，以及第一UWB信号与第二UWB信号之间的相位差确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系；或者，根据所述第一UWB信号确定所述第一UWB设备上第一天线与所述第二UWB设备的第一距离；根据所述第二UWB信号确定所述第一UWB设备上第二天线与所述第二UWB设备的第二距离；根据所述第一距离、第二距离以及所述第一天线和第二天线之间的位置信息确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。12.根据权利要求3-11任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：获取设置在所述主动跟随设备上雷达接收到的激光反射信号；所述激光反射信号为所述跟随目标反射的激光反射信号；根据所述激光反射信号确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。13.根据权利要求3-11任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：获取设置在所述主动跟随设备上的图像传感器的图像信号；所述图像信号为所述跟随目标的图像信号；根据所述图像信号以及预先训练好的人工智能模型确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。14.根据权利要求1-13任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，包括：确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内至少一个轨迹点的位置信息；计算所述至少一个轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的斜率；根据所述斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。15.根据权利要求14所述的主动跟随方法，其特征在于，所述预定时间范围为距离当前时刻具有第一预定时间段，且不超过第二预定时间段的时间范围。16.根据权利要求1-15任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，包括：确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内多个轨迹点的位置信息；分别计算各个所述轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的各个斜率；根据所述各个斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。17.根据权利要求1-16任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置，包括：根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置；所述第二相对位置关系为预设的位置关系。18.根据权利要求17所述的主动跟随方法，其特征在于，所述第二相对位置关系包括所述主动跟随设备相对于所述跟随目标的预设方位和预设距离。19.根据权利要求18所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置，包括：确定所述移动方向为所述跟随目标的正前方；根据所述跟随目标的正前方、所述第一位置信息、所述预设方位以及所述预设距离确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置。20.根据权利要求18-19任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，所述预设方位包括所述跟随目标的前方、侧方、侧前方、后方或者侧后方。21.根据权利要求1-20任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，还包括：响应于检测到障碍物的事件，根据预设的壁障策略确定主动跟随设备下一时刻的到达位置；检测到无障碍物时，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。22.根据权利要求1-21任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，还包括：响应于跟随模式的切换事件，将所述主动跟随设备的当前跟随模式切换至目标跟随模式；所述跟随模式包括所述主动跟随设备在所述跟随目标的不同方向进行跟随的模式。23.根据权利要求22所述的主动跟随方法，其特征在于，所述当前跟随模式为后方跟随，所述目标跟随模式为侧方跟随；或，所述当前跟随模式为侧方跟随，所述当前跟随模式为后方跟随。24.根据权利要求1-23任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，所述主动跟随设备为智能行李箱。25.一种主动跟随装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；确定模块，被配置为根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。26.根据权利要求25所述的主动跟随装置，其特征在于，所述主动跟随设备与所述跟随目标之间保持有预设的距离。27.根据权利要求25-26任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述获取模块，包括：第一确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；第二确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；第三确定子模块，被配置为根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈召强，齐欧，任国荣，李睿智，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11