曝光的方法、装置、计算机系统和可移动设备制造方法及图纸

公开了一种曝光的方法、装置、计算机系统和可移动设备。该方法包括：根据第一图像的像素的亮度和该像素的亮度权重，确定该第一图像的平均亮度；根据该第一图像的平均亮度，该第一图像对应的曝光时间和第二图像的期望平均亮度，确定该第二图像对应的曝光时间。本发明专利技术实施例的技术方案，能够有效地调整曝光时间。

Exposure method, device, computer system and mobile device

An exposure method, device, computer system and mobile device are disclosed. The method includes: determining the average brightness of the first image according to the brightness of the pixel of the first image and the brightness weight of the pixel; determining the exposure time corresponding to the first image and the expected average brightness of the second image according to the average brightness of the first image. The technical proposal of the embodiment of the invention can effectively adjust the exposure time.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】曝光的方法、装置、计算机系统和可移动设备版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本专利技术涉及信息
，并且更具体地，涉及一种曝光的方法、装置、计算机系统和可移动设备。
技术介绍
自动曝光是针对不同光线亮度和场景中物体反光强度的差异性对曝光时间和增益进行调节，以使目标物体在图像中亮度始终维持在一定范围内。对于自动驾驶、辅助驾驶、户外作业机器人等系统中多路相机组成的图像采集系统，在光照强度动态变化的场景下实时调整相机曝光时间，可以得到曝光合理的图像，作为诸如视觉里程计、双目/多目立体视觉、图像识别与跟踪等上层计算机视觉算法的输入，能够保证其结果的准确性和稳定性。因此，如何有效地调整曝光时间，成为一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种曝光的方法、装置、计算机系统和可移动设备，能够有效地调整曝光时间。第一方面，提供了一种曝光的方法，包括：根据第一图像的像素的亮度和该像素的亮度权重，确定该第一图像的平均亮度；根据该第一图像的平均亮度，该第一图像对应的曝光时间和第二图像的期望平均亮度，确定该第二图像对应的曝光时间。第二方面，提供了一种曝光的方法，包括：分别确定具有依赖关系的多个视觉传感器的曝光时间；对该多个视觉传感器的分别确定的曝光时间进行联合优化，以使该多个视觉传感器的优化后的曝光时间间的差异最小。第三方面，提供了一种曝光的装置，包括：平均亮度确定模块，用于根据第一图像的像素的亮度和该像素的亮度权重，确定该第一图像的平均亮度；曝光时间确定模块，用于根据该第一图像的平均亮度，该第一图像对应的曝光时间和第二图像的期望平均亮度，确定该第二图像对应的曝光时间。第四方面，提供了一种曝光的装置，包括：确定模块，用于分别确定具有依赖关系的多个视觉传感器的曝光时间；联合优化模块，用于对该多个视觉传感器的分别确定的曝光时间进行联合优化，以使该多个视觉传感器的优化后的曝光时间间的差异最小。第五方面，提供了一种计算机系统，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行上述第一或第二方面的方法中的操作。第六方面，提供了一种移动设备，包括：上述第三或第四方面的曝光的装置；或者，上述第五方面的的计算机系统。第七方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序代码，该程序代码可以用于指示执行上述第一或第二方面的方法。本专利技术实施例的技术方案，基于亮度权重确定图像的平均亮度，并根据该平均亮度调整曝光时间，这样所得到的曝光时间与像素的重要性关联，从而能够有效地调整曝光时间。附图说明图1是本专利技术实施例的可移动设备的示意性架构图。图2是本专利技术一个实施例的曝光的方法的示意性流程图。图3是本专利技术实施例的图像区域划分的示意图。图4是本专利技术实施例的图像过曝光的示意图。图5是本专利技术另一个实施例的曝光的方法的示意性流程图。图6是本专利技术一个实施例的曝光的装置的示意性框图。图7是本专利技术另一个实施例的曝光的装置的示意性框图。图8是本专利技术又一个实施例的曝光的装置的示意性框图。图9是本专利技术实施例的计算机系统的示意性框图。具体实施方式下面将结合附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行描述。应理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本专利技术实施例，而非限制本专利技术实施例的范围。还应理解，本专利技术实施例中的公式只是一种示例，而非限制本专利技术实施例的范围，各公式可以进行变形，这些变形也应属于本专利技术保护的范围。还应理解，在本专利技术的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。还应理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本专利技术实施例对此并不限定。本专利技术实施例的技术方案可以应用于各种图像采集系统、以及依赖图像或图像采集系统的各种设备，例如可移动设备。该可移动设备也可以称为移动设备。该可移动设备可以是无人机、无人驾驶船、自动驾驶车辆或机器人等，但本专利技术实施例对此并不限定。图1是本专利技术实施例的可移动设备100的示意性架构图。如图1所示，可移动设备100可以包括动力系统110、控制系统120、传感系统130和处理系统140。动力系统110用于为该可移动设备100提供动力。以无人机为例，无人机的动力系统可以包括电子调速器(简称为电调)、螺旋桨以及与螺旋桨相对应的电机。电机连接在电子调速器与螺旋桨之间，电机和螺旋桨设置在对应的机臂上；电子调速器用于接收控制系统产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机，以控制电机的转速。电机用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机的飞行提供动力。