一种飞行处理方法及控制设备技术

一种飞行处理方法及控制设备，方法包括：获取飞行器的飞行位置(202)到预设的目标位置之间的规划航线(204，301)(S401，S501)；确定规划航线(204，301)的限飞状态(S402，S502)，限飞状态是根据规划航线(204，301)与目标限飞区(205，302)之间的距离来确定的；根据限飞状态执行关于飞行器的飞行处理(S403)。可基于不同的限飞状态对飞行器进行不同的处理，满足了对飞行器基于限飞区进行控制的自动化、智能化需求。

Flight processing method and control device

A flight processing method and control device comprising: acquiring the planned flight route (204,301) (S401,S501) between the flight position (202) of the aircraft and the preset target position; determining the limited flight state (S402,S502) of the planned flight route (204,301), according to the planned flight route (204,301) and the target limited flight area (205,302). The distance between them is determined; the flight handling (S403) of the aircraft is carried out according to the limited flight state. It can deal with the aircraft differently based on different limited flight states, which meets the automatic and intelligent requirements of the aircraft based on limited flight zone control.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种飞行处理方法及控制设备本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。
本专利技术涉及飞行器控制
，尤其涉及一种飞行处理方法及控制设备。
技术介绍
当今，针对各种飞行器，例如UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)，安全飞行是一个非常重要的问题。限飞区是对无人机飞行空域的一种管理手段。通过规定限飞区，阻止无人机进入某些规定区域，以保证该空域的安全。在目前飞行器的飞行控制领域中，如何基于限飞区对飞行器进行自动处理成为研究的热点。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种飞行处理方法及控制设备，可自动地基于限飞区执行关于飞行器的飞行处理。第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行处理方法，包括：获取飞行器的飞行位置到预设的目标位置之间的规划航线；确定所述规划航线的限飞状态，所述限飞状态是根据所述规划航线与目标限飞区之间的距离来确定的；根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理。第二方面，本专利技术实施例提供了一种飞行处理装置，包括：获取模块，用于获取飞行器的飞行位置到预设的目标位置之间的规划航线；确定模块，用于确定所述规划航线的限飞状态，所述限飞状态是根据所述规划航线与目标限飞区之间的距离来确定的；处理模块，用于根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种控制设备，该控制设备包括：通信接口和控制器；所述通信接口用于进行数据通信，所述控制器，用于获取飞行器的飞行位置到预设的目标位置之间的规划航线；确定所述规划航线的限飞状态，所述限飞状态是根据所述规划航线与目标限飞区之间的距离来确定的；根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该程序指令在执行时，用于执行上述第一方面的飞行处理方法。本专利技术实施例能够在规划好飞行器的飞行航线后，自动进行关于该航线与邻近的限飞区之间的距离，确定出该航线的限飞状态，进而基于不同的限飞状态对飞行器进行不同的处理，满足了对飞行器基于限飞区进行控制的自动化、智能化需求。附图说明图1是本专利技术实施例的一种飞行处理系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例的一种显示界面的示意图；图3是本专利技术实施例的另一种显示界面的示意图；图4是本专利技术实施例的一种飞行处理方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例的另一种飞行处理方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例的限飞状态确定方法的流程示意图；图7是本专利技术实施例的根据距离来确定限飞状态的方法的流程示意图；图8是本专利技术实施例的一种规划航线和限飞区相对位置关系的示意图；图9是本专利技术实施例的根据距离来确定限飞状态的方法的流程示意图；图10是本专利技术实施例的另一种规划航线和限飞区相对位置关系的示意图；图11是本专利技术实施例的又一种飞行处理方法的流程示意图；图12是本专利技术实施例的一种飞行处理装置的结构示意图；图13是本专利技术实施例的一种控制设备的结构示意图。具体实施方式在本专利技术实施例中，飞行器具有自动规划航线的能力，基于两个位置的位置坐标，所述飞行器能够规划一条规划航线以便于基于该规划航线自动飞行。所述飞行器可以在自动飞行前，为飞行器配置两个或者多个位置坐标，由飞行器中设置的控制器基于各个位置坐标进行航线规划，得到覆盖各个位置坐标的规划航线。所述飞行器也可以是在飞行的过程中，接收与本飞行器建立连接的地面控制端发出的一个或者多个位置坐标，所述飞行器结合当前的飞行位置和接收到的一个或者多个位置坐标，得到规划航线。所述飞行器也可以直接接收地面控制端发送的规划航线。所述飞行器还可以根据当前的飞行位置进行自动返航，主要根据当前飞行位置和返航点位置规划返航航线，进行自动返航。在一个实施例中，所述飞行器检测到电量不足时，可以根据当前的飞行位置和返航点位置，规划返航航线，以在电量不足以支撑飞行之前返航到安全位置。所述飞行器也可以是在检测与地面控制端之间的连接信号弱或者连接信号丢失时，可以根据当前的飞行位置和返航点位置，规划返航航线，以便于确保飞行器是受控的。