一种水下钢管焊接机器人制造技术

一种水下钢管焊接机器人，包括底座、声呐部分、两个焊接部分、六个涡轮部分，其特征在于：所述的声呐部分的第一伸缩套筒下面固定安装在底板上面；所述的六个涡轮部分的第四伸缩套筒的后面的圆孔分别固定安装六个第一舵机连接轴上，其位置在每组两个涡轮部分固定座中间；通过六个第一舵机带动六个第一舵机连接轴进而带动六个涡轮部分旋转一个角度来调整涡轮叶的方向来控制机器行走方向，下一步通过第六液压缸调整涡轮叶的位置，通过第三步进电机和第三舵机调整涡轮叶的角度来驱动机器达到合适的位置，使焊接车可以在水中以任意的角度行走，提高了机器行走效率和焊接效率使机器可以在水中完成焊接工作。

Underwater steel pipe welding robot

An underwater steel pipe welding robot comprises a base, a sonar part, two welding parts and six turbine parts, and is characterized in that: the first telescopic sleeve of the sonar part is fixed below and installed on the bottom plate; and the rear circular holes of the fourth telescopic sleeve of the six turbine parts are fixed and installed on six sections respectively. A steering gear connecting shaft is positioned in the middle of each set of two turbine parts fixed seats; six first steering gears drive six first steering gear connecting shafts and then drive six turbine parts to rotate at an angle to control the direction of the turbine blade; the next step is to adjust the position of the turbine blade through the sixth hydraulic cylinder. The third stepper motor and the third rudder adjust the angle of the turbine blade to drive the machine to the appropriate position, so that the welding vehicle can walk at any angle in the water, improve the machine walking efficiency and welding efficiency so that the machine can complete the welding work in the water.

【技术实现步骤摘要】
一种水下钢管焊接机器人
本专利技术涉及焊接设备
，特别涉及一种水下钢管焊接机器人。
技术介绍
水下钢管在焊接的时候，通常使用焊接工作人员潜到水下去焊接，因为在水下受到水的浮力造成焊接质量不过关，因此急需一种可以自己在水下焊接的机器。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种水下钢管焊接机器人，通过六个第一舵机带动六个第一舵机连接轴进而带动六个涡轮部分旋转一个角度来调整涡轮叶的方向来控制机器行走方向，下一步通过第六液压缸调整涡轮叶的位置，通过第三步进电机和第三舵机调整涡轮叶的角度来驱动机器达到合适的位置，使焊接车可以在水中以任意的角度行走，提高了机器行走效率和焊接效率使机器可以在水中完成焊接工作。本专利技术所使用的技术方案是：一种水下钢管焊接机器人，包括底座、声呐部分、两个焊接部分、六个涡轮部分，其特征在于：所述的声呐部分的第一伸缩套筒下面固定安装在底板上面；所述的两个焊接部分的两个滑套分别滑动安装在两个焊接部分支撑柱上，所述的两个第一齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的六个涡轮部分的第四伸缩套筒的后面的圆孔分别固定安装六个第一舵机连接轴上，其位置在每组两个涡轮部分固定座中间；所述的底座包括底板、十二个涡轮部分固定座、六个第一舵机连接轴、六个第一舵机、两个焊接部分支撑柱、两个齿条，所述的底板是一个正六边形板子，在其六个侧面各设有两个涡轮部分固定座，所述第一舵机连接轴转动安装在两个涡轮部分固定座中间的圆孔里，所述的六个第一舵机的侧面分别固定安装在底板的六个侧面，其电机轴与第一舵机连接轴通过联轴器固定连接；所述的声呐部分包括第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、第二舵机、第二伸缩套筒固定板、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第二液压缸、声呐，所述的第一伸缩套筒下面固定安装在底板上面的中间，在第一伸缩套筒上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