传感系统130可以用于测量可移动设备100的姿态信息，即可移动设备100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统130例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)、视觉传感器、全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)、气压计、空速计等传感器中的至少一种。传感系统130还可用于采集图像，即传感系统130包括用于采集图像的传感器，例如相机等。控制系统120用于控制可移动设备100的移动。控制系统120可以按照预先设置的程序指令对可移动设备100进行控制。例如，控制系统120可以根据传感系统130测量的可移动设备100的姿态信息控制可移动设备100的移动。控制系统120也可以根据来自遥控器的控制信号对可移动设备100进行控制。例如，对于无人机，控制系统120可以为飞行控制系统(飞控)，或者为飞控中的控制电路。处理系统140可以处理传感系统130采集的图像。例如，处理系统140可以为图像信号处理(ImageSignalProcessing,ISP)类芯片。在一些可能的设计中，处理系统140可以根据传感系统130已采集的图像确定采集下一图像的曝光时间。例如，处理系统140可以采用本专利技术实施例的技术方案确定曝光时间。在一些可能的设计中，处理系统140可以与传感系统130集成设置。例如，处理系统140可以集成到相应的视觉传感器中。应理解，上述对于可移动设备100的各组成部件的划分和命名仅仅是示例性的，并不应理解为对本专利技术实施例的限制。还应理解，可移动设备100还可以包括图1中未示出的其他部件，本专利技术实施例对此并不限定。图2示出了本专利技术一个实施例的曝光的方法200的示意性流程图。该方法200可以由图1所示的可移动设备100执行。具体地，可以由图1中的处理系统140执行。210，根据第一图像的像素的亮度和该像素的亮度权重，确定该第一图像的平均亮度。在本专利技术实施例中，在确定图像的平均亮度时，考虑像素的亮度权重。也就是说，对于图像的每个像素，在计算图像的平均亮度时，要考虑该像素的权重，即越重要的像素所占的权重越大。可选地，该第一图像的平均亮度为该第一图像的像素的亮度的加权平均值。例如，可以根据以下公式(1)计算图像的平均亮度其中I＝{R,G,B}本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种曝光的方法，其特征在于，包括：根据第一图像的像素的亮度和所述像素的亮度权重，确定所述第一图像的平均亮度；根据所述第一图像的平均亮度，所述第一图像对应的曝光时间和第二图像的期望平均亮度，确定所述第二图像对应的曝光时间。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种曝光的方法，其特征在于，包括：根据第一图像的像素的亮度和所述像素的亮度权重，确定所述第一图像的平均亮度；根据所述第一图像的平均亮度，所述第一图像对应的曝光时间和第二图像的期望平均亮度，确定所述第二图像对应的曝光时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素的亮度权重包括区域权重和色度权重中的至少一项，其中，所述区域权重为与所述像素的区域关联的权重，所述色度权重为与所述像素的色度关联的权重。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述像素的区域越接近目标对象的区域，则所述区域权重越大；和/或，若所述像素的色度越接近目标对象的色度，则所述色度权重越大。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像的平均亮度为所述第一图像的像素的亮度的加权平均值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二图像的期望平均亮度为预先设定的。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第二图像对应的曝光时间之前，所述方法还包括：根据所述第一图像中过曝光像素的百分比，调整所述第二图像的期望平均亮度。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二图像对应的曝光时间包括：根据所述第一图像的平均亮度和所述第一图像对应的曝光时间，确定平均亮度导数；根据所述第二图像的期望平均亮度，所述第一图像的平均亮度和所述平均亮度导数，确定曝光时间调整量；根据所述第一图像对应的曝光时间和所述曝光时间调整量，确定所述第二图像对应的曝光时间。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像对应的曝光时间和所述曝光时间调整量，确定所述第二图像对应的曝光时间，包括：所述根据所述第一图像对应的曝光时间，所述曝光时间调整量和调节系数，确定所述第二图像对应的曝光时间。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像为已拍摄的图像，所述第二图像为待拍摄的图像。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一图像为最新的已拍摄的图像。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对具有依赖关系的多个视觉传感器的分别确定的曝光时间进行联合优化，以使所述多个视觉传感器的优化后的曝光时间间的差异最小。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对具有依赖关系的多个视觉传感器的分别确定的曝光时间进行联合优化，包括：根据所述多个视觉传感器的配置，确定优化矩阵；根据所述优化矩阵和所述多个视觉传感器的分别确定的曝光时间，确定所述多个视觉传感器的优化后的曝光时间。13.一种曝光的方法，其特征在于，包括：分别确定具有依赖关系的多个视觉传感器的曝光时间；对所述多个视觉传感器的分别确定的曝光时间进行联合优化，以使所述多个视觉传感器的优化后的曝光时间间的差异最小。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述对所述多个视觉传感器的分别确定的曝光时间进行联合优化，包括：根据所述多个视觉传感器的配置，确定优化矩阵；根据所述优化矩阵和所述多个视觉传感器的分别确定的曝光时间，确定所述多个视觉传感器的优化后的曝光时间。15.一种曝光的装置，其特征在于，包括：平均亮度确定模块，用于根据第一图像的像素的亮度和所述像素的亮度权重，确定所述第一图像的平均亮度；曝光时...

【专利技术属性】
技术研发人员：李琛，李庆，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44