一种基于三轴运动控制的视觉检测系统技术方案

本实用新型专利技术涉及视觉检测系统领域，尤其是一种基于三轴运动控制的视觉检测系统。其包括：放置柜、第一支架、第二支架、拾取模块、第一视觉模块、输送线、第二视觉模块和信息平台模块。第一视觉模块获取产品图像，拾取模块采用三轴机械臂和拾取机构对存在问题的产品进行拾取，并运送到输送线上，经过第二视觉模块精准判断，获知产品缺陷。本实用新型专利技术能够对电子芯片等类似产品的尺寸、颜色、形状、平整度等参数进行检测，省去人工检测，节省时间以及人力成本。机械臂上设置限位开关，当运动至位限位开关或停止位限位开关时，平台系统就会发出停止信号，从而保证运动过程的安全性。

A vision detection system based on three axis motion control

The utility model relates to the field of vision detection system, in particular to a vision detection system based on three-axis motion control. The utility model comprises a placement cabinet, a first bracket, a second bracket, a pickup module, a first visual module, a conveyor line, a second visual module and an information platform module. The first visual module obtains the product image, and the pickup module picks up the defective product by three-axis manipulator and pickup mechanism, and then transports it to the conveyor line. After the second visual module accurately judges, the defective product is known. The utility model can detect the size, color, shape, flatness and other parameters of similar products such as electronic chips, thereby eliminating manual detection and saving time and labor cost. When the limit switch is set on the manipulator arm, the platform system will send a stop signal when it moves to the limit switch or stop limit switch, thus ensuring the safety of the movement process.