里，其上面设有凹槽；所述的第一液压缸缸体底部固定安装在第一伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的第二舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第一伸缩杆上面的凹槽里，其电机轴与第二伸缩套筒固定板下面固定连接；所述的第二伸缩套筒的底面固定安装在第二伸缩套筒固定板上面的支撑板上，在其另一端设有凹槽，所述的第二伸缩杆的右端滑动安装在第二伸缩套筒左端的凹槽里，其右端设有声呐；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面的支撑板固定连接；所述的焊接部分包括滑套、第一步进电机、第一齿轮、L形板、两个第三液压缸、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、半圆环支撑杆、第四液压缸、半圆环、圆弧齿条、焊接头滑套、三个第五液压缸、第五液压缸顶板、焊接头、第二步进电机、第二齿轮，所述的滑套滑动安装在焊接部分支撑柱上，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑套前面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与齿条相互啮合；所述的L形板的下面固定安装在滑套后面，所述的两个第三液压缸缸体底部固定安装在L形板内侧，其活塞杆端部与第三伸缩套筒侧面固定连接，在第三伸缩套筒右侧设有凹槽，所述的第三伸缩杆左侧滑动安装在第三伸缩套筒右侧的凹槽里，其右侧设有半圆环支撑杆；所述的第四液压缸缸体底部固定安装在第三伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的半圆环后面固定安装在半圆环支撑杆前面；在半圆环内侧设有半圆弧齿条；所述的焊接头滑套滑动安装在半圆环上，所述的第二步进电机侧面固定安装在焊接头滑套内侧，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与圆弧齿条相互啮合；所述的三个第五液压缸缸体底部固定安装在焊接头滑套内侧面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板底面固定连接；所述的焊接头固定安装在第五液压缸顶板上面；所述的涡轮部分包括第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第六液压缸、第四伸缩杆顶板、六个支撑柱、圆环、圆形齿条、两个第三步进电机、两个第三齿轮、两个第三步进电机固定板、第三舵机、涡轮支撑架、涡轮叶、第四步进电机固定架、第四步进电机，在第四伸缩套筒左侧设有圆孔，其固定安装在第一舵机连接轴上；所述的第四伸缩杆滑动安装在第四伸缩套筒右侧的凹槽里；所述的第六液压缸缸体底部固定安装在第四伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部固定安装在第四伸缩杆上面的支撑板上；所述的第四伸缩杆顶板左固定安装在第四伸缩杆前面；所述的六个支撑柱一端固定安装在第四伸缩杆顶板右面的六个支撑板上，其另一端与圆环左面固定连接；在圆环外侧设有圆形齿条，所述的第三步进电机固定板滑动安装在圆环上，所述的两个第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板外侧，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与圆形齿条相互啮合；所述的第三舵机侧面固定安装在第三步进电机固定板右面，其电机轴与涡轮支撑架外侧固定连接；在涡轮支撑架内侧设有第四步进电机固定架，所述的第四步进电机侧面固定安装在第四步进电机固定架左面，其电机轴穿过第四步进电机固定架中间的圆孔与涡轮叶固定连接。本专利技术的有益效果：通过六个第一舵机带动六个第一舵机连接轴进而带动六个涡轮部分旋转一个角度来调整涡轮叶的方向来控制机器行走方向，下一步通过第六液压缸调整涡轮叶的位置，通过第三步进电机和第三舵机调整涡轮叶的角度来驱动机器达到合适的位置，使焊接车可以在水中以任意的角度行走，提高了机器行走效率和焊接效率使机器可以在水中完成焊接工作。附图说明图1、图2为本专利技术的整体结构示意图。图3、图4为本专利技术的底座的结构示意图。图5为本专利技术的雷达部分的结构示意图。图6、图7为本专利技术的焊接部分的结构示意图。图8、图9、图10为本专利技术的涡轮部分的结构示意图。附图标号：1-底座、2-雷达部分、3-焊接部分、4-涡轮部分、101-底板、102-涡轮部分固定座、103-第一舵机连接轴、104-第一舵机、105-焊接部分支撑柱、106-齿条、201-第一伸缩套筒、202-第一伸缩杆、203-第一液压缸、204-第二舵机、205-第二伸缩套筒固定板、206-第二伸缩套筒、207-第二伸缩杆、208-第二液压缸、209-声呐、301-滑套、302-第一步进电机、303-第一齿轮、304-L形板、305-第三液压缸、306-第三伸缩套筒、307-第三伸缩杆、308-半圆环支撑杆、309-第四液压缸、310-半圆环、311-圆弧齿条、312-焊接头滑套、313-第五液压缸、314-第五液压缸顶板、315-焊接头、316-第二步进电机、317-第二齿轮、401-第四伸缩套筒、402-第四伸缩杆、403-第六液压缸、404-第四伸缩杆顶板、405-支撑柱、406-圆环、407-圆形齿条、408-第三步进电机、409-第三齿轮、410-第三步进电机固定板、411-第三舵机、412-涡轮支撑架、413-涡轮叶、414-第四步进电机固定架、415-第四步进电机。