擦洗机器人的擦洗方法技术

本发明专利技术提供了擦洗机器人的擦洗方法，包括：检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；如果擦窗装置与擦地装置之间处于分离状态，则启动擦窗模式；如果擦窗装置嵌入在擦地装置的安装槽内，则启动擦地模式。根据该擦洗方法，擦窗装置嵌入擦地装置后即组成了完整的擦地机器人，可执行擦地作业，擦窗装置从擦窗装置中取出后即为独立的一款擦窗机，可独立执行擦窗作业。该擦洗机器人拆装便利，功能丰富，成本低，占用更少的存放空间，操作方便，提升了用户体验。

Scrubbing method for scrubbing robot

The invention provides a scrubbing method for a scrubbing robot, including: detecting the position state of the window scrubbing device relative to the ground scrubbing device; starting the window scrubbing mode if the window scrubbing device is in a separate state from the ground scrubbing device; and starting the ground scrubbing mode if the window scrubbing device is embedded in the installation slot of the ground scrubbing device. According to the cleaning method, a complete cleaning robot is formed after the window cleaning device is embedded into the ground cleaning device, which can perform the cleaning operation. The window cleaning device is an independent window cleaning machine after it is removed from the window cleaning device and can perform the cleaning operation independently. The cleaning robot has the advantages of convenient disassembly and assembly, rich functions, low cost, less storage space, convenient operation and improved user experience.