所述返航点位置可以是飞行器自动记录的起飞时的一个目标位置，也可以是用户指定的一个目标位置。在一个实施例中，地面控制端也可以像上述那样，基于飞行器的电量、与飞行器的连接信号等因素，控制飞行器返航。限飞区主要包括机场等被划定为需要严格禁止或者限制飞行器飞行的区域。飞行器会被禁止或者限制在这些区域飞行。本专利技术实施例中，在不同的高度上，针对机场等区，在水平面上划定的限飞区的范围大小可以相同或者不同。本专利技术实施例中，在得到规划航线后，可以根据该规划航线与相邻的一个或者多个限飞区(即目标限飞区)的区域位置坐标，来判断规划航线是否有部分或者全部航线处于目标限飞区内、或者规划航线靠近目标限飞区。根据判断结果来对飞行器进行不同的飞行处理。在本专利技术实施例中，所述飞行处理主要主要包括针对该飞行器在规划航线上的飞行提示处理。飞行提示处理主要用于提示用户该飞行器按照规划航线飞行(例如返航)时，存在进入或者靠近限飞区的风险。根据规划航线和目标限飞区的距离，可以确定出多个关于该规划航线的限飞状态，该限飞状态主要用于表示是否能够安全飞行的状态。在一个实施例中，可以包括三个限飞状态，具体为表明规划航线靠近目标限飞区的第一状态；表明规划航线已经非常靠近目标限飞区、或者部分进入目标限飞区、或者全部进入目标限飞区的第二状态；以及可以安全飞行的第三状态。其中，所述第一状态下，规划航线和限飞区的距离大于第二距离阈值而不大于第一距离阈值；在第二状态下，规划航线和限飞区的距离不大于第二距离阈值；在第三状态下，规划航线和限飞区的距离大于第一距离阈值。所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。在第一状态下，可以向用户发出需要注意限飞区的飞行提示信息。在第二状态，可以向用户发出限制飞行的飞行提示信息，表示在第二状态下按照规划航线飞行会受限或者会进入限飞区存在飞行危险，在第二状态下，需要提示用户修改参数以重新规划得到新的规划航线避开目标限飞区，或者自动进行重新规划，得到新的规划航线以避开目标限飞区，或者发出方向指示通知用户按照该方向指示所指示的方向飞行，以便于重新基于新的飞行位置得到规划航线。在第三状态下，可以不发出任何提示或者发出可以安全飞行的提示。在一个实施例中，对飞行器进行飞行处理的系统如图1所示，该系统包括了飞行器和地面控制端，如图1所示，地面控制端位于用户侧。所述飞行器可以用于根据配置的至少两个位置点进行航线规划，得到规划航线，并在规划完成后，根据规划航线与目标限飞区之间的距离来确定限飞状态，在确定限飞状态后对飞行器进行飞行处理。所述飞行处理包括向该飞行器的控制用户发出提示信息。所述地面控制端则用于接收所述飞行器在进行非常处理时发出的提示信息，并将提示信息呈现给用户。在所述飞行器中可以设置限飞区数据库。限飞区数据库中存储了限飞区信息，例如一个包括了多个限飞区的限飞区集合，该限飞区集合中至少包括了各个限飞区的位置信息。通过查询该限飞区数据库可以得到目标限飞区。飞行器可以根据飞行高度、用户设定的返航高度、当前位置、目标位置，计算一条规划航线，并结合目标限飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行处理方法，其特征在于，包括：获取飞行器的飞行位置到预设的目标位置之间的规划航线；确定所述规划航线的限飞状态，所述限飞状态是根据所述规划航线与目标限飞区之间的距离来确定的；根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行处理方法，其特征在于，包括：获取飞行器的飞行位置到预设的目标位置之间的规划航线；确定所述规划航线的限飞状态，所述限飞状态是根据所述规划航线与目标限飞区之间的距离来确定的；根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限飞状态至少包括第一状态和第二状态，每种状态对应有不同的用于执行关于所述飞行器的飞行处理的处理规则。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理，包括：若所述限飞状态为第一状态，则根据与所述第一状态对应的处理规则，在显示界面上发出第一提示信息；所述第一提示信息包括用于提示需要注意限飞区的飞行提示信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息是在接收到对所述飞行器的飞行指令后在所述显示界面上发出的；所述目标位置是返航点位置，所述飞行指令包括返航指令，所述返航指令用于指示所述飞行器根据所述规划航线返航至所述返航点位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理，还包括：在显示界面上显示确认提示，在接收到对所述确认提示发出的确认操作时，根据所述返航指令控制所述飞行器在所述规划航线上飞行以返回至所述返航点位置。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理，包括：若所述限飞状态为第二状态，则根据与所述第二状态对应的处理规则，在显示界面上发出第二提示信息，所述第二提示信息包括用于提示限制飞行的飞行提示信息。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述限飞状态执行关于所述飞行器的飞行处理，还包括：将显示界面上用于控制所述飞行器飞行的控制图标从第一显示方式切换到第二显示方式。8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，预设了至少一个距离阈值，所述确定所述规划航线的限飞状态，包括：获取目标限飞区，所述目标限飞区为预设的限飞区集合中与所述规划航线距离小于特定距离的限飞区；根据所述规划航线与目标限飞区的距离与所述距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划航线与目标限飞区的距离与所述距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态，包括：根据所述规划航线与目标限飞区在水平方向上的距离与预设的距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态。10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划航线与目标限飞区的距离与所述距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态，包括：根据所述规划航线和所述距离阈值确定飞行区；判断所述飞行区与所述目标限飞区是否相交；根据判断结果确定所述规划航线的限飞状态。11.如权利要求10所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立天，周鸿柱，李昊南，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44