一种船体表面焊接机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种船体表面焊接机器人，包括第一装置主体，设置于所述第一装置主体下侧端面上的焊接装置、设置于所述第一装置主体内的第一吸盘装置、左右对称设置于所述第一装置主体上侧的移动装置以及设置于所述第一装置主体与所述移动装置之间的旋转装置，所述焊接装置包括设置于所述第一装置主体下侧端面内的水平移动腔，所述水平移动腔的下侧内壁内相连通的设置有水平移动开口槽，所述水平移动腔的左侧内壁内固定设置有水平移动电机，所述水平移动电机的右端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述水平移动腔的左侧内壁之间设置有第一密封圈。

A robot for hull surface welding

The invention discloses a hull surface welding robot, including a first device main body, a welding device arranged on the lower side end face of the first device main body, a first sucker device arranged in the first device main body, a moving device symmetrically arranged on the upper side of the first device main body and a moving device arranged on the upper side of the first device main body, and the said device. A rotating device between the main body of the device and the moving device comprises a horizontal moving cavity arranged in the lower end face of the main body of the first device. The lower inner wall of the horizontal moving cavity is connected with a horizontal moving opening slot, and the left inner wall of the horizontal moving cavity is fixed with a horizontal moving opening slot. The right end of the horizontal moving motor is dynamically connected with a horizontal moving screw, and a first sealing ring is arranged between the horizontal moving screw and the left inner wall of the horizontal moving cavity.

【技术实现步骤摘要】
一种船体表面焊接机器人
本专利技术涉及焊接机器人
，具体是一种船体表面焊接机器人。
技术介绍
在船体检修时一般都是将船拖入船坞，放水后再进行检修，而现如今随着制造技术的不断发展，船体的吨位也越来越大，因此在如果船体表面有损坏的情况下通常都需要搭架子再通过人工爬上架子进行船体表面的焊接，这样不仅操作不方便，而且存在一定的危险性，因此设计一种机器人能自动在船体爬行并进行船体表面焊接的一种船体表面焊接机器人实有必要。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种船体表面焊接机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：本专利技术的一种船体表面焊接机器人，包括第一装置主体，设置于所述第一装置主体下侧端面上的焊接装置、设置于所述第一装置主体内的第一吸盘装置、左右对称设置于所述第一装置主体上侧的移动装置以及设置于所述第一装置主体与所述移动装置之间的旋转装置，所述焊接装置包括设置于所述第一装置主体下侧端面内的水平移动腔，所述水平移动腔的下侧内壁内相连通的设置有水平移动开口槽，所述水平移动腔的左侧内壁内固定设置有水平移动电机，所述水平移动电机的右端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述水平移动腔的左侧内壁之间设