【技术实现步骤摘要】
擦洗机器人的擦洗方法
本专利技术涉及清洁器械与方法，具体而言，涉及擦洗机器人的擦洗方法。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，越来越注重家庭生活环境，尤其对室内清洁非常看重，在此背景下，越来越多的室内用清洁工具开始出现，来替代或缓解繁重的人力家务劳动。对于日常的地板灰尘碎屑清理，付出的劳动量也较大，目前逐渐使用扫地机器人来完成地板清洁。对于日常的窗体灰尘清理，目前逐渐使用擦窗机器人来完成。现有技术存在以下缺陷，由于擦地机器人和擦窗机器人分别针对地板和窗体清洁而设计，两种应用场合的机身行走方式、垃圾类型有所不同，其具体结构也并不相同，难以互换使用，因此用户需要分别购买擦地机器人和擦窗机器人，成本高、占用更多的存放空间、用户体验差。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了擦洗机器人的擦洗方法。具体地，其技术方案如下：擦洗机器人的擦洗方法，包括：检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；如果所述擦窗装置从所述擦地装置的安装槽内分离，则启动擦窗模式；如果所述擦窗装置嵌入在所述安装槽内，则启动擦地模式。在一些优选的实施方式中，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态的方法包括：在所述擦地装置的机身内设置姿态检测单元，检测所述擦地装置的姿态，根据其姿态判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；和/或，在所述安装槽内设置压力检测单元，检测所述擦窗装置的压力，根据压力分布状况判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；和/或，在所述安装槽内设置光电检测单元，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态。在一些优选的实施方式中，启动擦窗模式的方法包括，接收操作指令后，检测所述擦窗装置是否吸附在窗体上，如果是，启动用于在窗体上移动所述擦窗装置的第一行走组件和窗体清洁系统。在一些优选的实施方式中，启动擦地模式的方法包括，接收用户的操作指令后，启动用于在地面移动所述擦地装置的第二行走组件和地面清洁系统。在一些优选的实施方式中，启动所述第一行走组件的方法包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令后生成或者修改行进路线，控制所述第一行走组件在窗体表面按照所述行进路线行走。在一些优选的实施方式中，启动所述第二行走组件的方法包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令生成或者修改行进路线，控制所述第二行走组件在地面按照所述行进路线行走。在一些优选的实施方式中，启动所述第二行走组件的方法包括：使所述第一行走组件包括第一履带行走机构和第二履带行走机构，使所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构分别位于所述擦窗装置的机身底部的两侧，使所述第二行走组件包括两个以上滚轮模组；启动所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构，使由它们各自履带轮的中心轴伸出的输出端子带动对应的所述滚轮模组的动力输入轴转动，所述动力输入轴经传动机构后带动所述滚轮模组的滚轮本体转动。在一些优选的实施方式中，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态的方法包括：在所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构的履带轮的中心轴或输出端子上设置力矩检测单元，根据力矩变化判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；和/或，检测所述输出端子和所述动力输入轴之间的电导通状态，判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态。在一些优选的实施方式中，启动所述窗体清洁系统的方法包括，启动位于所述擦窗装置的机身底部的第一组转动抹布，使所述第一组转动抹布中的各转动抹布同时旋转擦试窗体表面，通过位于所述擦窗装置的机身底部的多个第一喷嘴喷出清洁液水雾润湿所述第一组转动抹布和窗体表面；优选地，启动所述窗体清洁系统的方法还包括，利用位于所述擦窗装置的机身底部的第一固定抹布进一步擦拭所述第一组转动抹布擦拭后的窗体表面。在一些优选的实施方式中，启动所述地面清洁系统的方法包括，启动位于所述擦地装置的机身底部的滚刷、第二组转动抹布，使所述滚刷预先清扫地面，使所述第二组转动抹布中的各转动抹布同时旋转擦试清扫过的地面，通过位于所述擦地窗装置的机身底部的多个第二喷嘴喷出清洁液水雾润湿所述第二组转动抹布和地面；优选地，启动所述地面清洁系统的方法还包括，利用位于所述擦地装置的机身底部的第儿固定抹布进一步擦拭所述第二组转动抹布擦拭后的窗体表面。本专利技术至少具有以下有益效果：本专利技术中，擦洗机器人的擦洗方法包括，检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；如果擦窗装置与擦地装置之间处于分离状态，则启动擦窗模式；如果擦窗装置嵌入在擦地装置的安装槽内，则启动擦地模式。由此，根据该擦洗方法，擦窗装置嵌入擦地装置后即组成了完整的擦地机器人，可执行擦地作业，擦窗装置从擦窗装置中取出后即为独立的一款擦窗机，可独立执行擦窗作业。该擦洗机器人拆装便利，功能丰富，成本低，占用更少的存放空间，操作方便，提升了用户体验。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例中擦洗机器人的擦洗方法的流程图；图2是本专利技术实施例中擦洗机器人的斜视图；图3是本专利技术实施例中擦洗机器人的爆炸图；图4是本专利技术实施例中擦窗装置的第一斜视图；图5是本专利技术实施例中擦窗装置的第二斜视图；图6是本专利技术实施例中擦窗装置的第一爆炸图；图7是图5中第一履带行走机构部分的局部放大图；图8是本专利技术实施例中第一上壳的示意图；图9是本专利技术实施例中第一下壳的示意图；图10是本专利技术实施例中第一抹布驱动与第一转动抹布的组合体的示意图；图11是本专利技术实施例中擦地装置的斜视图；图12是本专利技术实施例中擦地装置的第一爆炸图；图12是本专利技术实施例中第一滚轮模组的斜视图；图13是本专利技术实施例中第一滚轮模组的第一爆炸图；图14是本专利技术实施例中第一滚轮模组的第二爆炸图；图15是本专利技术实施例中第一滚轮模组的剖视图；图16是本专利技术实施例中擦地装置的第二爆炸图；图17是本专利技术实施例中各部件在底板上的示意图；图18是本专利技术实施例中底板的示意图；图19是本专利技术实施例中垃圾盒的示意图；图20是本专利技术实施例中第二上壳与第三避障感应板的示意图。主要元件符号说明：10-擦窗装置；101-擦窗装置的机身；1011-第一上壳；1012-第一下壳；1021-第一避障感应板；1022-第二避障感应板；1031-第一履带行走机构；1032-第二履带行走机构；104-第一水箱；1041-第一注水口盖；1042-手柄；105-吸附嘴；1061-第一转动抹布；1062-第二转动抹布；107-第一喷嘴；108-第一电池；1091-第一抹布驱动；1092-第二抹布驱动；110-负压产生组件；111-水泵；1121-第一行走驱动机构；1122-第二行走驱动机构；113-第一主板；120-输出端子；20-擦地装置；201-擦地装置的机身；2011-底板；2012-第二上壳；2021-第三转动抹布；2022-第四转动抹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，包括：检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；如果所述擦窗装置从所述擦地装置的安装槽内分离，则启动擦窗模式；如果所述擦窗装置嵌入在所述安装槽内，则启动擦地模式。

【技术特征摘要】
1.擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，包括：检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；如果所述擦窗装置从所述擦地装置的安装槽内分离，则启动擦窗模式；如果所述擦窗装置嵌入在所述安装槽内，则启动擦地模式。2.根据权利要求1所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态的方法包括：在所述擦地装置的机身内设置姿态检测单元，检测所述擦地装置的姿态，根据其姿态判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；和/或，在所述安装槽内设置压力检测单元，检测所述擦窗装置的压力，根据压力分布状况判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；和/或，在所述安装槽内设置光电检测单元，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态。3.根据权利要求1所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动擦窗模式的方法包括，接收操作指令后，检测所述擦窗装置是否吸附在窗体上，如果是，启动用于在窗体上移动所述擦窗装置的第一行走组件和窗体清洁系统。4.根据权利要求3所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动擦地模式的方法包括，接收用户的操作指令后，启动用于在地面移动所述擦地装置的第二行走组件和地面清洁系统。5.根据权利要求3所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述第一行走组件的方法包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令后生成或者修改行进路线，控制所述第一行走组件在窗体表面按照所述行进路线行走。6.根据权利要求4所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述第二行走组件的方法包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令生成或者修改行进路线，控制所述第二行走组件在地面按照所述行进路线行走。7.根据权利要求4所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述第二行走组件的方法包括：使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛立群，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山西,14