The invention discloses a yarn insertion method and a yarn insertion device, which realizes automatic delivery of yarn tube and improves operation efficiency. The insertion method comprises: S10) detecting the information of the yarn tube storehouse and the yarn tube information on the conveyor belt; S20) controlling the yarn tube release mechanism and the insertion robot operation according to the detection information.
【技术实现步骤摘要】
一种插纱方法及插纱装置
本专利技术属于纺织领域,具体来说,涉及一种插纱方法及插纱装置。
技术介绍
机械手在工业领域已经广泛应用。在纺织行业中,自动络筒机生产线以及自动落纱生产线也已经运用到机械手,但多数为长车生产线,尚不能满足短车和现有设备的升级改造的需要,适应性差、成本高、通用性差等缺点。另外,现有技术,大多数厂家还是采用人工投递纱管,但随着人力成本的上升等现实问题的日益凸显,以及现代化生产线发展的需求,人工模式势必会被自动化替代。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是:提供一种插纱方法及插纱装置,实现自动化投递纱管,提高作业效率。为解决上述技术问题,本专利技术实施例采用如下技术方案:一方面,本专利技术实施例提供一种插纱方法,所述方法包括:S10)检测纱管库信息和输送带上的纱管信息;S20)根据所述检测的信息,控制纱管放行机构和插纱机器人操作。作为优选例,所述S10)中,通过在插纱区往复巡回方式,检测纱管库信息和输送带上的纱管信息。作为优选例,所述S10)中,检测纱管库信息,包括:每次同时检测n个纱管库中的信息;n为大于1的整数,且n小于或等于纱管库总数。作为优选例,所述S10)中,检测纱管库信息时,插纱机器人的机械手中抓有纱管。作为优选例,所述S10)中,检测输送带上的纱管信息,包括:通过设置在插纱机器人上的传感器,检测与插纱机器人机械手相对应的输送带位置上是否有纱管的信息。作为优选例,所述S20)中,根据所述检测的信息,控制插纱机器人操作,包括:若纱管库信息为n个纱管库中全部有空库位时,则控制插纱机器人的机械手向空库位插入纱管;若纱管库信息为n个 ...
【技术保护点】
1.一种插纱方法,其特征在于,所述方法包括:S10)检测纱管库信息和输送带上的纱管信息;S20)根据所述检测的信息,控制纱管放行机构和插纱机器人操作。
【技术特征摘要】
1.一种插纱方法,其特征在于,所述方法包括:S10)检测纱管库信息和输送带上的纱管信息;S20)根据所述检测的信息,控制纱管放行机构和插纱机器人操作。2.按照权利要求1所述的插纱方法,其特征在于,所述S10)中,通过在插纱区往复巡回方式,检测纱管库信息和输送带上的纱管信息。3.按照权利要求1所述的插纱方法,其特征在于,所述S10)中,检测纱管库信息,包括:每次同时检测n个纱管库中的信息;n为大于1的整数,且n小于或等于纱管库总数。4.按照权利要求3所述的插纱方法,其特征在于,所述S10)中,检测纱管库信息时,插纱机器人的机械手中抓有纱管。5.按照权利要求1所述的插纱方法,其特征在于,所述S10)中,检测输送带上的纱管信息,包括:通过设置在插纱机器人上的传感器,检测与插纱机器人机械手相对应的输送带位置上是否有纱管的信息。6.按照权利要求3所述的插纱方法,其特征在于,所述S20)中,根据所述检测的信息,控制插纱机器人操作,包括:若纱管库信息为n个纱管库中全部有空库位时,则控制插纱机器人的机械手向空库位插入纱管;若纱管库信息为n个纱管库中部分有空库位时,则控制插纱机器人的机械手向空库位插入纱管,其他纱管库中不插纱管;若纱管库信息为n个纱管库中都没有空库位时,则不进行插纱操作;所述插纱机器人向空库位插入纱管之后,控制插纱机器人的机械手从输送带与机械手对应的位置上抓取纱管。7.按照权利要求1所述的插纱方法,其特征在于,所述S20)中,根据所述检测的信息,控制纱管放行机构操作,包括:若与插纱机器人的机械手相对应的输送带位置上均有纱管,则不启动放行机构放行纱管;若与插纱机器人的机械手相对应的输送带位置上部分或全部没有纱管,则控制纱管放行机构放行纱管,且放行纱管的数量与没有纱管的位置数量相同。8.一种插纱装置,其特征在于,包括含有纱管库(101)的络筒机(1)、轨道(2)、含有机械手(301)的插纱机器人(3)、纱管放行机构(4)、输送带(5)、第一检测装置(6)、控制装置(7)、框架(8)、挡块(9)和第二检测装置(10);轨道(2)...
【专利技术属性】
技术研发人员:裴天勇,周鹏,王冲,曾天亮,陈鹏,李亚东,魏斌,张伟超,赵勇平,石东,
申请(专利权)人:铜陵松宝智能装备股份有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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