【技术实现步骤摘要】
一种基于三轴运动控制的视觉检测系统
本技术涉及视觉检测系统领域，尤其是一种基于三轴运动控制的视觉检测系统。
技术介绍
随着各种工业技术的发展，工业机器人应用和智能系统的概念也深入了行业人心，工业已经进入了自动化和信息化的时代。现代化视觉检测系统扮演着越来越重要的角色。现在工业生产线上很多检测需要人工来完成，耗时多，成本高，精度低，不能满足工业的需求，所以，自动化检测代替人工检测尤为重要。
技术实现思路
本技术提出一种基于三轴运动控制的视觉检测系统，解决了现有检测中依靠人工检测，耗时长、精准度低的问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种基于三轴运动控制的视觉检测系统，包括：放置柜、第一支架、第二支架、拾取模块、第一视觉模块、输送线、第二视觉模块和信息平台模块；所述放置柜具有放置面；所述第一支架、第二支架固定安装于放置柜的放置面上；所述拾取模块安装于第一支架和第二支架上方，所述拾取模块接收信息平台模块的运动控制信号并执行取、放动作；所述第一视觉模块设置于拾取模块上，将图像信号传递给信息平台模块；所述输送线固定于第二支架面向第一支架的一侧，接收信息平台的运动控制信号；所述第二视觉模块固定于放置面上并位于输送线的上方，将图像信号传递给信息平台模块；所述信息平台模块接收第一视觉模块的图像信号，进行逻辑动作顺序判断，将运动控制信号传递给拾取模块执行抓取产品放置到输送线的动作，信息平台模块将运动控制信号传递给输送线，并接收第二视觉模块的图像信号。优选地，拾取模块包括X向机械臂、Y向机械臂、Z向机械臂和拾取机构；所述X向机械臂固定安装于第一支架上方；所述Y向机械臂的两端分别与X向机械臂、第二支架滑动连接，所述Y向机械臂位于X向机械臂和第二支架的上方；所述Z向机械臂位于Y向机械臂一侧并与Y向机械臂通过滑动座滑动连接；所述Z向机械臂在伺服电机驱动下相对于滑动座上、下滑动，所述拾取机构设置于Z向机械臂下方；所述输送线与Y向机械臂平行并固定于第二支架面向第一支架的一侧。优选地，所述拾取机构包括回旋电机、吸盘、真空发生器和气源，所述回旋电机固定安装于Z向机械臂下端，所述吸盘通过联轴器与回旋电机固定连接，所述真空发生器通过气管与吸盘固定连接，所述气源与真空发生器连接并位于放置柜内。优选地，所述第一视觉模块包括第一视觉传感器、光源，所述光源位于第一视觉传感器下方，第一视觉传感器将图像信号传递给信息平台模块。优选地，所述输送线包括滑轨、载物托盘和用于驱动载物托盘沿滑轨移动的驱动电机，所述载物托盘与滑轨滑动连接，所述驱动电机设置于滑轨的端部，所述第二视觉模块包括第二视觉传感器和第三视觉传感器，所述第三视觉传感器靠近第二支架，所述第二视觉传感器远离第二支架；所述第二视觉传感器和第三视觉传感器将图像信号传递给信息平台模块。优选地，所述第二视觉传感器的镜头垂直于输送线，所述第三视觉传感器的镜头相对于输送线倾斜。优选地，所述X向机械臂、Y向机械臂、Z向机械臂和输送线上均安装有限位开关。优选地，所述限位开关包括起始位限位开关、停止位限位开关和原点开关。优选地，所述信息平台模块包括运动控制卡和视觉处理软件，所述运动控制卡将运动控制信号传递给拾取模块、输送线，视觉处理软件接收第一视觉模块和第二视觉模块的图像信号并处理。本技术的有益效果是：(1)能够对电子芯片等类似产品的尺寸、颜色、形状、平整度等参数进行检测，省去人工检测，节省时间以及人力成本。(2)在拾取机构处安设第一视觉模块捕捉图像，通过吸取的方式分拣出存在问题的芯片，方便、快捷，为了获取问题产品的精确信息，还设有第二视觉模块和第三视觉模块，用于检测产品的尺寸、厚度及其他缺陷。(3)机械臂上设置限位开关，当运动至位限位开关或停止位限位开关时，平台系统就会发出停止信号，从而保证运动过程的安全性。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术去掉放置柜之后的立体结构示意图；图3为图2中的A部放大图；图4为图2中的B部放大图；图5为图2中的C部放大图。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供了一种基于三轴运动控制的视觉检测系统，如图1、2所示，其包括：放置柜1、第一支架21、第二支架22、拾取模块、第一视觉模块、输送线34、第二视觉模块和信息平台模块；所述放置柜1具有放置面；所述第一支架21、第二支架22固定安装于放置柜1的放置面上；所述拾取模块固定安装于第一支架21上部并位于第一支架21和第二支架22上方，所述拾取模块接收信息平台模块的运动控制信号并执行取、放动作；所述第一视觉模块设置于拾取模块上，并将图像信号传递给信息平台模块；所述输送线34固定于第二支架22面向第一支架21的一侧，并接收信息平台的运动控制信号；所述第二视觉模块固定于放置面上并位于输送线34的上方，并将图像信号传递给信息平台模块；所述信息平台模块接收第一视觉模块的图像信号，进行逻辑动作顺序判断，将运动控制信号传递给拾取模块执行抓取产品放置到输送线34的动作，信息平台模块将运动控制信号传递给输送线34，并接收第二视觉模块的图像信号。本技术可用于对电路芯片产品的检测，可将若干电路芯片排列于放置面上，通过第一视觉模块进行图像获取，信息平台模块对图像信息处理后，拾取模块将存在问题的电路芯片抓取出来，放置于输送线34上，再由第二视觉模块进一步拍摄图像，获取电路芯片尺寸、厚度等信息。为了实现对产品的拾取，所述拾取模块包括X向机械臂31、Y向机械臂32、Z向机械臂33和拾取机构；所述X向机械臂31固定安装于第一支架21上方；所述Y向机械臂32的两端分别与X向机械臂31、第二支架22滑动连接，所述Y向机械臂32位于X向机械臂31、第二支架22的上方；所述Z向机械臂33位于Y向机械臂32一侧并与Y向机械臂32滑动连接；所述拾取机构设置于Z向机械臂33下方；所述输送线34与Y向机械臂32平行并固定于第二支架22面向第一支架21的一侧。X向机械臂31、Y向机械臂32和Z向机械臂33内安装有伺服电机，能够驱动Y向机械臂32沿着X向机械臂31和第二支架22滑动，Z向机械臂33通过滑动座沿着Y向机械臂32滑动，Z向机械臂33也可以相对于滑动座上、下滑动，从而使拾取机构能够向下方延伸拾取产品。X、Y、Z向机械臂31～33使拾取机构移动到存在问题的产品上方，所述X向机械臂31、Y向机械臂32、Z向机械臂33具体结构参照现有的X、Y、Z三轴运动机械臂，其移动方式的实现参照现有技术，例如专利“三轴联动装置”，CN201420628242.2。为了方便拾取产品，如图3所示，所述拾取机构包括回旋电机331本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，包括：放置柜(1)、第一支架(21)、第二支架(22)、拾取模块、第一视觉模块、输送线(34)、第二视觉模块和信息平台模块；所述放置柜(1)具有放置面；所述第一支架(21)、第二支架(22)固定安装于放置柜(1)的放置面上；所述拾取模块安装于第一支架(21)和第二支架(22)上方，所述拾取模块接收信息平台模块的运动控制信号并执行取、放动作；所述第一视觉模块设置于拾取模块上，并将图像信号传递给信息平台模块；所述输送线(34)固定于第二支架(22)面向第一支架(21)的一侧，并接收信息平台的运动控制信号；所述第二视觉模块固定于放置面上并位于输送线(34)的上方，并将图像信号传递给信息平台模块；所述信息平台模块接收第一视觉模块的图像信号，进行逻辑动作顺序判断，将运动控制信号传递给拾取模块执行抓取产品放置到输送线(34)的动作，信息平台模块将运动控制信号传递给输送线(34)，并接收第二视觉模块的图像信号。

