一种高压缆线盘包装方法及其包装设备技术

本发明专利技术公开一种高压缆线盘包装方法及其包装设备，包括上线盘并对线盘进行铆接孔的定位并形成板材成孔图；通过定位工装对包装板进行初步定位；抓取装置和成孔装置配合对板材成孔；控制抓取装置从定位工装上抓取第一张已成孔包装板，并将第一包装板的两边与线盘边侧贴紧，预留压紧机构进行压紧；控制自动铆接装置对第一包装板和线盘的两边进行铆接固定；控制抓取装置从定位工装上抓取第二包装板，抓取装置和成孔装置配合成第二张板材孔，成孔后将第二包装板并上边压住第一包装板尾边，然后控制自动铆接装置对板材与盘边孔和两张包装板叠合处进行铆接。本发明专利技术定位准确，通过对包装板的压力使得包装板与线盘侧壁压紧相接，使得包装板固定更牢度。

A high voltage cable tray packaging method and its packaging equipment

The present invention discloses a high-pressure cable tray packaging method and its packaging equipment, which include upper tray positioning the riveting holes of the cable tray and forming a plate hole-forming diagram; preliminary positioning of the packing plate by positioning tooling; matching the grabbing device and the hole-forming device to form holes in the plate; controlling the grabbing device to grab the first part from the positioning tooling; and controlling the grabbing device to grab the first part from the positioning too The two sides of the first packing board are tightly attached to the side of the wire tray, and the pressing mechanism is reserved for pressing; the automatic riveting device is controlled to rivet and fix the two sides of the first packing board and the wire tray; the control gripping device grabs the second packing board from the positioning fixture, and the gripping device and the hole forming device cooperate to form the second one. After the hole is formed, the second packing board and the upper side are pressed against the tail edge of the first packing board, and then the automatic riveting device is controlled to rivet the plate with the plate edge hole and the superposition of the two packing boards. The positioning method is accurate, and the packing board is pressed and connected with the side wall of the wire disc through the pressure of the packing board, so that the packing board is fixed more fastly.