置有第一密封圈，所述水平移动丝杠的右端通过轴承转动配合连接于所述水平移动腔的右侧内壁上，所述水平移动腔内设置有可左右滑动且与所述水平移动丝杠螺纹配合连接的水平移动滑块，所述水平移动滑块下端延伸通过所述水平移动开口槽且延伸出所述第一装置主体的下侧端面外并固定连接有焊接固定块，所述焊接固定块内设置有伸缩气压缸，所述伸缩气压缸左侧的所述焊接固定块内设置有开口向下的伸缩槽，所述伸缩槽内设置有下端延伸出所述伸缩槽下端开口外的且可上下滑动的伸缩柱，所述伸缩柱下端固定连接有焊接头旋转块，所述焊接头旋转块的上端面与所述伸缩气压缸之间配合连接有伸缩气压内柱，所述焊接头旋转块内固定设置有焊接头旋转电机，所述焊接头旋转电机的下端通过转轴动力连接有焊接头旋转固定块，所述焊接头旋转固定块的上端面与所述焊接头旋转块之间设置有密封弹圈，所述焊接头旋转固定块的下端面中部位置固定设置有转向气压缸固定块，所述转向气缸固定块内固定设置有第一转向气压缸，所述第一转向气压缸内设置有第一转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的右侧端面上通过固定架固定连接有第二转向气压缸，所述第二转向气压缸内设置有第二转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的下侧设置有转向块，所述转向块的上端面通过铰链转动配合连接于所述第一转向气压内柱的下端，所述转向块的右侧端面上固定设置有转向连接块，所述转向连接块的右端通过铰链转动配合连接于所述第二转向气压内柱的下端，所述转向块内设置有开口向左的升降腔，所述升降腔的上下侧内壁上对称设置有与所述升降腔相连通的复位槽，所述复位槽的右侧内壁内相连通的设置有复位弹簧腔，所述升降腔的右侧内壁内固定设置有升降电机，所述升降电机的左端通过转轴动力配合连接有位于所述升降腔内的第一升降块，所述第一升降块的左侧端面设置为斜面结构，所述第一升降块的左侧且位于所述升降腔内设置有可左右滑动的第二升降块，所述第二升降块的右侧端面设置有与所述第一升降滑块左侧端面相配合的斜面，所述第二升降滑块的上下侧端面上固定设置有延伸通入所述复位腔内且可在所述复位腔内左右滑动的复位块，所述复位块的右侧端面上固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的右端固定连接于所述复位弹簧腔的右侧内壁上，所述第二升降滑块的左侧端面上固定设置有焊接头连接杆，所述焊接头连接杆的左端固定连接有连接板，靠近所述连接板上端面的左侧端面上固定设置有激光焊接头，位于所述激光焊接头下侧的所述连接板的左侧端面上固定设置有摄像头装置，所述摄像头装置可在焊接过程中观察装置的焊接情况。作为优选的技术方案，所述第一吸盘装置包括前后贯通设置于所述第一装置主体中部的调节腔，所述调节腔的右侧内壁内固定设置有第一调节电机，所述第一调节电机的左侧且位于所述调节腔内设置有第一吸盘主体，所述第一吸盘主体的右侧端面通过第一调节转轴动力配合连接于所述第一调节电机的左端，所述第一调节转轴与所述调节腔的右侧内壁之间设置有第四密封圈，第一吸盘主体的左侧端面上固定设置有左端通过轴承转动配合连接于所述调节腔左侧内壁上的第二调节转轴，所述第一吸盘主体后侧端面的中部位置固定设置有第一吸盘固定块，所述第一吸盘固定块的后端固定连接有第二吸盘，所述第一吸盘主体内设置有与所述第一吸盘相连通的第一出气管，所述第一出气管的左端连通设置有位于所述第一吸盘主体内的左位出气管，所述左位出气管上设置有第一抽气装置，所述第一出气管的右端连通设置有位于所述第一吸盘主体内的右位出气管，所述右位出气管上设置有第二抽气装置。作为优选的技术方案，所述移动装置包括左右对称设置于所述第一装置主体上侧的第二装置主体，左右对称设置的所述第二装置主体的相对端面之间设置有连接杆，所述连接杆的两端分别通过圆头铰链转动配合连接于左右对称设置的所述第二装置主体的相对端面上，所述第二装置主体靠近远离所述连接杆一侧端面的上侧端面上固定设置有第三装置主体，所述第三装置主体靠近上侧端面的相对一侧端面上固定设置有移动固定块，所述移动固定块的下端面与所述第三装置主体的上侧端面之间固定设置有导滑杆，左右对称设置的所述第三装置主体的相对端面上分别开设有移动腔，所述移动腔的下侧内壁内固定设置有移动电机，所述移动电机的上端动力连接有移动丝杠，所述移动丝杠与所述移动腔的下侧内壁之间设置有第二密封圈，所述移动丝杆的上端通过轴承转动配合连接于所述移动腔的上侧内壁上，所述移动腔远离开口一侧的上下侧内壁之间固定设置有移动导位柱，所述移动腔内设置有可上下滑动且一端延伸出所述移动腔开口外的移动滑块，所述移动滑块与所述移动丝杠螺纹配合连接且与所述移动导位杆滑动配合连接，所述移动滑块延伸出所述移动腔开口外的一侧端面内固定设置有第二调节电机，所述第二调节电机远离所述移动腔的一侧设置有第二吸盘装置，所述第二吸盘装置包括通过转轴动力连接于所述第二调节电机上的第二吸盘主体，动力连接于所述第二调节电机上的所述转轴与所述移动滑块之间设置有第三密封圈，所述第二吸盘主体的上端通过铰链转动配合连接有滑动配合连接于所述导滑杆上的导滑套筒，所述第二吸盘主体的后侧端面上固定设置有第二吸盘固定块，所述第二吸盘固定块的后端固定连接有第二吸盘，所述第二吸盘固定块的前端连接于固定设置于所述第二吸盘主体内的第二出气管上，所述第二出气管上设置有第三抽气装置。