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种水下钢管焊接机器人，包括底座1、声呐部分2、两个焊接部分3、六个涡轮部分4，其特征在于：所述的声呐部分2的第一伸缩套筒201下面固定安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下钢管焊接机器人，包括底座（1）、声呐部分（2）、两个焊接部分（3）、六个涡轮部分（4），其特征在于：所述的声呐部分（2）的第一伸缩套筒（201）下面固定安装在底板（101）上面；所述的两个焊接部分（3）的两个滑套（301）分别滑动安装在两个焊接部分支撑柱（105）上，所述的两个第一齿轮（303）分别与两个齿条（106）相互啮合；所述的六个涡轮部分（4）的第四伸缩套筒（401）的后面的圆孔分别固定安装六个第一舵机连接轴（103）上，其位置在每组两个涡轮部分固定座（102）中间；所述的底座（1）包括底板（101）、十二个涡轮部分固定座（102）、六个第一舵机连接轴（103）、六个第一舵机（104）、两个焊接部分支撑柱（105）、两个齿条（106），所述的底板（101）是一个正六边形板子，在其六个侧面各设有两个涡轮部分固定座（102），所述第一舵机连接轴（103）转动安装在两个涡轮部分固定座（102）中间的圆孔里，所述的六个第一舵机（104）的侧面分别固定安装在底板（101）的六个侧面，其电机轴与第一舵机连接轴（103）通过联轴器固定连接；所述的声呐部分（2）包括第一伸缩套筒（201）、第一伸缩杆（202）、第一液压缸（203）、第二舵机（204）、第二伸缩套筒固定板（205）、第二伸缩套筒（206）、第二伸缩杆（207）、第二液压缸（208）、声呐（209），所述的第一伸缩套筒（201）下面固定安装在底板（101）上面的中间，在第一伸缩套筒（201）上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆（202）下面滑动安装在第一伸缩套筒（201）上面的凹槽里，其上面设有凹槽；所述的第一液压缸（203）缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（201）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（202）侧面支撑板固定连接；所述的第二舵机（204）竖直向上放置，其底面固定安装在第一伸缩杆（202）上面的凹槽里，其电机轴与第二伸缩套筒固定板（205）下面固定连接；所述的第二伸缩套筒（206）的底面固定安装在第二伸缩套筒固定板（205）上面的支撑板上，在其另一端设有凹槽，所述的第二伸缩杆（207）的右端滑动安装在第二伸缩套筒（206）左端的凹槽里，其右端设有声呐（209）；所述的第二液压缸（208）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（206）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（207）上面的支撑板固定连接；所述的焊接部分（3）包括滑套（301）、第一步进电机（302）、第一齿轮（303）、L形板（304）、两个第三液压缸（305）、第三伸缩套筒（306）、第三伸缩杆（307）、半圆环支撑杆（308）、第四液压缸（309）、半圆环（310）、圆弧齿条（311）、焊接头滑套（312）、三个第五液压缸（313）、第五液压缸顶板（314）、焊接头（315）、第二步进电机（316）、第二齿轮（317），所述的滑套（301）滑动安装在焊接部分支撑柱（105）上，所述的第一步进电机（302）水平放置，其侧面固定安装在滑套（301）前面，其电机轴与第一齿轮（303）固定连接；所述的第一齿轮（303）与齿条（106）相互啮合；所述的L形板（304）的下面固定安装在滑套（301）后面，所述的两个第三液压缸（305）缸体底部固定安装在L形板（304）内侧，其活塞杆端部与第三伸缩套筒（306）侧面固定连接，在第三伸缩套筒（306）右侧设有凹槽，所述的第三伸缩杆（307）左侧滑动安装在第三伸缩套筒（306）右侧的凹槽里，其右侧设有半圆环支撑杆（308）；所述的第四液压缸（309）缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（306）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（307）侧面支撑板固定连接；所述的半圆环（310）后面固定安装在半圆环支撑杆（308）前面；在半圆环（310）内侧设有半圆弧齿条；所述的焊接头滑套（312）滑动安装在半圆环（310）上，所述的第二步进电机（316）侧面固定安装在焊接头滑套（312）内侧，其电机轴与第二齿轮（317）固定连接；所述的第二齿轮（317）与圆弧齿条（311）相互啮合；所述的三个第五液压缸（313）缸体底部固定安装在焊接头滑套（312）内侧面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（314）底面固定连接；所述的焊接头（315）固定安装在第五液压缸顶板（314）上面。...

