用于机器人的储物箱和装配有储物箱的机器人制造技术

一种用于机器人的储物箱，包括用EPP材料发泡成型的箱本体、由两个以上的气囊组成的具有分层夹紧结构的气囊本体和控制模块；控制模块包括主控制模块和充放气控制及检测模块；充放气控制及检测模块检测所述气囊本体内的气压，并将气压值传送到所述主控制模块，所述主控制模块发出指令控制所述充放气控制及检测模块执行充气或放气的动作。储物箱还包括可自动识别该储物箱需要充气或者放气的感应模块。本储物箱可以对内置物品进行分层夹紧，防止在运送过程中物品之间的碰撞和挤压，避免物品破损。

Storage boxes for robots and robots equipped with storage boxes

A storage tank for a robot includes a box body formed by foaming EPP material, a balloon body with layered clamping structure and a control module composed of more than two balloons; a control module includes a main control module and a charging and discharging control and detection module; and a charging and discharging control and detection module detects the balloon body. The air pressure is transmitted to the main control module, which sends out instructions to control the charging and discharging control and the detection module to perform the charging or discharging action. The storage box also includes an induction module capable of automatically identifying the storage box needing to inflate or deflate. The storage box can clamp the built-in articles in layers to prevent collision and extrusion between the items in the course of transportation and avoid damage to the items.

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的储物箱和装配有储物箱的机器人
本专利技术涉及用于机器人的储物箱
，具体涉及一种具有分层夹紧结构气囊的储物箱和装配有这种储物箱的机器人。
技术介绍
储物箱是用于配送的机器人的必要组成部分。机器人在运行过程中，遇到地面不平情况时会造成自身的摇晃，可能会导致储物箱内物品的损坏。现有技术中，为了防止在运送过程中由于箱体的晃动而导致储物箱内部物品的损坏，目前主要采取的措施是人工在箱子里塞入海绵或减震气泡袋，这样一方面需要一定的人力成本，另一方面，由于这些用于加固的材料都是一次性使用的，造成了浪费和环境污染。为了克服上述问题，可以在箱体的内壁上设置充气囊，箱体外侧设置和充气囊相通的，能给充气囊充气的充气口，这样的箱体可以重复使用。然而，该技术方案的缺点是充气囊仅设置在箱体的内壁上并且是一体的，当箱体内置物品较小时，气囊充满气也不能使小物品固定，当箱体内物品较多时，气囊充气在夹紧物品的同时，也会造成物品之间的相互挤压，容易造成破损，无法很好的保护箱体内置的物品。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于避免上述技术方案的不足，而提出了一种具有分层夹紧结构气囊的机器人储物箱。本专利技术解决所述技术问题所采用的技术方案是，提供一种用于平衡车机器人的储物箱，包括箱本体、用于箱内物品夹紧固定的气囊本体和控制模块；所述控制模块包括主控制模块和充放气控制及检测模块；所述气囊本体和所述充放气控制及检测模块之间通过通气管相连接；所述充放气控制及检测模块用于检测所述气囊本体内的气压；所述主控制模块依据所述充放气控制及检测模块检测获得的气压值发出指令控制所述充放气控制及检测模块执行对所述气囊本体充气或放气的动作。所述箱本体内由隔板分隔成至少两层置物空间，相应地，所述气囊本体包括数量与箱本体内置物空间层数相同的气囊，各所述气囊分别设置在所述箱本体的每一层置物空间内，所述气囊用于对箱内物品的夹紧固定，各所述气囊各自独立或者相互连通。所述充放气控制及检测模块包括用于放气的气阀、用于充气的气泵、用于检测所述气囊本体内气压的气压计和用于气路连接的十字四通；所述气阀直接连接到十字四通的第一端口；所述气泵通过气泵软管连接到所述十字四通的第四端口上；所述气压计通过气压计软管和所述十字四通的第三端口连接贯通；所述十字四通的第二端口通过通气管和所述气囊本体连通。