作为优选的技术方案，所述旋转装置包括设置于所述第一装置主体上端面与所述第二装置主体之间的连接铰链，所述第一装置主体上端面的中部位置内固定设置有旋转电机固定块，所述旋转电机固定块内左右对称且固定设置有旋转电机，所述旋转电机固定块左右侧的所述第一装置主体内设置有旋转槽，所述第一装置主体左右两侧对称设置有开口向上且与所述旋转槽相连通的主动旋转齿轮槽，所述主动旋转齿轮槽内设置有主动半齿齿轮，所述主动半齿齿轮轴心处固定设置有主动旋转齿轮轴，所述主动旋转齿轮轴远离所述旋转电机固定块的一端通过轴承转动连接于所述主动旋转齿轮槽的侧壁上，所述主动旋转齿轮轴靠近所述旋转电机固定块的一端延伸通过所述旋转槽并动力连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船体表面焊接机器人，包括第一装置主体，设置于所述第一装置主体下侧端面上的焊接装置、设置于所述第一装置主体内的第一吸盘装置、左右对称设置于所述第一装置主体上侧的移动装置以及设置于所述第一装置主体与所述移动装置之间的旋转装置，所述焊接装置包括设置于所述第一装置主体下侧端面内的水平移动腔，所述水平移动腔的下侧内壁内相连通的设置有水平移动开口槽，所述水平移动腔的左侧内壁内固定设置有水平移动电机，所述水平移动电机的右端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述水平移动腔的左侧内壁之间设置有第一密封圈，所述水平移动丝杠的右端通过轴承转动配合连接于所述水平移动腔的右侧内壁上，所述水平移动腔内设置有可左右滑动且与所述水平移动丝杠螺纹配合连接的水平移动滑块，所述水平移动滑块下端延伸通过所述水平移动开口槽且延伸出所述第一装置主体的下侧端面外并固定连接有焊接固定块，所述焊接固定块内设置有伸缩气压缸，所述伸缩气压缸左侧的所述焊接固定块内设置有开口向下的伸缩槽，所述伸缩槽内设置有下端延伸出所述伸缩槽下端开口外的且可上下滑动的伸缩柱，所述伸缩柱下端固定连接有焊接头旋转块，所述焊接头旋转块的上端面与所述伸缩气压缸之间配合连接有伸缩气压内柱，所述焊接头旋转块内固定设置有焊接头旋转电机，所述焊接头旋转电机的下端通过转轴动力连接有焊接头旋转固定块，所述焊接头旋转固定块的上端面与所述焊接头旋转块之间设置有密封弹圈，所述焊接头旋转固定块的下端面中部位置固定设置有转向气压缸固定块，所述转向气缸固定块内固定设置有第一转向气压缸，所述第一转向气压缸内设置有第一转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的右侧端面上通过固定架固定连接有第二转向气压缸，所述第二转向气压缸内设置有第二转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的下侧设置有转向块，所述转向块的上端面通过铰链转动配合连接于所述第一转向气压内柱的下端，所述转向块的右侧端面上固定设置有转向连接块，所述转向连接块的右端通过铰链转动配合连接于所述第二转向气压内柱的下端，所述转向块内设置有开口向左的升降腔，所述升降腔的上下侧内壁上对称设置有与所述升降腔相连通的复位槽，所述复位槽的右侧内壁内相连通的设置有复位弹簧腔，所述升降腔的右侧内壁内固定设置有升降电机，所述升降电机的左端通过转轴动力配合连接有位于所述升降腔内的第一升降块，所述第一升降块的左侧端面设置为斜面结构，所述第一升降块的左侧且位于所述升降腔内设置有可左右滑动的第二升降块，所述第二升降块的右侧端面设置有与所述第一升降滑块左侧端面相配合的斜面，所述第二升降滑块的上下侧端面上固定设置有延伸通入所述复位腔内且可在所述复位腔内左右滑动的复位块，所述复位块的右侧端面上固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的右端固定连接于所述复位弹簧腔的右侧内壁上，所述第二升降滑块的左侧端面上固定设置有焊接头连接杆，所述焊接头连接杆的左端固定连接有连接板，靠近所述连接板上端面的左侧端面上固定设置有激光焊接头，位于所述激光焊接头下侧的所述连接板的左侧端面上固定设置有摄像头装置，所述摄像头装置可在焊接过程中观察装置的焊接情况。...