【技术特征摘要】
1.一种基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，包括：放置柜(1)、第一支架(21)、第二支架(22)、拾取模块、第一视觉模块、输送线(34)、第二视觉模块和信息平台模块；所述放置柜(1)具有放置面；所述第一支架(21)、第二支架(22)固定安装于放置柜(1)的放置面上；所述拾取模块安装于第一支架(21)和第二支架(22)上方，所述拾取模块接收信息平台模块的运动控制信号并执行取、放动作；所述第一视觉模块设置于拾取模块上，并将图像信号传递给信息平台模块；所述输送线(34)固定于第二支架(22)面向第一支架(21)的一侧，并接收信息平台的运动控制信号；所述第二视觉模块固定于放置面上并位于输送线(34)的上方，并将图像信号传递给信息平台模块；所述信息平台模块接收第一视觉模块的图像信号，进行逻辑动作顺序判断，将运动控制信号传递给拾取模块执行抓取产品放置到输送线(34)的动作，信息平台模块将运动控制信号传递给输送线(34)，并接收第二视觉模块的图像信号。2.如权利要求1所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，拾取模块包括X向机械臂(31)、Y向机械臂(32)、Z向机械臂(33)和拾取机构；所述X向机械臂(31)固定安装于第一支架(21)上方；所述Y向机械臂(32)的两端分别与X向机械臂(31)、第二支架(22)滑动连接，所述Y向机械臂位于X向机械臂(31)和第二支架(22)的上方；所述Z向机械臂(33)位于Y向机械臂(32)一侧并与Y向机械臂(32)通过滑动座滑动连接，所述Z向机械臂(33)在伺服电机驱动下相对于滑动座上、下滑动；所述拾取机构设置于Z向机械臂(33)下方；所述输送线(34)与Y向机械臂(32)平行并固定于第二支架(22)面向第一支架(21)的一侧。3.如权利要求2所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，所述拾取机构包括回旋电机(331)、吸盘(332)...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜尚洁，徐元飞，朱波，杜兴刚，管晓东，孙佳隆，庄绪铭，崔维贤，朱广文，
申请(专利权)人：青岛杰瑞工控技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37