【技术特征摘要】
1.一种水下钢管焊接机器人，包括底座（1）、声呐部分（2）、两个焊接部分（3）、六个涡轮部分（4），其特征在于：所述的声呐部分（2）的第一伸缩套筒（201）下面固定安装在底板（101）上面；所述的两个焊接部分（3）的两个滑套（301）分别滑动安装在两个焊接部分支撑柱（105）上，所述的两个第一齿轮（303）分别与两个齿条（106）相互啮合；所述的六个涡轮部分（4）的第四伸缩套筒（401）的后面的圆孔分别固定安装六个第一舵机连接轴（103）上，其位置在每组两个涡轮部分固定座（102）中间；所述的底座（1）包括底板（101）、十二个涡轮部分固定座（102）、六个第一舵机连接轴（103）、六个第一舵机（104）、两个焊接部分支撑柱（105）、两个齿条（106），所述的底板（101）是一个正六边形板子，在其六个侧面各设有两个涡轮部分固定座（102），所述第一舵机连接轴（103）转动安装在两个涡轮部分固定座（102）中间的圆孔里，所述的六个第一舵机（104）的侧面分别固定安装在底板（101）的六个侧面，其电机轴与第一舵机连接轴（103）通过联轴器固定连接；所述的声呐部分（2）包括第一伸缩套筒（201）、第一伸缩杆（202）、第一液压缸（203）、第二舵机（204）、第二伸缩套筒固定板（205）、第二伸缩套筒（206）、第二伸缩杆（207）、第二液压缸（208）、声呐（209），所述的第一伸缩套筒（201）下面固定安装在底板（101）上面的中间，在第一伸缩套筒（201）上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆（202）下面滑动安装在第一伸缩套筒（201）上面的凹槽里，其上面设有凹槽；所述的第一液压缸（203）缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（201）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（202）侧面支撑板固定连接；所述的第二舵机（204）竖直向上放置，其底面固定安装在第一伸缩杆（202）上面的凹槽里，其电机轴与第二伸缩套筒固定板（205）下面固定连接；所述的第二伸缩套筒（206）的底面固定安装在第二伸缩套筒固定板（205）上面的支撑板上，在其另一端设有凹槽，所述的第二伸缩杆（207）的右端滑动安装在第二伸缩套筒（206）左端的凹槽里，其右端设有声呐（209）；所述的第二液压缸（208）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（206）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（207）上面的支撑板固定连接；所述的焊接部分（3）包括滑套（301）、第一步进电机（302）、第一齿轮（303）、L形板（304）、两个第三液压缸（305）、第三伸缩套筒（306）、第三伸缩杆（307）、半圆环支撑杆（308）、第四液压缸（309）、半圆环（310）、圆弧齿条（311）、焊接头滑套（312）、三个第五液压缸（313）、第五液压缸顶板（314）、焊接头（315）、第二步进电机（316）、第二齿轮（317），所述的滑套（301）滑动安装在焊接部分支撑柱（105）上，所述的第一步进电机（302）水平放置，其侧面固定安装在滑套（301）前面，其电机轴与第一齿轮（303）...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：杨贵忠，
类型：发明
国别省市：福建,35