【技术特征摘要】
1.一种船体表面焊接机器人，包括第一装置主体，设置于所述第一装置主体下侧端面上的焊接装置、设置于所述第一装置主体内的第一吸盘装置、左右对称设置于所述第一装置主体上侧的移动装置以及设置于所述第一装置主体与所述移动装置之间的旋转装置，所述焊接装置包括设置于所述第一装置主体下侧端面内的水平移动腔，所述水平移动腔的下侧内壁内相连通的设置有水平移动开口槽，所述水平移动腔的左侧内壁内固定设置有水平移动电机，所述水平移动电机的右端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述水平移动腔的左侧内壁之间设置有第一密封圈，所述水平移动丝杠的右端通过轴承转动配合连接于所述水平移动腔的右侧内壁上，所述水平移动腔内设置有可左右滑动且与所述水平移动丝杠螺纹配合连接的水平移动滑块，所述水平移动滑块下端延伸通过所述水平移动开口槽且延伸出所述第一装置主体的下侧端面外并固定连接有焊接固定块，所述焊接固定块内设置有伸缩气压缸，所述伸缩气压缸左侧的所述焊接固定块内设置有开口向下的伸缩槽，所述伸缩槽内设置有下端延伸出所述伸缩槽下端开口外的且可上下滑动的伸缩柱，所述伸缩柱下端固定连接有焊接头旋转块，所述焊接头旋转块的上端面与所述伸缩气压缸之间配合连接有伸缩气压内柱，所述焊接头旋转块内固定设置有焊接头旋转电机，所述焊接头旋转电机的下端通过转轴动力连接有焊接头旋转固定块，所述焊接头旋转固定块的上端面与所述焊接头旋转块之间设置有密封弹圈，所述焊接头旋转固定块的下端面中部位置固定设置有转向气压缸固定块，所述转向气缸固定块内固定设置有第一转向气压缸，所述第一转向气压缸内设置有第一转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的右侧端面上通过固定架固定连接有第二转向气压缸，所述第二转向气压缸内设置有第二转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的下侧设置有转向块，所述转向块的上端面通过铰链转动配合连接于所述第一转向气压内柱的下端，所述转向块的右侧端面上固定设置有转向连接块，所述转向连接块的右端通过铰链转动配合连接于所述第二转向气压内柱的下端，所述转向块内设置有开口向左的升降腔，所述升降腔的上下侧内壁上对称设置有与所述升降腔相连通的复位槽，所述复位槽的右侧内壁内相连通的设置有复位弹簧腔，所述升降腔的右侧内壁内固定设置有升降电机，所述升降电机的左端通过转轴动力配合连接有位于所述升降腔内的第一升降块，所述第一升降块的左侧端面设置为斜面结构，所述第一升降块的左侧且位于所述升降腔内设置有可左右滑动的第二升降块，所述第二升降块的右侧端面设置有与所述第一升降滑块左侧端面相配合的斜面，所述第二升降滑块的上下侧端面上固定设置有延伸通入所述复位腔内且可在所述复位腔内左右滑动的复位块，所述复位块的右侧端面上固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的右端固定连接于所述复位弹簧腔的右侧内壁上，所述第二升降滑块的左侧端面上固定设置有焊接头连接杆，所述焊接头连接杆的左端固定连接有连接板，靠近所述连接板上端面的左侧端面上固定设置有激光焊接头，位于所述激光焊接头下侧的所述连接板的左侧端面上固定设置有摄像头装置，所述摄像头装置可在焊接过程中观察装置的焊接情况。2.根据权利要求1所述的一种船体表面焊接机器人，其特征在于：所述第一吸盘装置包括前后贯通设置于所述第一装置主体中部的调节腔，所述调节腔的右侧内壁内固定设置有第一调节电机，所述第一调节电机的左侧且位于所述调节腔内设置有第一吸盘主体，所述第一吸盘主体的右侧端面通过第一调节转轴动力配合连接于所述第一调节电机的左端，所述第一调节转轴与所述调节腔的右侧内壁之间设置有第四密封圈，第一吸盘主体的左侧端面上固定设置有左端通过轴承转动配合连接于所述调节腔左侧内壁上的第二调节转轴，所述第一吸盘主体后侧端面的中部位置固定设置有第一吸盘固定块，所述第一吸盘固定块的后端固定连接有第二吸盘，所述第一吸盘主体内设置有与所述第一吸盘相连通...

【专利技术属性】
技术研发人员：方鲁华，
申请(专利权)人：方鲁华，
类型：发明
国别省市：广东,44