【技术实现步骤摘要】
一种高压缆线盘包装方法及其包装设备
本专利技术属于高压缆线盘包装领域，涉及一种高压缆线盘包装方法及其包装设备。
技术介绍
电压等级IlOkV及以上的高压陆地电力电缆在我国城市电力主干道输电及智能电网建设方面有着重要的应用，需求量日趋增加，目前国内外线缆制造商生产高压陆地电力电缆时多数采用的都是分段式生产、交付方式，由于高压陆地电力电缆外径通常在10mm以上，单根的成品交货长度一般为300*600m，决定交货长度的最主要原因是由于道路运输对于载重和盘具限高的严格限制，因此现在大多通过高压电缆线盘将电缆进行绕制后再进行包装。现有的包装过程中大多通过人眼预测包装包装板的固定位置，然后在通过焊接或者铆接的设备直接进行固定，包装过程中一般都通过铆钉将0.5-0.8mm的铁皮包装铆接在线盘上，可以通过包装板材实现线缆的固定和运输过程中的保护，在包装过程中需要经过板材取放、定位及固定等程序，现有的板材很多通过人工实现放置在指定位置然后再进行铆接，四个人每天智能包装三个，不仅工作效率低，并且板材与线盘之间压接不紧密，且相邻的两个板材重合位置有缝隙，容易造成运输过程中包装板材的脱落，同时在相邻的两个包装板中间固定时，两个包装板之间重合的距离确定不准确，容易造成最后固定的包装板过大或稍小，不能固定均匀，使得包装不牢固、不美观。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种高压缆线盘包装方法及其包装设备，通过视觉检测装置和测量装置对线盘边侧初步定位后，控制抓取装置将包装板抓取移动至线盘边侧定位的位置，并对包装板进行压紧后通过自动铆接装置进行铆接，不仅定位准确，并且通过对包装板的压力使得包装板与线盘侧壁压紧相接，使得包装板固定更牢度，相邻包装板之间通过吸合装置吸合后，在重合部分的边侧和中部进行铆接，使相邻包装板之间固定更牢固。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种高压缆线盘包装方法,具体过程如下：步骤1)：上线盘并对线盘进行铆接孔的定位(行车吊装到上盘小车或行车吊装直接上盘)；步骤2)：通过定位工装对包装板进行初步定位；步骤3)：对包装板进行成孔；具体地，控制系统依据视觉定位检测的盘边孔距，以及控制系统根据盘具规格确定的铆接板规格和数量，计算形成各包装板成孔尺寸进行成孔；步骤4)：控制抓取装置从定位工装上抓取第一包装板，并将第一包装板的两边与线盘边侧进行压紧；具体地，控制抓取装置从定位工装上抓取包装板，精确定位，板材定位完成后，成孔装置依据步骤3形成的成孔尺寸对板材成孔；然后抓取装置将板材脱离成孔装置，并移动接线盘边，保证板材孔与盘边已有的铆接孔重合，同时保证第一包装板与第二包装板重合部分，孔位重合；步骤5):控制自动铆接装置对第一包装板和线盘的两边进行定位铆接固定；步骤6)：控制抓取装置从定位工装上抓取第二包装板，并将第二包装板上端压住第一包装板尾端，保证相邻板边孔重合，然后控制自动铆接装置对两张包装板叠合处进行铆接；步骤7)：重复步骤6)动作，直至完成高压缆线盘一周的包装。进一步地，所述步骤1)中上线盘和定位的具体工作过程为：S11：通过吊装或结合上盘小车进行线盘的上盘；S12：视觉检测装置和角度及弧长检测装置进入检测状态；S13：线盘在圆周驱动机构的作用下进行旋转；S14：视觉检测装置检测到第一孔位并识别确定孔位坐标，同时角度检测装置记录该点角度位置并将此位置设为零位；S15：视觉检测装置检测到第二孔位并识别确定孔位坐标，同时角度检测装置记录该点角度位置同时计算测量该孔位与前孔位的弧长；S16：线盘旋转一周，视觉检测装置记录每个孔坐标，同时角度检测装置记录相邻孔之间角度，弧长检测装置测量记录孔间弧长；S17：线盘旋转到零位停止，视觉检测装置暂停工作；控制系统依据检测装置检测到的孔角度位置和坐标位置及弧长，形成板材成孔文件。进一步地，所述步骤2)中包装板初步定位具体过程为：S21：板材垛放到相对固定位置；S22：抓取装置抓取包装板放到定位工装上，板材由重力作用自动定位，完成包装板材初步定位，抓取装置配合成孔装置对板材成孔；进一步地，所述步骤4)和步骤5)中第一包装板的具体操作过程为：S51：抓取装置从定位工装抓取第一包装板，然后根据视觉检测装置测定孔位坐标与第一包装板定位坐标计算路径，将板材贴在线盘第一孔铆接位置；S52：抓取装置将第一包装板与线盘定位,抓取装置的盘边压紧机构将第一包装板与线盘边压紧；S53：自动铆接装置根据视觉检测装置测定孔位坐标，计算路径，将铆接装置靠近线盘边第一孔位置处进行铆接；S54：一边孔铆接结束，线盘控制系统依据测量装置和弧度检测装置测定弧长，控制线盘转动相应角度，抓取装置靠近第一包装板进行固定，两边盘边压紧机构将第一包装板与线盘边压实，自动铆接装置进行铆接，完成第一包装板第二孔铆接，实现第一包装板的固定。进一步地，所述步骤6)中第二包装板与第一包装板之间的具体固定过程为：S61：线盘控制系统依据测量装置和弧度检测装置测定弧长转动相应角度；S62：抓取装置抓取第二包装板，根据计算路径贴近线盘，并用第二包装板上端压住第一张板尾端，根据计算得到所需重叠量；S63：两边盘边压紧机构将第一包装板与第二包装板叠合与盘边压实，控制自动铆接装置进行铆接，完成第一、第二包装板叠合后与盘边之间的铆接；S64：控制抓取机构的吸合装置将第一包装板和第二包装板叠合部位吸合，保证两板叠合贴紧；S65：自动铆接装置根据计算路径，接近两个包装板的叠合位置，顺序铆接，完成第一、第二张板中间铆接。进一步地，盘边圆周驱动机构包括安装固定于电机动力输出端的驱动滚轮，驱动滚轮与线盘的边侧压紧相接，通过驱动滚轮转动带动线盘转动。进一步地，通过激光熔焊或其它焊接方式替换铆接枪铆接。(进一步地，1/两边盘边压紧机构将第一包装板与盘边压实，按电控路径控制自动激光焊装置及其它焊接装置，完成第一包装板与盘边叠合处的焊接，焊接路径为：断续N线或断续直线第一包装板和第二包装板中间部位吸合，保证两板叠合贴紧；按电控路径控制自动激光焊装置及其它焊接装置，完成第一包装板与第二包装板叠合处的焊接。焊接路径为：断续N线或断续直线)；一种高压缆线盘包装设备，包括运输小车、位于运输小车两侧的焊接装置、抓取装置和定位工装；运输小车包括基板，基板表面垂直固定有两个相对设置的支撑臂，两个支撑臂之间通过转轴转动连接有线盘，具有线盘转动角度测量与控制，基板上安装固定有视觉检测装置，支撑臂上设有弧长检测装置。进一步地，所述高压缆线盘包装设备连接智能工厂MES系统，无需人工干预，无需人工操作。本专利技术的有益效果：1、视觉检测、引导、定位：本专利技术通过视觉检测装置和弧长检测装置对线盘边侧初步定位，经过定位确定线盘边侧的孔位，使得固定时可以直接在预先确定的孔位处直接固定，使得包装板固定位置精确，相连包装板之间的叠合部分相同，不仅能够最大程度节省原料，并且通过重合部分的固定，使得包装板包装更牢固。2、机器人自动送料，实现精准定位：本专利技术通过自动抓取装置对包装板进行抓取定位后在定位工装上初步定位，然后根据视觉定位装置在靠近线盘时进行精确定位，实现定位的准确。3、前后包装板连接，铆接孔精准定位、自动探孔、吸合装置、自动铆接：本专利技术通过铆接孔精准定位、吸合装置、自动探孔和自动铆接实现两块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压缆线盘包装方法，其特征在于，该方法具体过程如下：步骤1)：上线盘对线盘进行铆接孔的定位；步骤2)：通过定位工装对包装板进行初步定位；步骤3)：对包装板进行成孔；步骤4)：控制抓取装置从定位工装上抓取第一包装板，并将第一包装板的两边与线盘边侧进行压紧；步骤5):控制自动铆接装置对第一包装板和线盘的两边进行定位铆接固定；步骤6)：控制抓取装置从定位工装上抓取第二包装板，并将第二包装板上端压住第一包装板尾端，保证相邻板边孔重合，然后控制自动铆接装置对两张包装板叠合处进行铆接；步骤7)：重复步骤6)动作，直至完成高压缆线盘一周的包装。