所述气泵被一个气泵固定盖和一个气泵支架一起夹持固定，所述气泵支架固定在机器人本体上，所述气泵固定盖与所述气泵支架通过紧固件连接固定；所述气阀被一个气阀固定架和所述气泵支架一起夹持固定，所述气阀固定架与所述气泵支架通过紧固件连接固定。所述气囊为U形。所述气囊本体是由相互连通的若干个所述气囊组成，在所述气囊本体上设有接口和所述通气管连通。所述箱本体的顶部有一小孔，所述通气管贯穿所述小孔将所述气囊本体与所述充放气控制及检测模块连通。所述气囊本体是由各自独立不相通的若干个所述气囊组成；每一个所述气囊上都有一个单独通气管与气路选择控制阀门连接；所述充放气控制及检测模块通过气路选择控制阀门对多个气囊进行各自独立或互相联合的充放气控制。所述用于机器人的储物箱还包括与所述箱本体通过转轴相连接的箱门；在所述箱本体的内部或者门框上设置有用于感应箱门开合的感应模块；该感应模块与所述主控制模块相连接，并将感应到的外部信号发送至所述主控制模块，所述主控制模块依据收到的信号发送相应充气或放气指令至所述充放气控制及检测模块，所述充放气控制及检测模块依据收到的指令信息执行气囊充气或放气的动作。所述感应模块是设置在所述箱本体门框上的一个感应开关；当所述箱门打开或关闭时，触发所述感应开关，所述主控制模块检测到感应开关状态，所述主控制模块依据感应开关状态发送放气或充气指令至所述充放气控制及检测模块，所述充放气控制及检测模块开始给所述气囊本体放气或充气，并根据所述气压计测量到的所述气囊本体内的气压值控制充放气的程度。所述感应模块是设置在所述箱本体门框上的一个摄像头；所述摄像头将记录到的外部图像信息传送至所述主控制模块，所述主控制模块依据外部图像信息发送相应的充气或者放气指令至所述充放气控制及检测模块，所述充放气控制及检测模块依据收到的指令信息执行气囊充气或放气的动作,并根据所述气压计测量到的所述气囊本体内的气压值控制充放气的程度。所述感应模块是分别设置在所述箱门内侧的多个红外摄像头，每一个所述红外摄像头的位置对应于所述箱本体内的每一层置物空间；当所述箱门关闭后，根据箱体内气囊与物品的图像来判断充气程度；各所述红外摄像头将记录到的图像信息，传送至所述主控制模块，所述主控制模块依据图像信息发送相应的充气或者放气指令至所述充放气控制及检测模块，所述充放气控制及检测模块依据收到的指令信息执行相应置物空间内的气囊充气或放气的动作。本专利技术还包括装配有所述储物箱的机器人，包括用于容置储物箱，该机器人主体包括躯干模块、控制力矩陀螺装置和用于驱动的主驱动模块，所述储物箱设置在所述躯干模块内部；所述控制力矩陀螺装置包括两个控制力矩陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机和用于控制两个控制力矩陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；所述机器人主体两侧装设有车轮轴，主驱动模块借助传动机构与车轮轴联接；所述主驱动模块驱动时，经传动机构带动车轮绕车轮轴旋转；或者经传动机构带动所述机器人主体绕车轮轴旋转，进而带动装设在所述机器人主体内部以及其上的所有部件前倾或者后仰，即带动所述机器人主体内部以及其上的所有部件相对车轮轴前倾或者后仰；所述机器人主体前倾或者后仰所产生的重力矩使得陀螺自然偏摆而产生的陀螺力矩，和或控制偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩，用于双轮配送机器人的平衡和运动控制。本专利技术还包括储物箱的控制方法，包括如下步骤：将物品放入储物箱的步骤：步骤A1：将物品放入储物箱内；步骤A2：感应模块将感应到物体放置状态信息，发送给主控制模块；步骤A3：主控制模块依据物体放置状态信息发送相应的指令给充放气控制及检测模块对气囊本体进行充气，充放气控制及检测模块检测气囊本体内的实时气压值并发送给所述主控制模块，当气压值达到预先设定的充气阈值时，所述主控制模块发送指令给所述充放气控制及检测模块使之停止充气；从储物箱中取出物品的步骤：步骤B1：感应模块感应到物品需要被取出的信号并发送给主控制模块；步骤B2：主控制模块发送放气指令给充放气控制及检测模块，所述充放气控制及检测模块一边给储物箱的气囊本体放气，一边将测量到的气囊本体内的气压值实时的发送给所述主控制模块，当气压值达到预先设定的放气阈值时，所述主控制模块发送指令给所述充放气控制及检测模块使之停止放气。所述储物箱的控制方法中，当所述气囊本体是由各自独立不相通的若干个所述气囊组成时，所述充放气控制及检测模块还包括气路选择控制阀门；每一个气囊上都有一个单独通气管与气路选择控制阀门连接；所述充放气控制及检测模块通过气路选择控制阀门对多个气囊进行各自独立或互相联合的充放气控制；在步骤A3或B2中，所述主控制模块根据感应模块传来的物体放置状态信息来控制气路选择控制阀门，选择相应的气囊进行充气或者放气。同现有技术相比较，本专利技术的有益效果是：1、在储物箱内采用分层夹紧结构气囊，使放置在储物箱内的物品可以分层本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人的储物箱，其特征在于：包括箱本体（100）、用于箱内物品夹紧固定的气囊本体（200）和控制模块（300）；所述控制模块（300）包括主控制模块（310）和充放气控制及检测模块（320）；所述气囊本体（200）和所述充放气控制及检测模块（320）之间通过通气管（220）相连接；所述充放气控制及检测模块（320）用于检测所述气囊本体（200）内的气压；所述主控制模块（310）依据所述充放气控制及检测模块（320）检测获得的气压值发出指令控制所述充放气控制及检测模块（320）执行对所述气囊本体（200）充气或放气的动作。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的储物箱，其特征在于：包括箱本体（100）、用于箱内物品夹紧固定的气囊本体（200）和控制模块（300）；所述控制模块（300）包括主控制模块（310）和充放气控制及检测模块（320）；所述气囊本体（200）和所述充放气控制及检测模块（320）之间通过通气管（220）相连接；所述充放气控制及检测模块（320）用于检测所述气囊本体（200）内的气压；所述主控制模块（310）依据所述充放气控制及检测模块（320）检测获得的气压值发出指令控制所述充放气控制及检测模块（320）执行对所述气囊本体（200）充气或放气的动作。2.根据权利要求1所述的储物箱，其特征在于：所述箱本体（100）内由隔板（110）分隔成至少两层置物空间，相应地，所述气囊本体（200）包括数量与箱本体（100）内置物空间层数相同的气囊（210），各所述气囊（210）分别设置在所述箱本体（100）的每一层置物空间内，所述气囊（210）用于对箱内物品的夹紧固定，各所述气囊（210）各自独立或者相互连通。3.根据权利要求1所述的储物箱，其特征在于：所述充放气控制及检测模块（320）包括用于放气的气阀（321）、用于充气的气泵（322）、用于检测所述气囊本体（200）内气压的气压计（323）和用于气路连接的十字四通（324）；所述气阀（321）直接连接到十字四通（324）的第一端口(324a)；所述气泵（322）通过气泵软管（325）连接到所述十字四通（324）的第四端口(324d)上；所述气压计（323）通过气压计软管（326）和所述十字四通（324）的第三端口(324c)连接贯通；所述十字四通（324）的第二端口(324b)通过通气管（220）和所述气囊本体（200）连通。4.根据权利要求3所述的储物箱，其特征在于：所述气泵（322）被一个气泵固定盖（520）和一个气泵支架（510）一起夹持固定，所述气泵支架（510）固定在机器人本体上，所述气泵固定盖（520）与所述气泵支架（510）通过紧固件连接固定；所述气阀（321）被一个气阀固定架（530）和所述气泵支架（510）一起夹持固定，所述气阀固定架（530）与所述气泵支架（510）通过紧固件连接固定。5.根据权利要求4所述的储物箱，其特征在于：所述气囊（210）为U形。6.根据权利要求5所述的储物箱，其特征在于：所述气囊本体（200）是由相互连通的若干个所述气囊（210）组成，在所述气囊本体（200）上设有接口和所述通气管（220）连通。7.根据权利要求6所述的储物箱，其特征在于：所述箱本体（100）的顶部有一小孔（120），所述通气管（220）贯穿所述小孔（120）将所述气囊本体（200）与所述充放气控制及检测模块（320）连通。8.根据权利要求1所述的储物箱，其特征在于：所述气囊本体（200）是由各自独立不相通的若干个所述气囊（210）组成；每一个所述气囊（210）上都有一个单独通气管（230）与气路选择控制阀门（330）连接；所述充放气控制及检测模块（320）通过气路选择控制阀门（330）对多个气囊（210）进行各自独立或互相联合的充放气控制。9.根据权利要求2所述的储物箱，其特征在于：还包括与所述箱本体（100）通过转轴（410）相连接的箱门（400）；在所述箱本体（100）的内部或者门框上设置有用于感应箱门开合的感应模块（600）；该感应模块（600）与所述主控制模块（310）相连接，并将感应到的外部信号发送至所述主控制模块（310），所述主控制模块（310）依据收到的信号发送相应充气或放气指令至所述充放气控制及检测模块（320），所述充放气控制及检测模块（320）依据收到的指令信息执行气囊充气或放气的动作。10.根据权利要求9所述的储物箱，其特征在于：所述感应模块（600）是设置在所述箱本体（100）门框上的一个感应开关（130）；当所述箱门（400）打开或关闭时，触发所述感应开关（130），所述主控制模块（310）检测到感应开关（130）状态，所述主控制模块（310）依据感应开关（130）状态发送放气或充气指令至所述充放气控制及检测模块（320），所述充放气控制及检测模块（320）开始给所述气囊本体（200）放气或充气，并根据所述气压计（323）测量到的所述气囊本体（200）内的气...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺智威，汪才辉，杨猛，李亚明，
申请(专利权)人：坎德拉深圳科技创新有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44