【技术特征摘要】
1.一种高压缆线盘包装方法，其特征在于，该方法具体过程如下：步骤1)：上线盘对线盘进行铆接孔的定位；步骤2)：通过定位工装对包装板进行初步定位；步骤3)：对包装板进行成孔；步骤4)：控制抓取装置从定位工装上抓取第一包装板，并将第一包装板的两边与线盘边侧进行压紧；步骤5):控制自动铆接装置对第一包装板和线盘的两边进行定位铆接固定；步骤6)：控制抓取装置从定位工装上抓取第二包装板，并将第二包装板上端压住第一包装板尾端，保证相邻板边孔重合，然后控制自动铆接装置对两张包装板叠合处进行铆接；步骤7)：重复步骤6)动作，直至完成高压缆线盘一周的包装。2.根据权利要求1所述的一种高压缆线盘包装方法，其特征在于，所述步骤1)中上线盘和定位的具体工作过程为：S11：通过吊装或结合上盘小车进行线盘的上盘；S12：视觉检测装置、角度检测装置及弧长检测装置进入检测状态；S13：线盘在盘边圆周驱动机构的作用下进行旋转；S14：视觉检测装置检测到第一孔位并识别确定孔位坐标，同时角度检测装置记录该点角度位置并将此位置设为零位；S15：视觉检测装置检测到第二孔位并识别确定孔位坐标，同时角度检测装置记录该点角度位置同时计算测量该孔位与前孔位的弧长；S16：线盘旋转一周，视觉检测装置记录每个孔坐标，同时角度检测装置记录各孔之间角度，弧长检测装置测量记录孔间弧长；S17：线盘旋转到零位停止，视觉检测装置暂停工作；控制系统依据检测到的孔角度位置和坐标位置及弧长，形成板材成孔文件。3.根据权利要求1所述的一种高压缆线盘包装方法，其特征在于，所述步骤2)中包装板材初步定位具体过程为：S21：板材垛放置到相对固定位置；S22：抓取装置抓取包装板放到定位工装上，板材由重力作用自动定位，完成包装板材初步定位；S23：抓取装置抓取板材，配合成孔装置依据成孔文件对相应板材成孔。4.根据权利要求1所述的一种高压缆线盘包装方法，其特征在于，所述步骤4)和步骤5)中第一包装板的具体操作过程为：S51：抓取装置从定位工装抓取第一包装板，然后根据视觉检测装置测定孔位坐标与第一包装板定位坐标计算路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙祥新，阚宏军，荚天浩，汪鑫，柳绍斌，高守东，
申请(专利权)人：合肥神马电气有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34